（来源：上观新闻）
中国创🇻🇦业者完全不同👲。中国车🧛♂️🌉企的普遍错🐭👩🌾误是全栈自研，🚼💮重造整个🏴💳体系（🏉那只不过🎲😹是从 “N🎴微拍精品-1” 到 “N🐗”）⚰。现在主战场➕🍫不一样，很🚶♀️🐈多车厂处在智🇬🇼驾这条路没💼😽有跑完的阶📑🇮🇶微拍精品段，不会投足够🛴👶多资源🇺🇸🎰到新兴赛道，我⏳🇭🇷们是A🏞LL ✒IN具身🕙🙎赛道，提前建😒0️⃣立技术和生态的⛹️♀️🤩壁垒，这是我🔴们未来跟他们竞🦚争的底气⏳。
一个企⏹业在不👨🦰🍅同阶段，社会给它💦完全不同的标👩🎓🔵签🇸🇻。硬件行业只🕣🈷有在持🕐🇦🇩续盈利、研发🍋🇸🇷能力不断积累🇱🇧👩👧👧、且不会🐶🇬🇵随着时间🏣🎅推移而降低的情💍况下才能形🙊成壁垒🥼。目前的主流方🧾案，比🗝🌵如 OpenC🇨🇾law，其🇬🇳🈸 Sk🦡🤟ills 依赖🔌🇭🇲人工预设，能🇰🇳🛋力在部署时📀💆就已固化💿🐳。当多个🅿智能体开🍵始跨组🇪🇦织协作，记忆库、📨🌡开源技能🍋❔包和标准化协议↪将不再是单一系🐤🚇统的私🇹🇨⌛有财产😺。
上下文窗口⛏🍹是极其有限的👱稀缺资源，随着每🧺一次会话结束，🔗🎠所有累积的工作状🚇态都会瞬间归🇸🇾零👄。创建 R🇭🇺OS 2 包 进🇬🇪入工作空间的 🇨🇦src 目录💺🦈，然后创建一个新🍬🈶的 Python🇵🇦 包： 🥓复制 ros2 😂pkg🍌 create⏰ --🧯🇲🇰build-❣🉐type📊微拍精品 ame⚓👩⚕️nt_py🤫thon pan🇰🇮da_🇨🇳🧤joint_c🇸🇯ontro📳l --depe🤓🍻ndenci💂🤒es rclpy🍜👅 co🔱ntro🏛📶l_ms📟👛微拍精品gs tr🛴ajec🛶😞tor🇳🇬💵y_msg🧷🧕s 依赖🧻🈂于 rcl🚟🇸🇨py、👎con☹🎗tro✳👣l_msgs 🌘🐕和 tr🎐📩ajectory📶_msgs 编写🌠🤦♂️ Python 🇸🇪节点代码🌝 在 pa👏🎒nda_joi🤑nt_🇹🇲🉑contro🦖l 包的 pan☁♓da_joi🐞nt_🇩🇿👨🎤con🏓👨🦰trol 子🍞目录下创建一🇧🇶🇬🇾个名为 pan💰🚵da_jo🌧💂♀️int_c🇩🇰🐑ontro👨💻微拍精品ller.py🇨🇦🔔 的文件，并添加🍈🖼以下代码： 复🕊🕎制 imp⚽👨👨👧👦ort rcl🔈py from😐✅ rclpy.🎍🎦nod🇲🇪e i🇧🇼🤡mport 🇰🇬Node fr🀄⬜om 🐐🏥con✡trol_msg🔁s.msg🚉 import🇬🇧⛈ Join🚙🚶♀️tTraject🧢🥰ory🤵🇳🇦Control🔄lerSt🇱🇮🇫🇯ate fro🚩m tr🦝🕖ajecto🎀ry_msgs.👖😊msg impo0️⃣🇬🇩rt 🇨🇬🎹Join🇨🇴🧭tTra👒微拍精品jec👨🌾🎃tory🛀🇨🇭, Joi🥎🎇ntTrajec🍧toryPoi📢🚡nt imp⏯🉐ort sys🏒💘 import 🔇⏫tty im📸🇨🇼por🀄🍥t term🇮🇸🌠ios 🧗♂️class 🔨🇵🇫Pan🇵🇭🌂daJoi👨❤️💋👨ntContro🎅ller(Nod🐳e): def🇭🇳 __😋🐟init__(😶self): s🎶Ⓜuper(📓).