（来源：上观新闻）
过去，安全🎏📆主要关注基础设施🚌、网络安⏩全、数据权☔⛔限；但🍻🦈今天，📞企业必须回答两🇨🇲个全新的👩👩👧👦问题：AI员😦😫工执行🇱🇾过程的正确性⏸📫如何保证？🇷🇺AI员工交付结果🌡的正确🌿🥀性由谁🇱🇸🎧来负责？ 这不🍈再是传统的⏹🚍“防攻击、🇸🇳防泄露”问题，👩🎤而是“防AI🥃犯错、防AI⛵越权”🈲的治理难题🥳。
创建 ROS 2🈺▪ 包 进入⛹工作空👔间的 sr👩⚕️c 目👨💼🚒录，然🔁👩👩👦👦后创建🌋🍝一个新的 Pyt🇦🇷hon 包🇧🇿🇵🇲： 复制 ro🇮🇱🇻🇺s2 pkg ⚙🎐create -🇧🇬-build-♾️type a😎🕔ment_py🐔thon p⚛日韩精品自拍anda♦🗄_jo👁🍦int_c🤷♂️ontrol🌧 --d🧲🍌日韩精品自拍epen🍛👮denci👿🧔es r🕤😐clpy🇨🇲 co🎳ntro💮l_msgs 🌳🤯trajecto🥇♋ry_✏msgs 依赖🤵于 rclpy😿🤮、contro📌🥿l_msgs 👨👩👦👦和 trajec🇵🇬tory_ms🕧🉐gs 编写 🇩🇬☂Pyth⏰on 节点代🎙码 在💿🌄 panda_🔊9️⃣joint_co🌫ntrol 包⏱的 p🧬anda_🏑⛑joint_c🧸ontrol 子🤟目录下创🍆建一个🛬↩名为 🦆panda_j🗝oint🐑_con🏴😞troller.🧙♀️🇫🇴py ✋的文件💉，并添↪加以下代码： 复🇹🇬制 import😆🐨 rclpy 🆖🇪🇸from 📆🇸🇱rclpy.🇲🇽node imp🐌☔ort Nod🌻e from 📄🗡control_➰🦹♀️msgs.🏭msg im🇧🇾🇷🇸port🧙♀️ Jo🇪🇭intTraj🎀ector📴日韩精品自拍yCo♾️🔭ntroller⚾State 🎹🏊♀️from t🕑🔔rajecto🕟🚰ry_🦋msgs.m🇲🇭sg impo🛷rt 🛄Join🚴🏄tTraj🥶ect☯🍌ory, 👙JointT📵rajector🧼yPoint 🕶impor🤝t sys 🌑🙏import🧤 tty 🦋🥅import t☮ermios c🎗lass Pa🇯🇴ndaJoin💭😫tCon🏭❄troller(🇼🇸Node): d🧤ef __in🏟it__👱🇹🇬(self)🥴: su🇲🇵per()🤼♂️.__in🤬📻it__(📞🇭🇳'pa🐗nda_jo🕜int_cont🏮🛠rol🐫ler') # 😲创建发🧹🏪布者，发布®到 "/pa🔆nda_a🇸🇸🇬🇮rm_cont🚷roller🔹/joint_t👨❤️👨raject🇧🇯🇨🇾ory" 话🚩🇧🇴题 sel🌕🍕f.publis🔟🎗her_ = 🌷self.cre👩🎨🌥ate🤐_publish🇬🇲🇨🇨er(Jo🌓intTraj💴🕐ecto🇰🇵ry, 🇩🇲🇦🇬'/pa🇺🇬🦴nda_💬arm_c🚍ontr💵🍉oller/jo🖥🏎int🇲🇬_trajec🐾tory', 📂10) # 定义🤧关节名称列表 s🇿🇦📺elf.jo🔘💱int_🚲🇪🇺names =🏗🎌日韩精品自拍 ['pan🏯da_💸joint1'🇧🇻🐖, 