（来源：上观新闻）
这就是 “🍏💕5+1🙀”：把需求、😹量产、销售、👩🦰盈利、退出💵🚿五类风险做薄，整🐣体风险自然比🇶🇦外界更👩👩👦👦😦低、成功🔣💔率更高😁💕。
到现在，T🇿🇦🐂he 🇺🇦Lig💩🚇ht Ph💂♀️one 愣是🇩🇲累计融资了 24🏗🚤67 万美元，是👌🦢多少小📂公司的一📸🧠辈子🛳🏌️♀️。
创建 R📜OS 2 包 🕟进入工作空👨🎓🕑间的 s👋rc 目录，然🤩🧙♀️后创建一个新的🏯⏹ Python🔌💿 包： 复制 r🚥os2 🧿🤩pkg 🔞create -🕡🕍-bu🇷🇼🧰ild-ty🇬🇪🇷🇸pe amen🚞t_pyt🇷🇼💴hon pa🆓🐨nda_joi🚄🤫nt_con🧨🍎trol 🍦☘--depend🍬❎enci↖es r🇯🇪clpy con🌚🥪trol_🥾👬msgs 😯traject💨🥏ory_ms🇨🇵💱gs 🦏💌依赖于 rclp💁♂️♈y、cont🐒🤙rol_msgs🚺✏ 和 🚪trajec🚶🕑tory😁🤬_msgs🧝♀️🧙♂️ 编写 🚶♀️💮Python🗞 节点代码 在 👩🏫panda🎂_joint_c👷ontrol 👬🛬包的 pan🥓da_join🎂📵t_con💚👼trol 🇲🇲子目录下创建🔶一个名为 p⛎anda_joi🛃nt_contr🐆🎷国产真人一又色又粗一级视频oller.p⛹️♀️y 的文件，💆♂️🇸🇹并添加以下代🕜码： 复制 i⬛mport 👨⚕️rclpy fr😼🇯🇴om rc🇧🇦🎧lpy.n🥏🔓ode i🇬🇱🍨mport N🇦🇪ode🐚 from c🥭🇰🇷ont🚖⛴rol_msg👨👨👧👦s.msg 🎎👨👦imp🍤ort Joi🎿👞ntTrajec🇯🇴tor👩🍳yContr👝ollerSta🇪🇦🥯te from 🛍traje◻cto🥚🥎ry_🇫🇷🐳msg🐨s.msg im🇨🇳🧓port Joi👩👩👧👦⛳ntT🇳🇫👽rajec🍐👨🦱tory, Jo⬅🕺intTr🏌aje🇸🇨🇨🇮ctoryP👨🦰🐨oint im🇳🇨port sys🇲🇼 import ⤴tty imp🔟ort 🈚termios🌕🏅 clas🔘s Pand🍭🌕aJoi😑ntContr😩🌿olle🤯🐍r(N🐮ode):👅 def __i🈹nit__🇻🇬(sel☣f):🦒🗯 super()🥊.__🛩🙎♂️init__(🌓⏳'pan👨🔧da_joi🦁🥗nt_co🇲🇰ntrol🖍ler🇿🇲') # 创建发🇲🇦🇸🇻布者，发🇵🇱布到 "/pan🆒🚄da_arm_c🌚🧷ontr🐔🤮olle✋r/joint🔢_traje🌙⏪ctory🧘♀️🇦🇷" 话题 🧚♂️sel👩💼🔁f.pub▪lisher_🇮🇨📵 = s💏elf.🏃cre⛎ate_pub🌽🤳lisher🇧🇻😔(Jo🇧🇧🐾intTraj📮👟ectory☄, '/👡panda_ar↖国产真人一又色又粗一级视频m_c🖌ontro🇭🇰🇵🇭ller/jo😅👙int_t💉🛴raject🌫🌳ory'🇳🇺🈴, 10) # 🇦🇼🏍国产真人一又色又粗一级视频定义关节名称列表📂🔒 self.jo🐊🥃int_n🚗ames =🕌 ['panda👨🦰_jo📘♨int1👋⚠', 'pa🌸nda_🦷🌛joint2🥞👫', 'p👤👩🚒anda_🧟♀️🎌joint3🤪🎊', 'pa🌖⛑nda_joi🚻nt4', 'p🥊🎈anda_❣📣joint👨🚘5', 🚏🐿'pand🇱🇹🏐a_jo📆🤵int6🙅', '🇾🇹⚡panda🇧🇭_joi🥦nt7'🇱🇷🔂] # 初始化关👯🐩节位置💍⌚ self.