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中国电子学会 🇰🇾天天夜综合官方网站供图 樊🇲🇫邦奎院士🦛💪出席活动♠☦并致辞💆♂️强调，人工智🏳️🌈能时代基础教育🇨🇨需重点强化➖🌲三大核心：一是筑2️⃣😑牢数理基础🆗🙎♂️与数字素养🚚💭，让学生理♊解“万🧱物数字化🍲🔞”的A📩I本质；☣二是培养抽象、关🈴👻联、交互三大✊思维能力，🏙夯实学生认知根🇹🇬基；三🌺😚是引导学🗳生善用整合资🗺😶源与智能🤮工具提升学👐🇹🇫习效率，🈶🚌为中小学🏪AI教育指明🧔💸实践方📍向🤭。她的优势不🧝♂️🥕是技术，🇦🇨🧲而是多年积累的🥨行业人脉、对读🥄者需求◾🥧的精准把握、以🇲🇫👨🦳及把复杂信🛰➖息转化🎚为可读内容的能力🐱🍔。
一个东西贵，是因🦌🅱为它跟稀缺的东西🥺🤪绑在一👾🥔起👩🏫👳。同时，依据《中🖥💦华人民共🚵♀️和国食品安全法实🧜♂️施条例》第七🏫🍂十五条的规定，对📧🚨7家平台企👨❤️👨业法定代表🇸🇿人和食品🧟♂️😟安全总监合计处🕢以罚款1🦅😜968.74万🚫💶元🐬。创建 RO👿S 2 包🎌 进入工作空间🇳🇨🙅♂️的 src 🈯目录，然后创建🎽一个新的🗡🧘♂️ Pyth👩🎓🧰on 包： 复制🏴☠️ ros2 p💼🍱kg cr🚦eate --b🏷👇uild-🕎type 🐺ament🤔🎗_py👨👩👦👦tho🤨n p🗿⏰anda_jo📋🧧int_con☀tro🇲🇬0️⃣l --d👔epen🦏denc🧐ies 😥rclpy c🏊♀️ontro📎🇰🇾l_ms⚫gs 😤traject😦🏴☠️ory🇩🇿_msgs 🚰🤾♂️依赖于 r🌙clpy、co🌁ntrol_ms🍑🇲🇦gs 🈁和 traje👨👨👧👧📦ctory_ms📉👩🎤gs 编写🇹🇻🤭 Py▶🧘♀️thon 节点🏷💭代码 在 pa🛹nda🦴_join🎏🌕t_contro🔼l 包的 p😮anda_joi🤜💲nt_c📂🌳ontro🙎l 子目录下创🛰建一个名为 ➕pand🇦🇴🇪🇨a_jo🤖int_🇫🇲🇲🇸contr✝oller🙆.py 🚫⛈的文件，并添加🎑以下代码： 复制🥥🏏 import 🚧rclp🦙y from♍ rclpy🗿.node i🥙mport🧖♀️🥋 Node 🛹🧨from👮🇭🇲 con🗑😄trol🌜_msgs.😻🐑msg 🐊import J😩ointTraj💔ectoryC🕤👻ontrolle📲🐒rSt⛵ate 💢🇦🇹from t⛪rajec🛌🕸tory_🔛🌁msgs.📘⚽msg im🚈🈁port 〰JointT🚅🔭raj🇸🇽ect🦹♂️ory, Jo🦵🌨intTra🇸🇦jector🌹yPoint⏸ import 👨💻sys imp😖ort tty🐥 imp🤵ort↕📌 termi📚🌡os 🐁class 🧶📎Pan🛥天天夜综合官方网站daJoi🙃ntC⛴🛠ontrolle🐷r(Nod👢e): de🏛f _🥶🇪🇷_ini🛢t__📈(self🏘🐇): supe👨👨👦r().⚙__init🚢__('pa🇸🇷👍nda_🧁🍃joi🇱🇰nt_cont🇨🇷😅roller'💩) # 🤰🛫创建发布🚫者，发🥁布到 "/p👩🐢anda_arm👩🏫_con🍜troller/🧲💎joint_tr💲ajec🇮🇹tor🇰🇪y" 话题 se🚐👇lf.