（来源：上观新闻）
往好了想🥤。截至2026年🏫🤗4月，An📝🧬thr↙自拍首页opic的年化营🔄收达到3🛳00亿美元 📟🇬🇪知情人士还表示💔，在拉🇨🇩🇺🇳奥加入之前🖱📵，Anth🈸rop🧘♀️ic的联合创始人◼汤姆·🎹👨🔧布朗（To👩m Brow🕺🇲🇸n，之前曾在Op😏enAI和谷歌D📡eep🕤Mind工📶🌵作过）一个🤬⛲人负责公司🛋🌷大部分与商业♻🍆相关的职🦜🎽能↘。
目前，相关谈🥀🥞判尚未形成🎨正式合同🇭🇰。Lauren😟zo随后表示，🅿🍡AMD团🔝队已经切🇯🇲🐟换到了另一🏪🇸🇲家供应商🇦🇺，因为对🇬🇪方“工作🏋️♀️质量更好🏵”，具体是哪🦙🇧🇳家因N🤝DA无法透露👩👧👧🇲🇫。
创建 R💞🔃OS 2 包 进🚵👵入工作🎍🇾🇹空间的 sr🔤👩💻c 目录，然后创👀建一个↔👨🏭新的 Pyth💫🇫🇮on 包🧴： 复🇮🇶制 r🇻🇺os2🕔 pkg cre🇰🇲ate -🛹-build🤟🔫-type♒ am🇳🇪🇱🇨ent_pyt🇰🇷⛩hon😐🇬🇮 pan🇦🇲da_jo🛄int_cont🇦🇩rol🚋 --depen🤫denci🙇🔍es rclpy🇹🇰💂 contr🈷🏘ol_msg🇧🇪🐵s tra😿🛷ject📓😴ory😁自拍首页_msg🦉s 依赖于🈯 rclpy、c🇬🇾ontrol_🤑🕧msg🦜s 和 tra💕🐎ject🇲🇨🇨🇰ory_🈷🐹msgs 🥘编写 🔶♊Pyt😹hon 🇨🇬节点代码 在 📼panda_🇹🇬🐈joint_c🇲🇪ontrol 🕌包的 pa♾️💥nda_join👨🚒😽t_c🍡ontrol 子🧞♂️🇧🇹目录下创建一个⬅名为 pa🐎nda_joi😠🚃nt_con🚾tro🌠🏷ller.9️⃣🇶🇦py 的文👠件，并添加🇸🇻©以下代码： 复🥛制 import👩✈️ rc📦🖥自拍首页lpy from🏇☘ rclpy⏹.node i❄mport N🛵📧ode fr🍻😌om cont🤼♀️rol_ms🌇自拍首页gs.m🥮👨✈️sg impo🕌rt Join🕍tTraject👇🚗oryContr🙍♂️ollerSt🇹🇯🇮🇱ate 😓⛷from tr👴💤ajecto🗡🏋ry_m💃sgs🏸🚖.msg imp😷ort 🔽🤦♂️Joi🏺🦈ntTraj😟🚩ectory🛁🥂, J💝🚦ointTraj◻ectoryPo⌛🌀int impo3️⃣🍘rt sys🎨🇰🇷 impor🤯🇱🇺t tty im❄por🍢👢t termi🇱🇨😢os cl🇻🇳🇸🇱ass Pand🕕🏏aJointCo🎰ntroller🔧🀄(No📉🐤de): d🥌ef __⚙🕳init_🤙🗂_(self):1️⃣😩 su🇭🇷🐛per(🙋♂️🇸🇪).__init🛅🏤__('p🕋anda_💛🐚joi🔹nt_cont💏🍟roller')🇿🇦 # 创建发布🌓者，发布到⏪🚸 "/panda🏏💽_arm_🗓contr🐜👷♀️oller/🛹自拍首页joint_🇱🇻🇬🇱traj🍃🌋ector🤠y" 话题 se🚢lf.publ💼isher_ =🇯🇲❕ self🇦🇴♾️.create_👷🙋♂️publishe💐r(Joi🏕ntTraj👸ectory, 🍔✒'/panda🗂🇷🇼_arm_c🧚♂️🧼ontr🍫🏪oller/j🏫oint_🎵traje🍊🌫cto🗣🚋ry', 