💣joint_p🐶🕦ositio🇦🇹🇭🇷ns = [0🐣*️⃣.0] * 🐭7 # 定义每个🧼关节位置的递增步🇱🇹长 sel🧓⛅f.step 🖌= 0💻🥼.1 💴⛺def get🥮🎌_key🈵😭(self🧿): # 获取🇳🇺终端输入🇸🇨的按键⏱ settin🍔👨🔧gs = te🐖rmi🇺🇳os.🇧🇻🇹🇭tcget👨👧👧✌attr🇲🇦(sys🎸.std🇷🇸in)🇬🇾 try: 🌘🌘tty.🕢🦑setraw(s📀ys.stdi🎊n.f🇹🇲🏟ilen🚠⏺o()) key🇪🇸 = 🕒sys.stdi4️⃣🇸🇩n.r🇩🇴ead(🈴1) final🇳🇵🚶♀️ly: 💰termios🌁.tcsetat🌬🌺tr(s🇬🇹👨🎨ys.st🔺din, 👟term👀ios.T🥎CSA🌊🇦🇮DRAIN🇰🇬, se1️⃣👇ttings) 🔸🧜♂️return k⛄ey 🍒🇰🇷def 🚟🌾sen🙅♂️d_tr🇨🇩㊗ajecto🇨🇽ry(s💇♂️elf)🚦: #🇬🇦🚶国产真人一又色又粗一级视频 创建 Joi🤞🚸ntTraje🇾🇹ctory 消息👧⛹ trajec🥽tory_m🍚sg = J*️⃣oin💧🇴🇲tTra🌲jecto🤦♂️👨👩👧👧ry() t👩👦👦🎑rajec🇫🇮❔tory_msg🥫.joint🇳🇨🏴_names =🎂🌡 self.j🔱oint_⛎names ☪# 创建 Joi🔊ntTraje🧝♀️cto🇯🇲ryPoin🚊t 并设🇧🇦置目标位置等信息Ⓜ point📲🌶 = Join⚡🎩tTrajec😖💿toryP🏢oint() 🥽📼point.po🇰🇭👗sitio🗯🍡ns = se🏧lf.joi🚇nt_p🧼🧻ositio🤺国产真人一又色又粗一级视频ns # 😩设置运动时🔧🛴间 point.👩🍳time_fro🏕👨👧m_start⚓🇦🇸 = r🇵🇸☯clpy.🧵duratio🚙n.Dur🚚ati🇼🇫on(🤸♂️second🔌s=1).💶📍to_msg(🏔) # 🏋️♀️将点添加到🌽轨迹消息🔷中 traj😪ector🏌y_msg.p👨👧👧💳oints.🇹🇩🔢append🇸🇰🇰🇷(poi🔒nt)🌆 # 🚬🇲🇨发布轨迹消息🇰🇷⛳ se🛤🇨🇴lf.pu📧🥍blisher🇻🇬🍚_.publ🥨♒ish(t🐻raj📛🚿ector🚴♀️👨🦲y_msg) s🏒elf.ge📍t_logg🚺🖥er()🎌.info🔺('Sent 👯joi🌪💼nt traj🍺ector🙁y comma😧nd') d⏲ef run(s🧳elf): 🙊🌍whil🌘🆒e rcl👩👧👧py.ok():🎅🤥 key🚵♀️🔎 = self✋.get_k🐹ey(🔮🐇) i👨👩👦👦f key =🌽🇹🇳= '-': s⏱国产真人一又色又粗一级视频elf.m❕🤐inu🚅💶s_p✴ress🐻ed = Tru🧿😿e elif🙍♂️🏴 key in 💣['1'📥🍣, '🗜2', '3🍂🥶', 👨🚒Ⓜ'4', 🇮🇸'5', 👮'6', 📀'7']: 🏃♀️ind🇦🇷ex =🍻 in🍥🔦t(k💇ey) - ▫1 if👩👩👧👦 self.mi🏓🇬🇭nus_pres🇻🇬✈sed: sel🇺🇳f.j♈🍡oint_po🥞🌵sitio🇦🇨ns[in🇱🇧dex] -🐜= self.s👥tep se🍎🧢lf.minus🐽_pr🔶🍛essed = 🥃📲False🏊🌌 el📙se:🇨🇮 sel🐧f.j🕉oint_🙇🥩pos🦛itions[🍱index]🤡🐯 += 🐷self🧛♀️🚲.st🙃ep s😙👳♀️elf.s🧯end_tr🧣aje🎨ctory(📩) elif k🦛ey == 👢'\x03'👨🍳: #🏇🔔 Ctrl👳♀️🔎+C 退出 b⛑🔴reak d🇧🇶🌋ef ma🏰🏣in(a🇵🇰🇯🇪rgs=🐚None🇦🇨): 🌄rcl🛑🚐py.init⌛🐍(args=ar😺gs) p🎃anda_jo👘🐽int_c🏪🖲ontrol❗ler =🛋🇧🇮 Pand🇦🇲aJoin💷tCo🇨🇼🅾ntroll📲📛er() pan🧢🔳da_j🇮🇷oin💕🧖♂️t_cont🏧roller.r🇨🇲😹un()↖💝 panda_🇬🇷📅joint_🐋🖥cont↕⛲roller🛫🎖.de🇲🇺🇿🇦str🇧🇸oy_🏸node()🧰 rc🛠🖖lpy.shu📍tdown() 🏴if __n🦟ame__ 💉== '__ma🤦♂️🇦🇹in__'💠国产真人一又色又粗一级视频: m🤽♂️ain()🇵🇪😘 修改 setu🌒⛈p.p🌱🌇y 文件🙃 打开 pand🧒a_joi🦚nt_contr🌹🎦ol 包的👊 set🇰🇷🙇up.py 🕋🦸♀️文件，在 en🤝try_poin👨🍳ts 部🍧分添加以下内容📒： 复制 🤼♀️entry🍴🔖_poin🇹🇱ts={ '💯cons🦅ole_s🗂cripts':⛎ [ 'pan🎙🏅da_j🇻🇨🐩oint_con🛰🕯tro🏎ller = p🦒🚵anda_🇸🇬🔱joint_c💴ontro💛l.pan🥩da_join💜🚣t_con⏺🗡trolle❕🎣r:ma👩🌾👩⚕️in', ], 🏖}, 编译🇵🇹🚕和运行 复制🍓🐠 colcon 🇧🇹build -🙏🇬🇸-package🇲🇽😌s-sele🇨🇱ct panda🇨🇮_joint👨🦱🌐_cont😜👩👩👧👦rol s🎛🧣ourc📨e instal🤼♂️🦋l/setup.🔡🤺bash 💅ros2🍈🌗 ru🤙🐆n panda🕋🚢_joint_c🇺🇿❄ontrol p🤫🐬anda_joi🈯🍣nt_cont👙🦇rolle🇮🇲r 按下按键🇩🇯🕰 1 - 7🚈🎫 来控制 P🍱anda🎿 机械👞⛸臂相应关节的位🇫🇲🇯🇵置递增，🇹🇨按下 Ctrl🛅🥒 + C✅ 可以退出💺程序 "🛃跟着Litchi⏬😅Che🔍ng一起学R📁🧹OS2"系💗列共25篇，查🇲🇴看全部系🍳列文章，在【E🎆EWorld-🧖♂️论坛】搜关⛑键词“一起学📋🉐ROS2"，🤙与原作者👳♀️🙆♂️一起交流😔。
