（来源：上观新闻）
每一个Jo🇬🇧lly实体玩偶都😉对应独立👈的智能体（Ag💢🇲🇷ent），🔏🇷🇸拥有各自🕵🇺🇿的世界观、知识库🕉🇨🇲和人格模型🚨。包括刚才讲的投🐔到供应商，短时间🛰内都是0️⃣没法算这笔账的，🇧🇬短期内也不🌽🇨🇷会盈利🔒👼的🧝♂️。此前，🥔🇱🇰Marve🤭🖋ll Tech🚷↩nology与😁英伟达签署的👾🌍20亿美元战🔪略合作协🇸🇿🗃议🐋🤽♂️。产学研的💾🅰纵向深度，叠👨👩👧👦加产业💃🏢链的横向广度🤕，让钧舵2️⃣在“手🇯🇲🕕”的赛🤴道上具备🌏色婷婷综合小说了独特🥪的系统性优🙈势🔨🚵。
澜舟智能体工😈🌸程以提示词工程、🚲🕚上下文工👃👩程、驾驭🇹🇯工程为三大支柱，😮解决智能体意图理🇳🇱🧗♂️解、信息补充💦、行为管控🖥💶、长程🍡任务与多智能体⚖协同等核心问题👩🔬。创建 🍤🇰🇵ROS 2👋🧬 包 进入🇬🇹工作空间的🧛♂️🍴 src🏝🧷 目录，然🇦🇱🕵️♀️后创建一个新的🍦👩🍳 Py🇳🇵🚅tho💚🚞n 包： 复制 🔜ros🕦2 pkg 🎵📔create😈💚 --🥚😦build-t💤🤩ype am🥌🇪🇬ent_🍃😜pyt🇮🇩🗑hon p🏔anda🎵🍦_joint😡🇰🇿_co🧁色婷婷综合小说ntr😪ol --dep🅱◽end*️⃣encies r🙈🇸🇾clp🈴🇭🇰y c🌚⛩ontrol_m🇲🇴🐃sgs traj🐺⏮ectory🤟🎫_msgs 依🙅♂️⛲赖于 r⏺🕤clpy、👕control_🧫🦸♂️msgs 和 t👩🍳👳raj🎾ectory_m🐘🇨🇼sgs 编🧙♀️写 Python🇲🇬🐰 节点👨👧代码 在 p🇧🇦🌮anda_jo📪📣int_cont🐁rol 包的 🇮🇴panda_👩🎨🇦🇲joint_c♿ontrol🇲🇾😱 子目录下创建一💴🇦🇱个名为 pa🔨🦛nda_jo🐅int_co👃ntroller1️⃣.py 的文👃👄件，并添😵加以下代码： 复🦸♂️👩🦳制 import⚙💫 rc🔪lpy🇮🇪 from rc📖lpy🐁🇺🇾.node i🏣🎎mpor💞🇰🇭t No💾👩🦳de fro🈷🥔m con🚿🚶♀️trol_m🌺🇲🇾sgs🔺☠.ms💚🇭🇺g import🦂🍤 Join🥔tTra🍂jec⏭tory🚪🗓Control🇻🇨ler🇨🇫State f🔴rom traj🏧🥽ectory_🐔msgs.m🇻🇬sg impo🏓🧓rt 🗽JointTra🚎👯jectory,✖ Joi🖌✌ntT🅿🇪🇬rajec🧚♂️tor🦂🔁yPoi🇹🇿nt impor🇸🇰t sys i❄mport t😨色婷婷综合小说ty im☮port 🇧🇭termios 🌌class Pa🎏nda🥏Join🗯tContr🇬🇮oller(📙🇧🇬Nod💧⚱e): def 🥯__init_🙈🇱🇮_(self)🍍: super(🍒).__init👟🧗♀️__('pan🚑🏷da_join🐑🎟t_co🇺🇳🤾♂️ntr🌪⛈oller'📥色婷婷综合小说) #💐 创建发布者，发🇵🇷❓布到 "/pan🚿da_a👤🇩🇬rm_cont🏠🐟roll🧂🇵🇬er/joint🇭🇳_traj🧧ectory🥘" 话题 s👘elf.p🗂🆖ubli👩🦱sher_ =🆗*️⃣ self.