🦏🐏publishe🐋🛢r_ ☂= s🌋🎒elf.crea🚇🇾🇪te_p🇳🇮👑ubli🇸🇧she🛐💐r(JointT🙋🥡rajector🇦🇸🔠y, '/pa🛶nda_a🇸🇹rm_contr🇹🇷🍂oller🐳/jo🌑👩👩👧int_t🧁rajecto💜😣ry', 📛10) # 定义🛐🏷关节名⬆称列表 s⛔⏩elf.j4️⃣oint_🌩names🇬🇭 = ['🇫🇮panda_👔join🙈t1', 'p🥺anda_joi🇦🇴0️⃣天天夜综合官方网站nt2'🇸🇷, 'pan💔👩🦲da_jo♿int3', 🇫🇴'panda_j🤼♂️oin🕖t4'😋, 'panda🍐👸_jo🇱🇷🖤int5',🇻🇬🙋♂️ 'panda🇲🇽🎮_joint6🚭', '👒pan🤽♀️da_joi👩🏭nt7🌇🖌'] # 初始化🇻🇦关节位置 sel🇲🇽👨👦f.join📝t_positi👿🕛ons♣⬅ = [0🇬🇵.0]🛠 * 7 📙🏳️🌈# 定义每个关🎄🐂节位置的递增步长🇸🇬 self.s📉🐨tep =🌪♣ 0.1🗡 de🇬🇷😂f get↩🌠天天夜综合官方网站_key👊(self): 🇸🇦❌# 获🥚取终端输入的按🙈🕌键 s🗃ett🐭ings 📟🧪= t📜ermi💋os.t🤸♀️cgetat🚷tr(🐑sys.st🐏🍣din)🥠💁♂️ tr📅y: t👩✈️ty.s🍤📴etraw(s🈺ys.stdi🇲🇩🌔n.fi😮💦leno👩🔬()) key🧓 = sy👉s.std🔥🦕in.rea🇭🇰⚖d(1) fin🐪🇰🇭ally: te🇩🇲🇳🇺rmios.tc🇫🇷🌧setattr🚎💮(sys.st📼din🇿🇼, termio🧟♀️s.TC🎤SAD🥴🐎RAIN,🆚 setting🇧🇻🏃s) retur👕n key🤓 def se🇦🇿⚱nd_traj⛳ectory(s🤽♀️📴elf):📋 # 🏍👩👩👧👦创建 Joint🥩🎋Traj🕰🤫ector💄y 消🧭🏚息 traj👨👨👦👦💝ect〰ory🤷♀️_msg =🇧🇭 Joint🔫Traj⏮ector🐳🇼🇫y() tra🍾🔞jector🦜🚧y_msg.🍋joint_🤙names ⛪😏= self.j🌺oint_⚙🍜names #🧂 创建 Joi😅🇨🇲ntTra🐛jectory🇮🇸👨🦳Poin📇t 并🏨🎗设置目标🍣位置等信息 po📍✂int📦💾 = Join👮🇰🇼tTrajec⭐📴tor👕yPoin♋t() 🆗point.p🦋🥜osi🇬🇪🌺tions =🇨🇦🇨🇬 self.j🈲📗oint🚢_posit🐋ions🍱 # 设置运动🇨🇷🍌时间 po🏩int.tim👨❤️👨e_from🏅_start =🎥🗳 rclpy🍓🆎.duratio🏹⏲n.Dura🇧🇧tion(sec🧝♂️👬onds🎨=1).🤚😖to_m🧡sg() #🚙🐝 将点添加到轨迹🚝🔌消息中 🧴traject🎫ory_msg🐘🏚.points.🖕4️⃣append(p🍁oint♠🇨🇫) # 发布轨👨👩👧🏞迹消息 se🦚lf.pub🦴🧲lisher_👆🧭.publi📐sh(t🏜rajecto🇱🇧ry_ms🇲🇬↖g) sel🚑f.ge❗⚓t_lo🇳🇦gger(🥼).in👩🦱fo('Sent🛵 join🇹🇿t tra🔓🏘ject🧝♂️🍒ory com🌆🦈man🦎d') def📛⌚ run(s⏳elf): wh〽⚰ile rc🔙lpy.o👩🚒💇k():🚀💇♂️ key = 🍳📶self💆♂️.get_key🔝🇧🇸() i‼f k🇧🇪ey == '-🇨🇵': self🔮🚘.minu🇨🇳s_p🇬🇪🏄♀️ressed✳ = True 3️⃣🏉elif key🌧☄ in [🔎🤔'1', '🧴💈2', '🌴3', '4'🏆, '❤🥂5',🌻 '6'♓🇦🇶, '🌁🇲🇹7']: i🇸🇰ndex = i🍦🚊nt(ke♎♈y) - 1 🏫if self.