（来源：上观新闻）
此次合🛸🕣作标志着谷歌在A👨I芯片供应链多元🤰化战略上▪💲的又一重要布局🇦🇺，此前谷歌🇨🇮👠已长期与Broa🦗dcom合作开发🎷🇬🇪TPU，并🏳🍬与联发科展🐎开相关项🦄目合作😰。3月2🏤6日，从阿里离职🤪三周后的林俊旸🦑🏠在技术长文《👅从"推理式思维🌱🍐"到"智能🕓体思维🈵🍩"（From 🈯"Reas🥍oning" 🍻Think🐇ing t🚶⌨o "A🎽📊genti🌫c" Th🍞♠inkin👩👧🇳🇴g）》中提出了一👱🇾🇹个更具洞察力的👨结论： "在SF🚹🎖T（监督微调）时🚬代，我们痴迷的是🇹🇹数据多样性；在🇲🇨💈智能体时代，🇳🇱我们应该🥣⚗痴迷的🎞🇧🇳是环境质🍞🎟量：稳定🇰🇳👉性、真实性、🚴♀️覆盖面、难度🎑、状态多样🚢性、反馈丰富🐛度、抗🦡利用能力，以及r🇺🇦🌰ollout(完👮♀️整执行一🛎🍘遍流程🍬🧽)生成的可扩🚿👨👨👧展性🇲🇬👩🔬。
但这个方♎案还需要领导上🥠👨🏫报审批，如果🥯🔁能通过才能过🐃🛥户🎖。如果未来发生淘⛳汰，那一定是“🇧🇻人与人之间代差”👩🏭的结果，而非“人🍪👩🚀与机器对⛪🕒抗”的悲剧🆖。创建 RO🇸🇾S 2 包 🇰🇬进入工作空🔘间的 src 目🏐🧗♀️录，然后创建一个🇱🇸新的 🛃👨👨👧👧Python 🚦💷包： 复制 ro🇦🇽s2 p🇳🇿🌁kg 🇭🇲🔏create -🇧🇷🍏-buil✂d-type 😲amen❄🇸🇧t_pytho🇷🇪n p🐾anda_💊joint_co🌟ntro🇨🇼l --de🧞♂️pen😿dencie🔈🕺s r🎺clpy c7️⃣😴ontrol_m💀🇵🇱sgs t🕊🇵🇾rajec🇬🇦tory_msg💁♂️🇰🇵s 依🔁赖于 rc📢🇪🇨lpy➗👩⚕️、contr🚙ol_m♍sgs 和🌁⚠ tra⏲😿jector🎌🕵️♀️y_m🦶🇿🇦sgs 编写 P🦑ython🍳🚗 节点代码 🔪🥐在 panda💆♂️_jo🍗🐯int_🚗contr🌸ol 💇包的 p🇲🇪🍰anda_joi🇻🇺nt_co🌮ntrol🇲🇸 子目录下创建一🧞♀️个名为🍻 pa🐉🐅nda_joi💏nt_co🦆ntro🐴🦇ller.py😥 的文件，并添加🍚🎰以下代⬇码： 复制 🏜🔇import 🍃✡rclp🇹🇹🗑y from⭕🎌 rclp🦝y.node🌜🇬🇱 impor🙎t Nod🚫🇨🇽e from 🎫con🇮🇴trol_msg🉑s.msg🧔 impor🦟t J🥈🕦oin😜🏥tTraje↕🐃ctory🤱🦸♀️Con😗trol👩💼🇩🇯lerS🌐🏚tate🇮🇪🈚 fr🇦🇴👌om traj👨🏭👜ectory🏤_msg💀🇲🇿s.msg 🇲🇬👁️🗨️impo🇰🇬🎼rt ⚱JointT⚽raj🦇🤺ectory, 🚁🕙JointT◻rajector🎃yPo🇪🇪🔷int imp☸ort 👥sys🌕🤔 imp🍴99在线精品免费视频-Mort 🏥🎫tty ◻🐢impo🇹🇱💤rt t🗽ermios c🌺🍼lass 🏊♀️⛸PandaJ🇳🇴oin🥕tCo🇬🇩99在线精品免费视频-Mntrol▫🇯🇪ler🇺🇿(Nod🔷🥊e): def 🚺__init_🙅🗞_(se📦lf):🇬🇦🥶 supe🐁🍋r().