🆒📂crea🚮🐴te_pub🚬lis🍈🇹🇻her(Jo🤑➡intTra✖🔴jector🇨🇰🚜y, '/p🤙🇬🇷anda_arm♐_contr🌂oller8️⃣🚑/joint_👝traject😚🤳ory'📖, 10) #🧕 定义关🗻🍋节名称列表🏭 se😍lf.join👩👧🐇t_na👨🎤mes = 🎑🎫['panda🎸🛬_joint🈯1', 'pan🎏da_🗄joint2🧚♂️', 🇦🇬'panda_j🙍🦹♀️oint3'⏳🍰, 'pan📮🐨da_😆joi🍲🏃nt4',🦈 'pan🧾🏊da_joint💕5', 'p🍭🌭anda_🏄♀️😈joint😲🦌6', 🇹🇿🎱'pa👩👧👦🌚nda_🇧🇷🇾🇪joint7'♥💪] # 🈷🎗初始化关节位🛫🧖♂️置 self🥐.joi🇰🇮🕦nt_posit🎻✊ions = [🛅🥇0.0🇨🇼] * 7 #🥐👀 定义每个关🚏节位置🇵🇾的递增步长🈺 self.s🇩🇿tep = ✖🇬🇹0.1 👅🦞def g🥩⚱et_key(s🏢🐆elf): 🏄♀️📏# 获取终端输入⛩的按键 🍭settings🥳 = t🥭🐺ermios.t😜👨👦cgetatt🆗r(sys🇸🇧⚱.std🤥in) try:🦛 tty.se❗traw(🍘🧴sys.stdi👨👩👧👦🚫n.file🕋🏏no(🇳🇵💵)) k©ey 🚊= s🦂🇻🇺ys.stdin📙.read(🇬🇼🌩1) f⛹🍿inall👨👩👦👦y: term📔ios🇳🇿.tcset🔃attr(sy🧷s.std🍦in, t✝ermios.T😾CSADRAI🇧🇻🥊N, sett🎨ings) r📯etu🍾rn k🎠ey d🍠🏴ef send⚪🇬🇵_tr🇭🇲💙ajecto👜色婷婷综合小说ry(self🌈): # 创建🐐🐊 Joi🧱ntTraj📡ectory🚔👩🔬 消息 tra🥕👖jecto⛩ry_m🥤sg = Jo🥺📽intT🏀rajecto🍸🌦ry(🇰🇾➗) trajec🍩🥫tory_m🇦🇴sg.joi🇲🇸nt_n🍍💓ame🧢s = s🐙elf.joi🎪nt_names🏸 # 创建 🥕🎤JointTra🥓jectoryP⬇oin🧰t 并设置🤺🧬目标位置等信🧔息 point🌟🥄 = Jo🐛intT👩⚖️🏘raj💄📞ector✴色婷婷综合小说yPoint()🏄♀️🐠 point.👫posit💁🚒ions⚫ = 🤥self📊🍝.jo👶📫int🌯⛺_po⛓sit❇📋ions # 🇰🇭🍭设置运动💧时间 po⌨🗄int.time🥿_from_s💀tart = 🏴📛rclpy🇲🇪⏬.dura📖🇲🇬tion.D🏡🏟uration◻📖(seconds🤑🇮🇲=1).to_m🇲🇭sg(🍴) # 🌽😧将点添🇪🇭加到轨📪迹消息中 🌿🇲🇵trajecto🦗色婷婷综合小说ry_msg.p😣😣oints.ap🛏➕pend🧙♀️(poin🧁🌐t) # 📮🇲🇳发布轨迹消🔒📉息 sel👹f.pu🚂🥳blish🦒er_.🛸色婷婷综合小说publ🇬🇶ish(🇮🇩tra🇹🇦jector🕸y_msg)🤨 self.ge🇲🇺🇿🇼t_logge🧝♀️r().in🇲🇼fo('S🖍ent join🇧🇿t traj📩ecto🍧ry c🇱🇺🇿🇲omm👌and') 🇬🇸8️⃣def ru🤟🇬🇭n(self🍈🧷): w🍿✴hile r⏯clp📍y.ok(): 🍝🤧key = se✒lf.ge📲🔃t_key⚠🗺() i🕝🌥f key ⭐🧚♂️== 💈🇹🇿'-'‼: s🍑elf.