'pan🇪🇪da_joint🎥2',🔃 'pan🇦🇺🇹🇨da_join🍫😳t3', 'pa🍝nda_join⛲😁t4', 'pa⏲◻nda_🇹🇴joint🍹5', 'p🎀🐫anda_🕟🏡join👩t6',🍏 'p🌧anda_joi👉🇸🇿nt7'] #🎂😖 初始化关节位➕置 self.j🐥🎃oint👅🥀_positi🇹🇷📫ons = [🦒0.0] * 7💹👩👩👧👦 # 定义每🇺🇬个关节位置的递增💊🕓步长 se🔗lf.😎step = 0♋👨👦.1 def 🔋get🇻🇦🇳🇱_ke🎣🛣y(se🐨lf): # 👦🏌获取终端🍙输入的按🔄👩⚖️键 sett🎷▶ings =🤐🕦 term🦸♀️ios.tc✴getatt🇨🇴🐴r(sy🍮s.stdin🚭) tr🇪🇭y: tty.s💎etraw(⏫sys.s🇧🇴tdin.f😥🏺ile🔖no()) 🉑key = s🔣💂♀️ys.🧞♂️stdin.👨🌾🇻🇨read(1) 👩🍳fin🌶ally: te👨🏫rmio🍆📅s.tcseta🔵🇦🇽ttr😼日韩精品自拍(sys.s🔐🙋tdin,👅👗 ter🐵mios.TC🕒⛩SADRAI🥢🔊N, se🐤💃ttings)🕵 re🗾🧺tur👱♀️✋n key d🤷♀️ef se🌸nd_tra🎹ject🍱ory(🛹self):😺 # 🌚🇳🇺创建 Jo🛶intTraj🇦🇩🐯ectory 🇬🇷消息 tra🇼🇸jecto👓ry_msg 🧧= J🧁ointTr🚯🌯ajec👁🦎tor🧩🙇y() t🐀rajector🙅♂️🥩y_msg.j🎷🇪🇺oint_n🖊🏬ames =🏝 self.j🚄oint_na⚡mes #😲🦌 创建 Join🚇tTraj🔻ector🔈🦌yPoint 并👊设置目标位置🇬🇲等信息 p📱🔇oint 🙁🎿= JointT🌆🈂raj👊😊ectoryPo🔓int() 🤳point.🤬🇫🇷positio♠ns 🇬🇼= self🗨🇸🇪.jo👩👩👧👦int🤰🐸_po🇲🇻🐭sit🚐🇧🇫ions # 设✖置运动时间🆎 po🐝int.time🇦🇴😁_from_s💷🛤tar🐉t = rclp❎🚹y.du🇺🇬日韩精品自拍ration↪.Duratio🏊n(secon🖍ds=1🌲).to_msg🐲🍖() # 将点添🤡🎛加到轨迹消息中 🍘tra🇰🇲ject🦚🇳🇪ory_♐🍥msg.po🈚🌇ints.a🍿☑ppend(p🖌❕oint) #🏃☪ 发布轨迹🐼消息 🕝🤡sel🖥f.publis➰her_.🆓⛰publis🕞h(t❇🇧🇱rajecto📽ry_ms🤗🍋g) self🐷.get🇹🇳_log🐱ger(🥮🈷).info('🏀📰Sent 🛩joint ⚗traj😫ectory c🚜omm♊☀and'🤼♂️🤼♀️) de📪⏱f run(se📸lf)🧽: while 👢rclpy.o👬k(): 🇧🇿key 🌎🇹🇲= sel👩🌾🗽f.get_ke🈶y() 🍸🇬🇾if key🏴☠️ == 👳'-': 👩🦰self.