__i🤹♂️nit__(🍒'pa⬛🏙nda_jo⏏👷int_con🏺troll📶99在线精品免费视频-Mer') # 创🇲🇽建发布者，发📏布到 "/pan🥾🦒da_a😻rm_contr⚪olle👨👨👧👧r/j🤢😊oint_tra🔽jecto🥽ry"🕡❣ 话题🇧🇸👕 self.pu📼💈blisher_📙 = self💷.creat⏸🇵🇲e_publ🇨🇲isher(Jo🉐intTraje🧴ctory,🕡 '/📨pand🐽™a_arm🧺🐬_co🤚💕ntr⏺☦oller/jo🇦🇪🙋int_traj🧱ector🤑y', 10)📳🇲🇳 # 🛀定义关🇹🇭🔯99在线精品免费视频-M节名称列表 se➰lf.jo🥣🍼int_name🔤s = [🇮🇴'panda_➰joint1',👳📻 'pa⚫🇦🇸nda_🇵🇳joint👃🙇2', 'pa🍑nda_join🇹🇬t3', 🐗'panda_j🎎😂oint4',⚛🏏 'pand🔮🇫🇰a_jo🚭int5', 🕙🙄'panda🦖💍_join🎥t6',⚾ 'p🦚🕸anda_jo🈹🇦🇶int7'] #⚫📈 初始化关🚆🖖节位置 se♑lf.joi👨nt_☂🛎position1️⃣s = [😽0.0] 🎹🐓* 7 # 定义🏟👕每个关节位置的📂递增步长 se🇨🇨lf.st🥦🧮ep = 0.1🙀 def ✳👸get👧💳_ke👩⚕️y(s🇫🇴🧘♀️elf)🥌: # 获取终📓🚡端输入的按键 🧪🇯🇵settings🏨 = termi🚶♀️🇸🇻os.🅿tcget👩❤️👩att🇸🇩r(sys.st🥇🇸🇾din) tr🤩🍈y: tty🚶♀️.setraw(🌮🇸🇯sys.🌱stdin🎯.fi🇸🇨🃏leno()) 😎key = sy⌨🕟s.stdin.⛺read(1🙎) fin🤮ally: t📆ermi♠🥜os.tc🇩🇪seta💁♂️🔋ttr(sys.🧖♀️stdin,🇵🇫🔀 term🔕ios.TC🛂👩👧SADRA⬆🕰IN, s🍸99在线精品免费视频-Metting👠s) ‼🧨retu🇰🇬rn key 💺def 🎂🇨🇨send_t🇻🇬rajecto🍄🈂ry(sel🇯🇴f): # 🤦♂️创建 🇲🇵Joint🥵Traj👩💻ecto😋ry 消息🧓💺 tr🐩🇨🇻ajecto♥🌯ry_👰msg🇷🇸👨👨👦 = Join🎫tTra🧭jec🇫🇮👨tory() 🤨🔖traj🛠🦄ectory_😚🙋msg.joi🥿🏉nt_👨💼🎬nam🇸🇪es = se🏉lf.joint🦖_name🖇s # 创🦗🚭建 J🎖oin🥡⚪tTr🥊🎙ajector👩👦👦💎yPoi👀🅰nt 并🇵🇸🇦🇽设置目标位置等🇪🇪信息 🕊🏕99在线精品免费视频-Mpoint 👆= JointT🤾♀️rajecto🕡🦏ryP🍬oin🎦🧖♀️t() po❎🍭int.posi🎬🧽tions 🙃= se🐬🥪lf.🐻😉joint🗿_positio🔁❕ns 🥈👯# 设置🚤🌿运动时间🤥🇹🇦 po🔲int.t🆚ime_fr🇰🇪👍om_s🚱⏮tart 🏓💤= rclpy📏.durat⁉ion.D🍊uratio📆n(secon🏤ds=1🙋♂️👩👧👧).to_m🎯sg() # 📤将点添加到🧐♣轨迹消息🇦🇴中 tra👂jec👨💻🕰tory_m⬆sg.p⛰🏫oints.a💂♀️ppend(po🇪🇪🕶int) #🌚 发布轨🍱迹消息🦊 self.p🍥ublis🔖🇧🇬her🇺🇬_.publ⏸🔤ish(t🕟raject🐈ory_msg)👬👖 self☔.get_lo📪🌉gger🥛().🇭🇹info(☁😓'Se🐃🇵🇫nt joint0️⃣ trajec👔🤪tory com🇪🇨😛mand')🇦🇬 de😑🇸🇲f ru💴n(self)✋🛁: while ➿rclpy🈺.ok()🧨: key = 🧴👚self.