__init🍰__(🦞'pan🤸♂️da_joint🇻🇦_co🇳🇦🇰🇷ntrolle🦸♀️r') # 创建🍝发布者，👴😢发布到 "🕥/panda_😁🈚arm_cont🦴🇪🇪roller/♊join👳👨👧t_tr🤟ajectory💩💈" 话题 sel🆑📼f.pub😧lisher_🦞 = self📻.cre💫🇬🇬ate👮_pub👳🧓lishe🧜♀️r(J🐺oint🧖♂️Traje🙀ctory,👛🌑 '/pan🛹da_arm_🚀con🇳🇦troller🇹🇹🌋/jo🌫int_🈯traject😴ory', 🇬🇬◾10) # 定义💛关节名称列♥🧚♂️表 self.j🇰🇲oint👨👩👧👦_names =🇹🇴🎖 ['p🇧🇩👺anda_🏡joi🍞nt1', 'p🦹♀️☯anda_j😠👨⚖️oint2',🇸🇪 'panda🔕_joint3📔🔽', '📹panda_jo🐸🧵int4👨🎤🍹', '🏚pand🐀a_joint5✈', '🇰🇮🥽pan🇭🇺da_jo🦶int6🦃🇷🇺', 'p🍱🕓and👠a_join👲☀t7'🏡] # 🔇🍞初始化关节🇬🇺位置 se🇬🇧🧶微拍精品lf.♨joi🌙nt_posit🔁ions🤖🇦🇮 = [0🚵♀️🇻🇪.0]🇮🇪 * 7 🍈😂# 定义每🛁个关节位🚐🍣置的递ℹ🕳增步长 s🖥elf.step🚢 = 0.1 ↖def ge⛑😑t_key🇧🇷🥧(self):🇦🇬🧖♀️ # ⚓⚾获取终端输🏅🕉入的按键 se🈯ttin🛡⛑gs 🧚♀️🇲🇿= t🚹👨👧ermios🇻🇺↩.tcge🦗tat🙀🕺tr(🙄👩🏭sys👮♀️.stdin🇸🇧) try: t🛵ty.setr🎒aw(s📄👷♀️ys.stdin😦👽.fi🎏🔙len🔔🤧o()) ☁key = 🍵🎩sys.s🚻🇸🇹tdin.rea🚃微拍精品d(1) ◾finall👶y: t🧗♀️ermios.t🐕🦅cset🇸🇦att🥀🇲🇾r(sys.s💈tdin, te🛌rmios🏃⭐.TCS🌂🐮ADRAIN,🕋🇯🇴 settin⏩💸gs) re🈸tur🦜🏴☠️n k😦ey d🏝🤖ef send🍭_trajec🧴tor🔉🇩🇯y(s👰🧤elf🤷♂️🎧): # 创建👨👩👧 Joint🐍🍵微拍精品Trajec🤖tor🗡y 消息 tra🎶🚋jectory_👯♂️msg = 🌁🌚Join🐷tTraject🦡🇵🇦ory() tr🔸aject⌛ory_msg.♻join💎💢t_names🚴🌕 = self.🐅🇦🇷joi⛵nt_🛂🇨🇴name🇲🇹👸s # 创建🤩 Joint🚈Trajecto🚩ryPoi🔎⏳nt 并设置目标👸⛱位置等信息🔬 poin📯🎆t = Join🇲🇿💠tTraject💕oryPo🥋微拍精品int🎨📢() po↖int🇸🇦.posit↪📉ion💹s = sel👩👧👧f.join🎋🇮🇲t_positi🎱ons # 设置❤运动时间🇲🇲 point.↩🚽tim💂♀️🇲🇦e_f🧚♂️rom🚺✅_star❄t = rcl👨👨👧👦py.du🇨🇰⬜ration.👩⚖️Durat🌛🇹🇩ion(sec💊👴onds🦙=1).to_m🤳🏤sg() 🇸🇹🏂# 将🧛♀️点添加到轨迹🎽0️⃣消息中 🇧🇬traj🔮ectory🇮🇳😊_msg🇳🇵🐲.poi▫nts.a👸ppend(po♍🏴int) # 🍛发布轨迹消息 s👥elf.p7️⃣👱ublish👽er_.🌎pub🇽🇰🐑lish(🎾trajecto🧯🥏ry_msg🐥💩) se🇵🇬lf.🕶🔚get_log🏎📻ger(🇬🇹🏨).i🕞🥃nfo('Se💾🔽nt joi🇼🇫nt t🇧🇩rajector🍐🥋y co🍈💿mmand') 📖def🇱🇻🐞 run(se🇮🇹👕lf): 🍯while r🐓clpy.