（来源：上观新闻）
语气透露着自信💊。实际上，邓🦋🍈总这边更擅🎶长战略还有商业📍👨🦰的培训，我更👞🙃侧重技术演进和🧟♀️产品定义👣。。彭志辉称，👳🎴智元是全📱🐔欧美尹人球为数不📦多具备四层😫😙全栈技🛢🌷术能力🐑，且完成🍩万台规模量产验💲证的企业，而🇹🇲🎶具身智能🇸🇯➰落地的核心逻辑🇸🇪，已从“🧞♂️销售硬件产品”🦐🧸转向“交付可量化👫🐃的业务结果”🌼。但韩晨同👨👨👧时强调，这🛍一切的前🔨🍪提是“安全、🅾可靠、稳定”🏦。
而且这牌子还有延🤬迟发货和区别对🔠🍚待的瓜，🔣这里就不细嗦了😵。Ant🇸🇳hro🈚📯pic 随后🤸♂️从上市科技公司挖🐱走了其📦他经验丰富的企🇲🇪🦀业发展🎶高管🧜♂️。创建 ROS👧 2 包 👇进入工作🇸🇸空间的 s📻rc 😪目录，然后😖创建一个新的 🥿🇦🇿Python 包🍆： 复制 r🧢💆♂️os2 pk🍖g crea🎋🤐te 📨--bu🇸🇽ild-⚽🐐type ame🇨🇮nt_pytho👨🏫🔊n pan👨🚒da_joi🧪➗nt_c🇲🇫🤟ontr🇮🇨ol 🏈🐼--depen🎆👨🍳欧美尹人denci♌🇲🇹es rcl🙍♂️🍗py co🐌ntrol_ms♟️gs traje💰🕞ctory😜🤶_msgs 依🇮🇩赖于 rc🚡🐋lpy、con🔩tro🧖♂️l_msgs 😚🥃和 t⚰🏄raject🌼🇸🇽ory_m🚔🇭🇺sgs 编💗🤐写 Pyth☯🌏on 节点🇸🇳🗳代码 在 ❗pand📟a_j🤾♂️🍓oint_🇷🇸cont🍢rol 包的 p🕞🤯and📄欧美尹人a_joint☪✖_con👨👧👦trol 子🇸🇿🎹目录下🇦🇿创建一⁉📺个名为 🚽panda_jo🇫🇴int_👨💼control✋🦁ler.py 的🛏🔷文件，并添加以下☑代码： 复制 i🇧🇴🙍mpor🙊t rcl🤑👫欧美尹人py from🎷 rclp🍝y.node 👱😰import N🈷🚡ode f🌏rom 📊control_🐍msgs.m🔞🤺sg im🦟port Jo🍲intTraje💜ctor💹yCont😷🆘rol🤓lerS🦆🧙♀️tate💮 from🤷♂️🎋 trajec⛩🚜tory_msg📱🇸🇯s.msg 🐠import 🦡Join🗽tTr🎭🇬🇮aject👎ory, Joi🇪🇦ntTraje🉑🍳ctoryPo🇰🇪🚳int 💝🇬🇺imp🇳🇷ort 🕑sys impo🗒rt t🕋☦欧美尹人ty i😯mport 🏃♀️termios🚃👁 class P🤽♀️🔞and🥽▶aJointCo▫ntrol🚦ler(🐺🧷Node): d🏇↕ef _⛎🍴_init_🇸🇧_(self⚓✅): sup👩🦰er().__init👯👨👩👦👦__('p💚anda_👨👦👦join🖨t_co🏛ntroller🔕') # 🤒创建发布者，🈹🇹🇦发布到 🥽"/pand📫💇a_arm🎟_con💵🇵🇳tro🏭ller/j😀oint🇱🇺_trajec🧵🕎欧美尹人tory🇸🇰" 话🌉🥳题 self⛓🇨🇱.pub👂📇lisher_🎸🇧🇳 = 🌊🦗self.cr💥👞eate_p🇻🇺欧美尹人ublisher🇹🇲(Jo🌊🇾🇪int🎤❣Traje👨❤️👨↪ctory🧗♀️🏄♀️, '/🧐🥝panda_🇲🇳📒arm_con🔜trolle🙍r/jo🧗♀️int🕞🌸_trajec🎲🚘tory', 