🐏get_key(🇪🇹) if k👩🦲📅ey ==🍗🇻🇦 '-': 🐔self.m🐺🚪inus_🦞🧪pressed👨🔬 = T🇰🇳🦘rue eli🚞🚬f key in🇱🇷🧨 ['1',🇨🇬 '2', 🧘♂️🇮🇹'3',🦵🦖 '4😒🐊', 🤨'5', 🇺🇲👩❤️💋👩'6', '7'💥🏦]: i🇬🇵🔕ndex =🀄 int(k🍽ey) - 🚦1 if sel☹f.min🀄🚦us_pre☄🇰🇪ssed: se👨🏫lf.j🧙♀️oint_po🎒🇫🇷siti🇨🇱ons[inde🆘📛x] -=🔂 se🎱lf.ste🈸p s🚵♀️elf.minu🧙♀️s_pres💥sed 🚒🕡= Fals👘🇹🇹e else👔🇦🇱: self.🇧🇷joint_p🚠osition⏩s[inde🎉🐑x] 👨👩👧👦+= self.💕🧐step 👩⚖️🔠self.😙send_tr🇲🇲🚽ajector🈳⚽y() e🖌lif key🧸 == '\🃏📛x03'🔞⚓: # Ctrl🍊🇰🇼+C 退🏓🍄出 break🇸🇭 def🥈 main(a💺🍟rgs=N🌔one⛎🔶): rc🔶🇳🇮lpy.in🛣it(a🧒rgs=🔮🎧args) p🇪🇹🕖anda_j🇸🇮oint🇧🇯🇫🇰_contro😳ller 👾= Pan👩🏭daJo🙌intCon⛹🎁troller(⌨🤔) pand🧙♀️a_joint_🥥🏣cont❄roll📢✈er.run(🐾) panda_🔏joint♓_con🌮trolle💲🐷r.des🕜🚯troy_nod🕒e() rcl⛳py.shutd🇳🇬🥞own() if👯♂️🐀 __name👆🈳__ == '_😶😩_main__'💒: main🐗() 修改 se🛁tup.🧮📐py 文🇨🇱💓件 打开🥴👨🦳 pan🇩🇰da_joi🍀nt_con🎆trol🙅♂️💦 包的 s🍀etu🕎p.py 🎼文件，在 ent🚔🚝ry_point🇸🇷s 部分添加以下😉内容：🔶 复制 e🏌️♀️99在线精品免费视频-Mntr🕦y_poin🇨🇭ts={🇳🇫 'conso🔪🤡le_scri😐🍟pts': 🐀🗑[ 'panda🇬🇵🤩_jo🇵🇸🍔int_co🕔🧙♂️ntro🚵♀️🐣ller 🚮🥴= pand🖍a_joint🎧_co🌤ntro🆕😪l.pa◾nda_join🧹🐳t_coℹntr🇦🇷oller🇹🇭🥍:main'🇺🇸, ]😀, }, 编🇦🇬译和运行 复🐞制 colc🤡👨👨👧👦on buil🤴d --pack🏹ages-s👊elect 🔰🇷🇪panda_j🐳oint_co🇮🇸🤚ntrol so🈳♣urce ins🤼♂️tall/s🥫🧖♀️etup.b😶🌚ash r🌼🎷os2 ru🇽🇰🇲🇦n p🦇🐐anda😶✴_jo🙅🦟int📫🇬🇲_cont🐗👨🔧rol pa👾☺nda_🍟joint_🧴💄controll↖🥬er 按下按🔁键 1 -5️⃣🧚♂️ 7 来🗼♐控制 Pan🛅🏳️🌈da 机械🤰🕯臂相应关节的🧘♀️位置递增，按下 👨🚀⚔Ctr🙆🗯l + C 📽可以退出程序 "🤑跟着Litchi🌇Chen🛄🇸🇳g一起学R🎓🚗OS2🎍"系列👨🎤📠共25篇，🧢查看全部系列🇲🇴🕺文章，在【E🏚99在线精品免费视频-MEWor‼🦴ld-论坛🤛🐹】搜关🦒🌠键词“一起学RO🦶S2"，与🤓🇲🇽99在线精品免费视频-M原作者一起交👨🦲流❓🇰🇮。
