（来源：上观新闻）
彭志辉提出👨🎓🇰🇲了一个🔗📍行业视角，在🖱AI时代T👩🦳oken是基础货🔳币🇸🇲🍜。未来，重庆需🇦🇫🕎持续降低创业🇪🇹🛸制度成本、进一🕝步加快建设全市域☠👩❤️💋👩青年发展🇬🇵型城市、⛺打造“热带雨林”🧚♀️🌰式创新生态👀，持续吸引年轻🇻🇺人来重庆干事➕🔳创业💚。而实际的充电🗺👩✈️功率呢🕹。最重要的是，让每🧢🦙一个组◾🤥织单元有足够强的👩👦👦生存能力👳♀️。强行让手机“🇿🇼变简单”的话📦👝。从成本上看👨❤️💋👨，使用AI取代传🇹🇦统工作流，虽🌓👨💼然可以省下不📶📙少SaaS订阅🧟♂️费，却也🕧🇾🇹需要承担不⤵菲的token🍫费用🌑🌗。
智能手🍵💛机之所以让咱们🥄没法离开，是因为🛹它链接了👩👩👧👦📩我们的日常便利、📀社交生活、工作🎪↙沟通🇲🇽。宇树科技创😠🇳🇨始人王兴兴也曾提🐭到，宇🇱🇧树的机器👨⚕️人在工业里面🎡做了试点落地应用😿。但在A🛒🥚gent〰🧛♀️时代正在🚌🚫变得未必够用🎣🇸🇽。创建 R🇸🇪OS 2 包🇹🇫🇱🇻 进入工作空🤮🇱🇨间的 src 🙋❓目录，然后🧙♂️创建一个新的 P👧🥋日韩视频你懂的ython 🈷包： 🇱🇦🌟复制 ⌚📖ros2 pk🦘🇮🇪g create🧕⏏ --🇦🇺bui⌨ld-t🍂🍘ype amen🏛🇨🇲t_python🇲🇺 panda_🍾📞joint_co⏲🚨ntro🇺🇦📰l --depe🎙ndenc🔂ies r🚄🇲🇬clp👩🔬y contro🈚🐴l_msg♌s traje🔳ctory_ms🍅🔈gs 依🔬赖于 rclpy😣😔、con📳🏐trol_🎃🤶msgs ⤵和 trajec📦🔥tory📠⚒_ms📛☠gs 编写 Py👛🔓thon👧👨👦 节点代码🏴 在 pa🇨🇺nda_j🤔🍘oint❤📚_contr🏯ol 包的 🌸🥽panda🗯👥_join🍍t_c🕺🎵ontro🌘l 子目录🇸🇿下创建一🥟⚔个名为 pan🇲🇸😳da_j🥮oint_c🧬🇸🇦ontrolle🥌♦r.py 的文🥵件，并添🇦🇽🦹♂️加以下代码：👬💠 复制 im🛠por😀t rclpy🏴🧡 from 🎃🇳🇵rclpy.n🇦🇸ode im♑port N🇹🇭ode fro🇲🇺m co💧🕵️♀️ntrol🙋_ms💈gs.m💁♂️🔏sg im🥺👰por☸t JointT😜👩🦲rajecto🥾📭ryContr🛴ollerSt🥇日韩视频你懂的ate🦞🎿 fr🏴🍡om 🐨traject👜⏲ory🇧🇲😠_msgs.ms🇦🇲g import🥔🤘 Jo🧜♂️intTr🇬🇫🍴aject🤧ory, J🗑🕥oin🌉😕tTraj🏺ecto😠🕕ryP👩🔬🇪🇷oin🔽📟t imp🕐ort s🇹🇻👩🦲ys impo🏠rt 💓🚋tty i🛰🎑mport te💡🍜rmi🙁🥖os class7️⃣✝ Pa🌝ndaJoint🧓Con🤮trolle🥓🇸🇦r(N🇵🇷🖕ode): 🤪🌜def __in🇦🇪it_🌬🔁_(se🕯🧘♀️lf): 🌕supe🧖♀️r()🎺🔺.__🇮🇱init__('🐆🐽pan🇹🇰🇩🇴da_💔joint👩👩👧👧_cont😼rol🇫🇰🦞ler🐄') # 创🇺🇦建发布者，发布到🤹♂️ "/pa🇸🇳🥥nda🏢🇹🇲_arm_🦕🔈cont🧗♀️rolle♻🎹r/join🚵♀️🍣t_trajec👟tory" 🛣🧓话题 🍁self.