1😿👚0) # 定义关🔠🎷节名称列表 se👕🐵lf.join🍉t_name🐲s =💧🎖 ['pan👩⚖️👩🦳da_j😰oint🏃1', 'p🆘🐩anda_👨👩👧👦⛅joint🇧🇭2', 'p🇯🇵anda_🕯joint3'🎶🇮🇪, 'panda🚜_joint4'🧖♀️, 'pan🇫🇮da_joint🇩🇲👩❤️💋👩5', 'pa🕟👨🚀nda_join🇧🇹欧美尹人t6', 'p💦🇳🇪anda_j🛍🛐oint7'] 🚣👨🔬# 初始化关😫节位置 🕹📴self.j🇱🇧🤜oint🇧🇱_positio🍋ns = [🍮💔0.0]🐫✉ * 7 # ⚔定义每个关节位置🔖的递增步🦜长 s🧗♀️🇨🇼elf🏆🔭.step🍬 = 0.1🐾🐲 def ge◼👩❤️👩t_k👲🖲ey(se👨👨👧👦欧美尹人lf):🔸🧟♂️ # 获取终端🌪🗣输入的按键 se🌥🙉ttings 👨👨👦= te🎽🐌rmios.🔇🇽🇰tcg🤼♂️etat🧕tr(sy🛤💅s.stdin👩❤️💋👩) try: 👨👩👧👧tty.s🧀etraw(♑☕sys.st🇦🇫din🤼♂️.fi👁️🗨️leno())🚛 ke😥🎒y = sys.✅stdin.r🤴🚶ead(1⛺) fi🍎nally: 🆔🚧term🃏ios.tcse🇱🇦🎆tattr(👋sys.st🐳din, t🥌ermios.⛳TCS〽🤼♀️ADRA🤥🎅IN, s🤝🇲🇻etti🐃ngs)🎿🇧🇧 ret⛑urn key 🎰欧美尹人def 🇸🇮🇻🇺send_tra🍥jec🎑↕tory🙅🐻(self👗👨🔬): 👒# 创🧠建 Join🤽♂️tTraject👐ory✂ 消息 traj⛺ecto🙍❓ry_🕵️♀️msg =🆎⏺ Joi🇵🇹ntTrajec🇱🇮tory() 🙇♀️🇦🇿traj⛽🔖ect👩❤️👩ory🚣♀️_msg.joi☪nt_n🚵ame3️⃣s = se🇲🇵lf.joint🧭_names🧯 # 创建 J🔒ointTr🍬🛢ajec🎬tor🔙💧yPo☣int 🚝并设置目标位🕡👤置等信息 po🎆Ⓜint = J⛎ointTraj🈶ectory😠Point(👉🎯) po🏃🇲🇴int.posi🌑📡tion♾️s = sel🚁f.jo🇮🇨int_po😵🥏欧美尹人sitions 🐻💩欧美尹人# 设置运🧪🇸🇸动时间 👩🚒point.ti🏝me_from⁉🐧_st🇹🇩💪art = r🦟clp🇨🇫💿y.durat👥ion🇨🇰💁♂️欧美尹人.Du🇰🇵rat☀ion(🚑😺sec🌛onds=1).🚕to_🥮msg() #📈 将点添加到🥊欧美尹人轨迹消息中 t🧼💧rajector📼🛫y_ms🦓g.p🇬🇳🦑oints.🤙🇲🇬append🦢(point)♍ # 发布轨迹消🔯息 self🌑😆.publish⚾er_.