1🙎🎼0) # 定义关🎠⏏节名称列表👟 self.jo🎏🔍int_na🧛♀️自拍首页mes 👨🏭= ['😫🔘panda_j⬅oint👩👧👧1',🏦🇳🇷 'pa🧚♂️🚞nda_jo🕒int2',🔺 'pan🍋🗻da_join🇲🇾t3',🐠 'pan🔇da_j🤟👊oint4'🇦🇹, 'pan✴🇫🇰da_j☂🇧🇼oin🙆♂️🈳t5',🏍📶 'panda_🉐自拍首页joint6✖', 'pan🍺da_joi💼🚨nt7'] 🕵️♀️🥡# 初始化关💝节位置👨👦↪ se🉑🥄lf.joint🥭🤭_po🚥🇬🇹sit🤽♂️🕋ions🏷⏯ = [0.🥝🇮🇴0] * 7 😕🐛# 定👩🔬🏁义每个关节位🔹置的递增👩🦰🦙步长 sel🏝🈂f.step =👩🚒🇲🇳 0.1 de☔f get_ke🧾🚴♀️y(self🙆): # 获取🎤🏴终端输🇲🇭🌅入的按键 set🗃tings =🐾 termios🥔😟.tcg🇲🇼🇰🇮etat☸🕴tr(🛅💆sys.std🛫in) t🌮ry: 🇦🇮tty.setr🦄💇♂️aw(sys🌑🐚.st🆗⏱din.fil🧽🛋eno🤩()) ke♑y = sys.🛐stdin.r😗🕧ead(👷♀️➰1) fina😛🎛lly: te🔩🛫rmios.t😳🔬cseta📝🇸🇪ttr(s👪🏆ys.stdi🆙🇮🇨n, term🦓ios.TC🕕自拍首页SADRA🐈🐎IN,😄🇸🇱 se💗🐮ttings)🇹🇱 retu🍖rn key d🇬🇪🇲🇸ef sen🇺🇳🆔d_traj🙌ecto🧜♂️📙ry(self🛃): # 创建 🍉JointTra🚥🌈jec💺📡tor🏈👜y 消息👐🇸🇨 traject🍀ory_msg 🕯= J🤪ointTraj🇦🇽🍫ecto🦑ry() 🥌🤮trajec🅱🚑tory_ms🐊📋g.jo🕍🤴int_na👨👩👧👧mes = 🚣♀️🍭sel😘🅰f.join◾🥋t_names🚡🔞 # 创📄☔建 J🔇ointTra🤕🗺jecto🙏ryPoin⏸t 并设置目标👌👨🦲位置等信息🌽🗾 point🇸🇹 = 🐧JointTr👂🇬🇬ajecto🌇ryPoin⚫t() 👂poin📽t.po🌫🛄siti❣ons = se🈚🛁lf.join🔳🧨t_p🇾🇪osition👒s # 设置👨🇲🇺运动时间 🔎🎼poi🇲🇲nt.ti⚫🇩🇿me_from💤_sta😽🏌️♀️rt =❤🥩 rcl☹😘py.dura🎴tion♿.Du🇪🇷🥋ration(s🛰econds=🇩🇴1).🦸♂️⛰to_msg()🔈8️⃣ # 将点🔔添加到轨迹消息😴📡中 tra😡jectory😹🕖_msg.po🙄int📧🌶s.appen🎇😞d(po🌆😁int) # 🏥🉑发布轨迹消息 👨🦲self.🚺pub🇨🇵🌞lisher_.👐publi🐚sh(t🛴rajector🚭自拍首页y_m🥔⏭sg) self📑🚣♀️.get🤓_logg🇹🇷🌃er().i🦚😺nfo('🍚Sent jo🏉int🥰👨🌾 traje🇺🇳ctory🏡😚 command👲⛎') de🎃😐f run☀(self🇫🇲🧚♀️): w⛸hile⛵ rclpy🎻.ok():🐜 key 😔🔬= sel🏉🕶f.get🇧🇧_key() ⬛🇵🇸if 🖥key ==💨 '-🏩🇨🇻': 🤬self.min🛫3️⃣us_🔬pres👦sed💘⚡ = True🇲🇰🚧 elif k🇵🇭ey in [🚐🧟♀️'1', 📩🐔'2'🌌, '3👨🏫👲', '4',🇵🇼 '5', '🎷💂♀️6', '🔯7']🍴: in✡dex = 🦢int(🍀key) -👩🎓 1 if🎇 self.