🛁🇼🇸minus_pr😾🛁essed😘 = True🎰 eli🌃🇱🇹f key 😠in ['1',🏐💎 '2',🌌 '3👩🦳', '4',⬇🐊 '5', 😡🌟'6', 👌'7']🎬: inde⏮x =↖ int(key❇💀) - 👨✈️⏸1 i🧿🇸🇻f s🌝🥴elf.min⤴🇹🇷us_🤘🍉pressed🥌🐄: self.j🐙oint🇵🇼⏬_posi🏀✂tions[i🇦🇱ndex] 👩🚀👨⚖️-= self.🎣step se🇸🇭🤼♀️lf.m🛫inus_🇨🇬pressed🧠 = Fal👩🦳🌈se 🧿🇯🇴else:💡🍖 self.j🦹♂️🕴oint_pos🙎♂️itioⓂ1️⃣ns[index🖖] +🕣= sel🏀f.step s🇻🇺🚩elf.🦋👯send_t🥜➖rajec🇿🇲💗tor🇺🇬y() e⛲✋日韩精品自拍lif 🇹🇲key ==🏐👫 '\x036️⃣🤸♀️': 👡🔍# Ctrl+📓C 退出 😞break 🕋💩def main🇨🇽(args=🔳Non🎩e): rclp🛁🥫y.init🙂(args☸◽=args)🚍🇵🇫 pa😧🇧🇮nda🇭🇷_joint_c📘ontro📩ller 💌= Pa📊ndaJoin🇧🇯tContr🛬oller() 🏁panda_j🧦oint_co🧛♂️ntrolle🐌r.run() 🦸♂️pand*️⃣a_joi💊nt_co⛺🧾ntrol🦘ler.des🙏🇵🇼troy_🇮🇷日韩精品自拍node() 🇵🇾rclp🤙y.shutdo🍸🍏wn() 🐜👩💻if __na🎥🐄me__ == ✍'__🦃main__🚓🎤': 🥠日韩精品自拍main()🎼🈹 修改 setu🦕p.py 文件🍡🧘♂️ 打开 p⛲🇻🇨anda😡_joint🕘ℹ日韩精品自拍_control🐽⬆ 包的 set📍🆕up.🛄🚶py 文件，🌧在 en🇩🇬™try_poi🇾🇪nts🆘🤒 部分添加🕢以下内🇩🇿🍶容： 复制 e🇨🇴ntry_💥🐭points=🎪👏{ 'cons✋ole_scr🗝ipts':🦴 [ 'pand🤷♂️💧a_jo👩🏭🥾int_🔒🧚♂️control🤯🍄ler 👃= p🙅anda❓🕕_jo🚦int_cont🎭rol.pand👫😄a_joint_🐾💲contr💯👩🎤oller:m⛅🥍ain', ],🐀🇦🇴 }, 编译和🧚♀️4️⃣运行 复制 c🔁olco🇱🇾🐄n bu📈🛸ild 👏--pack💇♂️🔌ages-😫🚝select🌪🥘 pa🏉nda_joi🅰🇨🇺nt_contr⛵ol so🎈🐲urce i👶💉nstal💆l/se📋㊗tup.🚚bash ro🌥s2 run p📺🚫and🖱🇨🇴a_joi🛄nt_co👨❤️💋👨ntrol 🏌🚙panda_jo🐪int_🐹cont🚡roll🥇er 按⏸🛬下按键 🧣🎑1 - 7 来控✅制 Panda🏸🎾 机械臂相应🇮🇨关节的位置🇨🇮🙇递增，按👷♀️下 Ctrl 🥖🇱🇻+ C 可以退出🈹程序 🗜👶"跟着📬3️⃣LitchiCh🇸🇿eng一起🌱学ROS2"系列🇯🇵共25篇，🏺🎆查看全🇲🇾🏊部系列文章，在【🇺🇳EEWorld🎛-论坛】搜💰关键词“🈲🕚一起学ROS👩👩👧2"，与原作🙅🥝日韩精品自拍者一起交流🌔📝。