🌋🧚♀️minu⬛s_press⛵ed ❤= True 🎅🇮🇹elif ke🛢y in🐤 ['1'🇩🇰, '2',🐡🥌 '3🇵🇦', '4', 🖱'5'😈, '6👩👧👦🎁', '7']💉: i🧯🖐ndex = 🌇🎚int(k💸🏕色婷婷综合小说ey) - 1 ➿🇳🇬if self🇵🇪.minus_p💺ressed🇵🇭: self.j😼oint_⚜🚿posi🗳tion🏀👩👩👧👦s[ind🙋ex] -🤨🥧= s🇪🇷elf.s🐧😅tep s🛡💼elf.m🛢inus🎈⌚_pres💖🇲🇷sed =👨👩👧🙆 False👞👨 el🚞se: 🍔self🕙🎬.joi🇧🇳🔧nt_po🇧🇳sition💓s[in⚰🗃dex👓🧴] +☔= s🗼🇵🇲elf.ste🇸🇽🏭p s⤴elf.s🤺end_tr🇬🇳aject📽💮ory() 🤼♂️5️⃣elif🐊🇳🇨 key =🇧🇼= '\🗺x03'🐶: # 🇲🇽📳Ctrl+C 退🚏出 bre🥽ak d🍶⏩ef m📟ain(args⤵=None)😐: rc🍟lpy.🕜💶init(a⛷🥏rgs=ar🌁🇰🇮gs)☂🤷♂️ pan🇦🇱da_joint🌼_cont🦹♂️🦹♀️rolle🙆r = 💶🏮Panda🎸🦹♀️JointCo🇧🇻ntroller📿() panda😚🖌_joi👤🎉nt_co😇🇫🇯ntrol🈂🧼ler👨👩👧👧🐓.run() p🚳🚕anda🐖▫_joi🖲🚦nt_cont🇧🇲🔫rolle🇧🇶r.dest🥿roy_n😋↖ode() rc⏭lpy.shu🇨🇴🕌tdow🇬🇪🇲🇺n() 🎢if 👩👩👦🥂__name_🇩🇪🦔_ == 🦐🖐'__main🐜🏏__':📵📊 main() 🐢修改 se💼🇹🇬tup.py 文💽件 打开 📨panda_🎃📔joint_c👦ont🇯🇵🇽🇰rol 包的 s🧗♂️🔷etup🇵🇭.py 🇩🇪👨🎨文件，在🇧🇸 entry_p🚘oints 😥部分添加以下内🇪🇹容： 复制🏥 ent🇹🇱🛒ry_p📉🔚oints={💵 'conso👩👦👦le_scrip❤ts': [ '⏮panda_😸🥾joint_c🦞色婷婷综合小说ontr🐦oller 🔙🤑= pan👁️🗨️💌da_joi🇲🇰🤙色婷婷综合小说nt_c🇦🇪ontrol.p🔜anda_j🤡🇵🇹oint🎨_control🍔ler:main✨', ], }🇬🇾, 编译和🇯🇲❇运行 🌍🥊复制 colc🦟🌂on bui🥦🤾♀️ld 🔅--packa🍅ges-se🎃◀lect p😓anda🦈_joi💵✡nt_c🎪🈴ontro🏜😊l sourc🇺🇳e insta🖊⚖ll/🆎👩🚒setup🦸♂️.ba🇬🇬🧛♂️sh r🅱os2 run 🗓🏳panda_👒join💷t_cont🐒rol pa🤽♂️👌nda_join🆚t_c🕉ontroll🇲🇫🇳🇷er 按下按键 👨👩👦👦🥌1 -⏹ 7 来控制 P🍓🍱anda 机械臂🛎相应关节🔣🚹的位置🏞递增，按下 🚃Ctrl +🇩🇴👨🔬 C 可以🧂退出程序 "跟着🇧🇪Lit🛑chiChen👖☺g一起学R🙋🍖OS2"系🇿🇼♒列共25篇，查👶看全部系列🍘☸文章，在🆒🦒【EEWorld😹-论坛】搜关键🖨🧤词“一起学RO🇳🇱S2"，☣与原作者一⬇起交流🛷🥿。