🇳🇺🆖publish🔣er_ =🧖♀️👨🦰 sel🔤f.crea🔂te_pub🇨🇫lisher(👨💻Joint😷Traje▶🇨🇦ctory, 🇴🇲🐝'/pand🕹a_ar🚷👱♀️m_c🌈ontroll🕌🇵🇼er/joi😾nt_🥖📖trajecto🕛ry', 10)🕯🥍 # 🇨🇭🐩定义关节🇰🇳名称列🇷🇪表 sel🔜🌬f.joint_🥮names = 🥑🕟['p👨👨👦🤽♀️anda🍾🚄_joi🔵nt1🍏🥓', 'pand😍⛽a_join🐵🇼🇫t2', '🇲🇲panda👨🦰_joint📅🕋3', '🇺🇳🇪🇭pan🇨🇽da_j🇲🇶🧖♀️oint4🇭🇷🙆', 'pa🇦🇴🕠nda🇹🇴_joint5🏳️🌈🇲🇭', 'pan🇨🇾🏌da_jo➡int6', '👨🚀pan♐da_joi📼nt7🚼🧴'] # 初始🚶♀️化关节位置 s🇨🇮elf.j☎oint🇰🇳⏸_positio🐡🇹🇬ns = [0.🧘♀️0] * 🛷7 #🇮🇲 定义每个关节⚗⛹️♀️位置的递增步长✏ self.👥step =👪💟 0.🇭🇺1 de🔧💈f get💖🚕_key😍(sel🧡🇦🇼f): 🎄🐷# 获取终端输🔷🌜入的按键 🕯sett⤵🇲🇸ings = t💛🧠ermios.🇧🇱📬tcg🤬🐌etattr🇵🇹⚔(sys.st🈴din) t🍜ry: tt🦄🍹y.s⛑💛etr💈👁️🗨️aw(s🦈ys.stdi🍀n.filen🔽o()) ke🇹🇭y = 👩🦱sys.stdi📦n.read(1👨💼) fin😹🧨日韩视频你懂的ally: te🥂rmios.t⛹🐩cseta🚶♀️ttr🉑(sys.std🏉in, 🔯🚛termi🥮os.TCSAD👨👩👧RAIN, se🧨🧛♀️ttings)👨🦲🔏 retu1️⃣🧖♂️rn k🇷🇴ey 📠🗂def send👎_traject🎭ory(self🧛♂️): 🛬🥤# 创建🇰🇷🦀 Joint🦶Traje🦊🦶ctory🇰🇭👑 消息 tra👘jecto⚛ry_👩🎤msg = ⛑🦏JointTr👨👦👦ajector⏯y() tr🇮🇶🧣ajecto🔫ry_msg.🧑🐍joint_na🌿mes = ▫self.jo🇸🇹🚣♀️int_n🚘ames # 创📩建 Joi🧠☘ntTrajec🦇toryPo🔐int 并设🚧置目标位置等信🇸🇪🦶息 p👒oint = J🇨🇳🚼ointTr↙🚏ajec⬛toryPoi🇯🇴nt() po👩👧👧🇮🇨int.posi👯♂️📵tions =🔢 se😣🔦lf.🚵🧐joi🐣🚤nt_pos🇸🇻itions 🦴# 设置运动时间🇬🇲🐶 point.t🥶👉ime_f🦚👮♀️rom_star💕🐎t = rclp🇹🇴🚮y.du🥔rat🌮ion.D🇨🇬uration(🔧seco🍨nds=1)🥎👯♂️.to_m👨👦sg()〽 # 🕡将点添加🛳🇨🇵到轨迹消息中 t🦋rajector❌🃏y_msg.p🇧🇫⚙oints.🗯app👩👦end(poi🍈nt) # 🍡👤发布轨迹消息 s🌵🚱elf.publ🚍🍘isher_.🏐🕵️♀️publis👨👨👧👧🛣h(tr🕡日韩视频你懂的ajector👀日韩视频你懂的y_ms🇸🇰🚧g) self🇸🇾🦝.get🧔_logger🏒🎧().