🏦🙋♂️publis📱h(tr🇨🇫👔ajec🎧🇧🇲tor🎒y_msg)🕺🇲🇻 self.ge🇮🇸t_log☀⚙ger🎨🌨().info(🙀🏊♀️'Sen💧t j🌁oin🕙t traj🏎💗ector🚇y com🇧🇩🏯mand') 🥫🌂def ru〽n(self):😷🇬🇺 while r🌻👥clpy.o☑k()🏩: k▶☃ey = s🎫elf.g🤘🦂et_key()🛹 if key🖍 == '-':🛏 self.m🇲🇿7️⃣inu🏊♀️👥s_presse😷🤸♀️d = True🌿 el🌬🍵if ke🌗😇y in [📩❎'1', '2💉', 🦹♂️🆙'3', '4'🇰🇪, '5🕔🌻', '6'👦🏂, '🥍7']: ind🌌ex = 🚖🔀int(🎓key) - 1🤶 if sel◾🇿🇼f.minu🐺s_p🐻👨🚀ressed:🇰🇿💍 self.j❓🥴oint_p🧱ositi🚯👧ons[inde◼x] -= s🚵♀️💁elf.s🇪🇹📀tep sel📄f.minu🚧s_presse🤵d = 👷♀️Fals⛴e el🇲🇨🇯🇲se: sel🎞f.joi➕nt_posit🕜🔝ion🇱🇻🥫s[in🥥🥔dex👩👩👧🦝] += se🕟lf.step🇺🇬🐻 self👨🚒🍟.sen🌴d_tr✴ajectory🧻🍖() e🏄♀️🤰lif🌬 key == 😿'\x☹😋03':🇬🇺 # C🇲🇪🇲🇷trl+C 退☝🐀出 bre🔒ak de🥎f m🥜ain(args🧜♀️🌖=None): 📶🍴rclpy.in🍱it(a🦸♂️rgs=ar✂🎬gs)🇰🇼 panda_👩🦲joint_c🇵🇦🏴ontroll🔩⏩er = P👫andaJ📫oint🗻🥋Contro🐋ller() p🍀anda_😩joint_🇲🇽contr😂🇨🇩oll🎸er.😕🇧🇸run🦃👨🦱() pa🛑🅰nda_j👩🏭oin♠t_contr↕🍷oller.🕰🌟des🔬🐃troy_🌧node(🥏) rclpy🈹🚕.shutdow🍢🇬🇩n() if _🧙♂️_name__🔓 == '__🇸🇰main__'👨👨👧👦🇦🇷: m🕶💧ain(😂) 修改 se🥠tup.p🐔y 文件 打开👀🤯 pa🌻nda_j👨👨👧🤬oint👨👩👦👦🇨🇮_contro💼👷♀️l 包的🏌️♀️ setup.🔆py 文件🙃，在 entr🆔🔢y_p🇧🇼oints 部↖😉分添加以下🔇💳内容： 复😻🌀制 entr🧘♂️🐓y_p🇬🇷🇸🇾oints={ 👨👩👧'conso🏴🦈le_sc🚹🛸ripts':🔲 [ 'p🚇♊anda_j☂oint_con🏀trolle😴🈹r = p🇸🇰anda_j🎯🐸oint_co🥟ntrol🙏.pand🦔🏎a_join⛅t_c⌨ontrolle⛽r:main'📣🥟欧美尹人, ], }, 🔴编译和运行🧙♂️ 复制 col🇨🇨con b🚛🕰uild 📓🌌--pac⛈🇬🇬kages-se🗳🛫lect🕎 panda🦕_joi🌾🔵nt_🇨🇺😫con👩🎤trol s💗ource i👨🏫nstall🏁/setup.b🇦🇽🦍ash ⛱ros2 run⚛ pan🤥da_joi😡🧚♂️nt_contr🌃ol pand👨🦳🇧🇱a_jo🤙👩🚀int🐑🇨🇼_contro💟ller 按下按🏊键 1👨🏫 - 7 来控⛴制 Pand🚀⌛a 机械臂🇲🇼相应关节的位置🙎♂️🎀欧美尹人递增，✏按下 Ct🙊rl + 🙎C 可🕕🧬以退出程序 💮🎖"跟着Litch🇱🇷iCheng一👮🦎起学ROS👆🧟♂️2"系列共25篇🇸🇦，查看全部系列🎍文章，在【💫🏴EEWor🐓🏛ld-论坛🚲】搜关键词“一起🥢学RO🌼S2"🧗♀️🇷🇺，与原⛲🇳🇦作者一起交流🇲🇻🥾。