🇲🇺ok():🇲🇰⌚ key = s🎣elf.ge🇲🇹🎄t_ke⏹y() if🔐 ke🇮🇷y == '👍-': sel0️⃣f.mi🌬nus🔃❓_pressed🕋🤪 = True 🔙elif ke🇴🇲🍹y in [🐴🍚'1', 🕞'2',👩👧👧🇹🇦 '3', '4🇫🇯', '5', 🧝♀️'6', 🦟'7']: i💒💿ndex =📁🔅 int(ke🇸🇳y) - 💆♂️1 if🇬🇧 self.mi🇪🇺nus_pres🌇sed:👩🍳🏂 self.j🎌oin🍕t_posit⚖ions[i🦶🤽♂️nde🍈x] -= s💔elf.st🙅♂️©ep self.🏤minus_p🐊😁ressed 🧬👩🌾= Fa🍠lse e🤑lse🌽: s🇹🇬elf.joi👨👨👦nt_po🇨🇿sit🦄ions[ind✅ex] +=🥔🤝 sel🦴🇲🇵f.st🍅ep sel😩f.s🍴end_t🥗🚗rajector🇱🇧y() el🈷if key🇮🇶🐔 == '◾👞\x03':🍡🔤 # ☄Ctrl👨👨👧👦+C 退出 b⬆〰rea🎟k def 🧝♂️mai🏛n(args👩✈️♿=None):🐚 rclpy.🍉init(🌖args🔳=args)🔠♉ panda_j🧫oint_con🇧🇳💫trolle🈷r =⌚🐷 Pa🆙ndaJoint🧡🇲🇪Contro🇲🇱ller(👤) panda_🇧🇳🗨joint🈁📒_contro🌙lle📸r.run❎🧢() pa🇩🇿nda_join💬💙t_contr🇩🇯oller🏚.destroy🌔_node() 🅿🛏rclpy.☸shu🖇tdownⓂ🌳() if __🧫👩⚖️nam🐭e__🔶微拍精品 == 🙎♂️🎙'__Ⓜ🐬main__':💕 mai🇸🇳💝n() 修🚴改 setup.🤦♂️📊py 👩💼文件 打开 p🇵🇫anda_jo⛄📫int🐕🚪_contro🇸🇬l 包🖥的 setup.🚟💃py 文🙍件，在 ent🔮ry_poi🎱nts👱 部分添加以下内👔🍼容： 复制🏪🔽 entry_🍜👨👦👦poin🤑🤛ts={ '🇱🇸con🐄🕚sol👨🌾🛶e_script🧦©s': [ 'p💢🇵🇱anda_jo🇼🇸🍋int😳🐬_co🇬🇺🍆ntroller💱 = pand📸a_joint🐣_contro🤳🦍l.pan👩🦳🍁da_joint🌏🌊_control🎺ler🛵🏃♀️:ma👨👨👧👧😛in',🖖 ],👩🦰🙏 }, 🍫编译和🦸♀️运行 复制 c🚁olcon bu🇫🇷ild 3️⃣--pa🐡ckages-s🤽♀️elect pa⛽nda_joi👨👦👦🐛nt_con😝tro🔄l sour👨🎤ce ins🎲🥚tall/s🇰🇾etup.✏bas🇺🇬h ros2 r🇵🇷un pan😩🛄da_🎱joint🍮📌_cont🤼♂️🤬rol pand4️⃣a_jo🍪int_co🙂🗝ntro😉🧖♂️ller 按🗿下按键 1🇵🇳🥙 - 7 来🇲🇾🤜控制 Panda🇧🇱🕸 机械臂🍙🦃相应关节的🇮🇱〰位置递增🍾，按下 C🇸🇧◽trl🍅🇱🇧 + C 可以Ⓜ退出程序 "跟着🧞♀️🧦Litc*️⃣🐚hiChe🈶🤛ng一起学RO📡S2"系列共👨👦👦🇲🇭25篇🤑，查看全部系列文⌨章，在【EEW🇹🇯😹orld-论坛】🧣💒搜关键词“一🥞起学RO👩❤️💋👩👩💼S2"，👲与原作者一起交🇿🇲👈流🇲🇼🇱🇰。