👩🎨日韩视频你懂的info('🛂🇪🇹Sen🇹🇻t joint🦹♀️🥄 tra💭ject✝ory 🇨🇻com🧥🇷🇪mand') d🇹🇰ef run✔👌(se👨🦳lf): 🦔whil🧗♂️e rclpy🌬🕳.ok()🇵🇫: key =👯➡ se👩🏭lf.ge🌰t_ke🇧🇹🔈y() if 😞key == 🤾♂️'-':🕔🇦🇸 self.m😙inus🖊💙_pressed🏞 = Tr🌥ue elif🇫🇮📇 key 🛫🇬🇧in [⚜🎶'1', '2'🦗, '3'💺, '🛹4',🏧🇵🇪 '5', '6🇹🇭👇', '7']💢: index 👩👧= i💪nt(key🐤) - 1 if🦅🕔 self🇸🇦🇨🇱.min🇳🇱📆日韩视频你懂的us_pres🇷🇺sed: se🐠lf.j➡🤐oint_🦃positio🇰🇳ns[inde🌂x] -= 🦛🐠self.🏌️♀️step🎐 self☮.mi🇱🇰nus_pre📼🍄sse💔🇧🇧d = Fals🧟♂️🦀e else: 👨👩👦👦⚡self.j🙆♂️🇧🇩oin🇧🇴t_posit🤷♂️🦀ions[in🈯dex] 🇰🇲+= sel🏄♀️f.step⏮ self🎶📝.sen🅰d_traj🚹🥗ector⛩🌨y() e🇵🇾lif⛔ key == 💲'\x🏷03': # 🖼Ctrl+C😕⛄ 退出 br🌆eak def🚋💅 mai💿n(args=🧝♀️None)🇧🇪: rclp1️⃣🕒y.ini🥓😊t(ar⬛🌌gs=a👰rgs) ⛹pand💓🎎a_joint🏌_cont🇩🇴🥅roller 💐= Panda♍🙅♂️Join🇮🇸tContro🅿ller()🕚 pa🔷🕍nda_joi🚬nt_cont🕙🤾♀️roller.r🔇un() pan🤮da_jo🎿int_c🇳🇵ontro💞👨👨👦ller👄🦌.destr🔷🚵♀️oy_☝node(😋🦜) rcl🔑py.shutd🍙🇦🇱own🇨🇼() i🕎f __nam😊e__ =🕜🎐= '__🇳🇷main🎠__': ma💙日韩视频你懂的in(🏒⏏) 修改 s🕟etu📚⛓p.py 文件👨🎨日韩视频你懂的 打开 🇨🇾📠pan👷🕜da_jo🛋int🧬📰_contro🍎♨l 包的 🍣setup.py🕉 文件，在 en😌🇫🇷try_po🛸🇧🇴ints 部分添🍽加以下内容：🗓 复制 e*️⃣ntry_😾🤙points=🎐🙆{ 'c🌨onsole_❣scr🇰🇵ipts':🍩⏏ [ '👨👩👦👦🇧🇱panda🐨😦_joℹ0️⃣int_co▪ntrol🌜⛹️♀️ler =💓🚎 pand🆎a_joint_🇼🇸contro🇦🇹🕝l.panda🛍_join🆎t_c🐴🍓ontrolle✋r:main🗣🛹', ]👓, },♈ 编译💉和运行 复制🏂 colco📛n bu🏚🇸🇳ild -🇬🇷🇯🇴-pa👩❤️👩👩👩👧👦ckag🎸es-se🌞lect pan🍲🚌da_joi😺🚊nt_contr📇ol s🕓ource i🇳🇪👨👧👦nstall/👔setup.🌴bash🇸🇷 ros✍2 ru🤕n pan🇫🇲da_jo🕷int_cont🍙⚫rol pand👹➡a_jo👩🔧int_co🖤ntr🅿oller🇫🇴🎧 按下按键🇮🇴 1 - 7👆🍱 来控制 P▶anda 机🤠械臂相应关节的位🖱置递增，按下 📴🇷🇴Ctrl🐛 + C 可👓🥩以退出程序 🗺📨"跟着🇳🇷🏮Litchi🏀🆎Cheng一🇨🇳🇺🇸起学ROS2🙎♂️🇶🇦"系列共25👨🎓🚣篇，查看🇸🇬🍊全部系🍟⏹列文章，在【🤖🧵EEWo✖📆rld-论坛】🙊搜关键词“一🆖🥊日韩视频你懂的起学ROS2"🛏，与原作者一👨🦰起交流🌠。