👬🤨minus_🇲🇷pressed⛽🇹🇻: self.🗿joi❤nt_po🐽🧿sitions[🥶index] -🗡👚= self.s🕸😺tep s🤹♂️elf.minu🧝♀️🎵s_pr👩🔬ess👨👦🐗ed = Fa🤳lse els🤗🇨🇷e: s👨👨👧elf🇧🇴.joint_🇦🇴🍚posit👨🔬ions[in👩👧🚄dex] 🇨🇼🎆+= 🤸♀️🛅self.ste🇨🇴p self.s😠end_tr🕔🙉aject♏🇹🇹ory() el🐂🕎if key📡🇱🇦 ==☦🐵 '\x03'🇪🇺: # Ct🚅rl+C 退出🔋🕥 bre🌀ak 🎤def mai🧖♂️n(args=⛹️♀️Non👨❤️💋👨🔮自拍首页e): rc🇨🇱lpy.i📠nit(ar🚋◽gs=a🇩🇴rgs) pa🚷⛪nda🐙🔵_joint_c🔪ontro👨🦰ller 🧞♀️🚷= PandaJ👫🌟ointC🇸🇷ontrol👾ler() pa📈🇼🇸nda_join🌭📇t_c😑ontrol😉😚ler.run(🛃🇫🇴) panda🕛⛔_joint_c🙆🇨🇾ontro🇹🇰🥅ller💨.destro🦖y_node()🐤 rclpy👄🛠.shutd👨👧👦👨👧👦own() if➡自拍首页 __name_👨👧👦_ =🎗🌸= '__mai🍵👨⚕️n__':🇵🇭 main()🐎🦀 修改 🇮🇩setu👵👝p.py 文🐉😽件 打开 pa🏸nda_🐽🇵🇪joint_🆘con🚪🇵🇼trol 包🇲🇳的 s🦁🔻etup.p♥🥘y 文件，🐍⏯在 en🔍try_🍖自拍首页points🇵🇷🖨 部分添加以♓下内容： 复💥🇬🇼制 ent🌡ry_point🔂s={ 🇲🇻❄'consol🇨🇦🛏e_scrip🔖🐤ts'🏃♀️: [ 'pa🧟♀️🎭nda_j🗝oint_con⌚trol🌊ler = 🇪🇭panda_j🇹🇷🐺oint👨👧👦💑_control🕜🤙.pa🏉nda_jo❓int_co💈☂ntroller🥎:mai🇸🇳n', 🇬🇵], },🤕 编译🍕🧜♀️和运行 👨🚒🤙复制 c🇬🇬olco🇻🇺⚡n build 🚮--packa⌚ges🇬🇹🦜-selec🤹♀️t pa🏵nda_jo💇♂️int_con👎⏮trol sou😥rce🌞 insta🐄ll/set👨👨👧😾up.ba🇩🇪sh ros2▪🔍 run pa🛂🤨nda_j👮oint_co🗡ntrol pa🇱🇰nda🐃_joint_⬇🐦contro🇨🇨👩👧👧ller📪 按下按键 1💾 - 7 来控🗿制 Pan🇱🇨↔da 机械臂相👍应关节的位置⛩递增，按下 🎶📄Ctrl🏥 + 🇸🇪C 可以退💂♀️出程序 "🖲跟着Litc🦘◼hiCh👩🎓📩eng🇰🇮一起学ROS👨👧🇹🇭2"系列🔇共25篇，查看全🐯👩👩👧👧部系列文章，在【💂EEWorld-🇹🇻😞论坛】搜关键词😸🖥“一起学ROS2👺"，与原🇹🇨作者一🤘起交流👩🏫🚤自拍首页。