🛹🌡minus_🇬🇱presse⛲d: sel♠🇱🇹f.jo🈯int_pos😺🇰🇪itions🌾[in👔🏸dex] -= ⛔sel🇰🇳f.st📜🦈ep self.🤖minu🕍👩👦👦s_pres🎽🇹🇰sed = 👨False 🕥else: se🇧🇲🙇lf.joi🕍👨💼nt_posit🙎♂️🏳ion🏮s[index]🌉 += sel👩❤️💋👩f.ste👍p se🇿🇦⏱lf.s🇱🇷end_t🍾raject✴ory()🗾 elif ke0️⃣⛴y =🛷= '\👺x03': 👔🐏# Ctrl+C🈹 退出 b🤘🇲🇳reak def🧹 ma🧑🦋in(a🐩rgs🚯=None): 🧐rclpy.🥌init🦕(args=🥨🇩🇴arg🗝s) p👩🎤anda_jo🧜♀️💗int_c🚎ontrolle🇰🇬🐦r =🔎 Pand🍕🌠aJointC🍅ontro🕗ller() p🧫🔉anda_🧗♀️⤴joint😍_control🇧🇸🇲🇫ler.ru🇱🇰n()🔓 pan🥊da_j☝🇧🇼oint_c🏊♀️⏯ontro🇨🇳🇬🇫ller🚥.de🛋stroy🏮⚖_node() 🤾♀️🧟♀️rcl🔌py.shut🇱🇺🌊down() 🇸🇩🦋if 🌫🙊__name🛳__ ==🇳🇦🚒 '__main◻🍪__': 🚫➖main(🇨🇱) 修改 set🧩🎣up.p📩y 文件 打开🔨🔸 pand🌸a_join🍔🕐t_co♣🔯ntr🇧🇧💨ol 包的 s🇩🇿etu👢p.py 🤚文件，在 e🤢🎒ntr🇸🇨😕y_p🌂🈳oints 🗾部分添加以下内容🇧🇫： 复制✈💆 ent😊ry_point🕵️♀️🕺s={ 🇧🇩🌵'consol🍰🇲🇹e_scr⚛ipts': [🧣🌭 'pand⚙👨🏫a_joint_🕝🌷con🎎⚛troller⁉🔪 = p📢anda_joi💃📙nt_🧷contr⏫📁ol.panda🆕_joi🇨🇽🇸🇲nt_cont🇧🇾😘roller✉:ma🐑🧜♂️in', ], 💏}, 编译🐃和运行🛵 复制 🌷colcon b🇭🇳🇹🇳uild --p👱♀️🧟♀️天天夜综合官方网站ackages-☁🔞sele🛷⏺ct 🏠panda_📖🈷joi🤦♀️nt_contr🇿🇲ol s👨🏭our🥢ce ins🛰🍤tal⛩🛑l/set🌦up.bash 🤨ros☢🚲2 run 📣🧻panda_🇵🇹joi🇸🇿nt_c🍘ontrol🎏🈸 panda⁉_joint_c💰🐭ontrolle🏝r 按下按键🚆 1 - 7 来🐉👘控制 P🎒天天夜综合官方网站anda 机械🇸🇷臂相应关节的位置💯🕐递增，按下 C🚭⁉trl +🌷👩👧👧 C 可🚻以退出程序 🇮🇨🇵🇦"跟着Lit↙chiC🇦🇺🚢heng一起学☔🔤ROS2"💾🇫🇲系列共2🐰😷5篇，查看全🔓🇿🇦部系列文👩🏭章，在【🇹🇭EEWorl◼🖋d-论坛】搜关🍑⛹键词“一🍂起学R⤴🥋OS2"🧰🐔，与原作者一起交🇵🇭流⛽。
