（来源：上观新闻）
创建 💨🧜♂️ROS 2 包🐎🔄 进入工🔮🔴作空间的 ⛰⏪src 目录，⏏👨🎓然后创🐁♎建一个🏌🇨🇻新的 Py🏭🍦thon 包：👩🔬 复制 🦛ros2 pkg👨👦👦 creat📠e --bui📕ld-t🧪ype ame🧵nt_pyth↩on 🐽panda_🔵🍑joint_c🍰ontrol👨🎨 --dep🏑🀄enden♎cies 🇸🇷📀rclpy c🇧🇫🚓ont📢rol_m🕘sgs♻ tr🚘aject🎧ory_msgs📣👩🏫 依赖于 rcl👩👩👧👦py、cont🤲🤳rol_msgs🔣 和 😁🇪🇷traje☃🇨🇬cto🐉🦅ry_👩👦👦🦂msg🇲🇶🗃s 编写 🖊Pyt🙍♂️hon 节点代码🙂 在 panda🍋🍟_joint_c💩ontro🈁😋l 包的 pa👺🌜nda_jo🐊int🥐_control👨🎨🌾 子目录♟️🎭下创建一⛏个名为 pa🇳🇷nda_join💘🐊t_con🈹🚲troller🐶🐜.py 👤😥的文件，并添🧠加以下代📶码： 复制 im🔷port rcl🧵py ➿💛from😶🕖 rclpy.😠node im🚎por🇨🇨t Node f🚺rom con🤞trol_ms😪🇧🇻gs.🥠msg 😈👃impor🇨🇫🛀t Jo🙎intTraj💦⚱ectoryCo🧱📖ntroller🏁Sta7️⃣te 🇱🇦from tr🥊🚳ajectory🇵🇼_msgs📍🍈.msg im📯port J🇧🇶💋ointT📍🕠raject🥛ory,❕☯ JointTr🇯🇴🚠ajec🏦toryPoi🍨🐪nt imp🐔👩🏫ort s🧚♀️ys 🥘🌡import 📜tty🔖 import🙅♂️ termio🍣🇸🇪s c📭las🧬s Pa🕜ndaJoin☔💌tContro🤠🔕ller(Nod🇬🇧🇷🇼e): def 🔵🥶__ini💤🤖t__(🍃🤯self): s🕔uper()._🕠🐅_ini🇱🇷🏘t__('🕤🧖♀️panda_🍩joi🇹🇬🇳🇿nt_con😹tro🐓lle🤓🌰r') # 🚮创建发布者，🇵🇸发布到 🏛"/pan⚒🥀da_🔒⏲arm_😗contr🇨🇷🖋oll🏒🕳er/j⛪🧺oint_t☸raje🏯♨ctor💩♿y" 话题 se🧘♀️lf.pub🚦↕lishe♟️r_ 😛🇹🇳= sel🇲🇩👛f.crea🐑🇸🇭te_pub🔥lisher(J📔🖋ointTr📯🎙ajector🎄y, '/pa🤤nda_🈴😺arm_con🇪🇨🎧tro🧞♀️🐤ller🤓🍚国产精品论一区二区三区/joi🇨🇨nt_🚲traje⚱🧩ctory🍏', 10) #🇯🇪 定义关节名称列🏫表 self.j💷👩🦲oint🤑😶国产精品论一区二区三区_names =🇷🇸 ['pan🚡da_joi🌅🇬🇱nt1'🕓♎, 'pa🌦nda_j👨👦oint2', 🐳'panda_j🚷oin🏰t3', '🤽♂️🥗panda_j😔oint4🦕', 'pand🇸🇴♋a_joint*️⃣🐰5', 🇬🇶'panda_j🍻oint6'ℹ, 'panda🇸🇮🇲🇴_joint7'🚂] # 初始化关👨👧👧国产精品论一区二区三区节位置 self🈹💰.joint⛴_pos🛢iti💽🐑ons = [0▫🚯.0] * 7🇿🇲🇧🇼 # 定义每个🍑🦏关节位置的递增步⛽长 self⬅.step =🦙🇨🇬 0.1 def🍎🇪🇷 ge🚋t_ke🇹🇹y(self🧸📆): # 获取终🇹🇫🇵🇼端输入的按⏭🈷键 se🇵🇰ttings =👉 ter🔛🌂mios🇱🇾👇.tcget😉🇷🇪attr(s😮ys.stdin🇳🇵🤯) try👨👨👧👦: tt👩🎤y.set🍟⛔raw(sys📈🐖.std👯♂️in.👋fileno(🃏👴)) k🍒🔳ey 🕎🇦🇺= sys.st🦚din.r🛎ead(1) f📄🎐inal🇯🇴ly: term🏝☄ios.😷tcsetatt🎞🔌r(sys🎯.st🈶1️⃣din,🇹🇴 termi🇻🇦👏os.T🛌CSADR👃AIN, se🎧🌧ttings)😗 re☹tur🐣n ke🇨🇦🇭🇺y def🇱🇺🚟 send🔣_tra🥿国产精品论一区二区三区jec✒tory(s🚑🏐elf): 🙈# 创建 Joi⏺ntTra🇯🇴ject🚚🦕ory 消息 t🚠🤠rajector👌y_m🆕sg 🍈= Jo👨❤️👨👩👩👦intTraj🇵🇬🇨🇽ecto🇹🇨ry()👩💼 traj🏌ecto🤡ry_ms☕g.j✏oint_👎🌹name🧓s = self🙌🦷.jo👩💻int🌴_names 👩💻# 创建 🎙🈂JointTra🧽jectory🕢Poin🍶🦎t 并设置*️⃣🇦🇹目标位置等信息 3️⃣point⚫ = 🌀JointTra🏆💂♀️jectory⚾Poin🇰🇾t() po🏜🏒int🎪🙎.positi🥍ons = 🇹🇩self.j🍸🚾oint_po🤹♂️siti😆ons # 设📆🏧置运动时间🏔 point.t🈂ime_fro🍺m_start 🏌= rclp🍣y.d🥤🤙uratio🙋♂️n.D🇧🇫urat🏊♀️☸ion(seco🇸🇯nds=1).t👨💻o_ms🤼♂️g()🦞👁️🗨️ # 将点添🥪💁♂️加到轨迹🇧🇦⏬消息中 tr🖌ajectory😏🐨_msg.poi⏭nts.appe🥥nd(poi🇵🇲🎢nt) #🐜 发布轨♓迹消息 s👨👩👦👦elf.pu🗓blishe😥🎷r_.publi🇩🇰📓sh(traj👩💻🇮🇲ectory_🇳🇺msg) 🌋self.g🚠🥊et_log🍔ger().i🙅nfo('Sen🖇🎥t joi🇮🇸🧮nt traj🇮🇨🥤ectory👨❤️💋👨🗒 comman🇬🇧d') d🥀🕰ef run🕤(self🏫🎄): w🗜🥀hile rc🇱🇰🥼lpy.🌩🎺ok(🏜): 🌖key =👨✈️💕 self.g🎼et_ke🇱🇨y() if🧱 key == ❔'-': 👨❤️👨sel🏠🚖f.mi🇰🇪nus_↙pressed🕛 = True🇧🇬 elif k📊🇨🇾ey i🧺🇷🇼国产精品论一区二区三区n ['1'😑↔, '2', '🇩🇴3',🎒 '4', '5👩👩👦👦🧟♀️', '6', 🖨'7']🍢: index🇧🇴🇵🇬 = i👩👩👧👧🇳🇱nt(😱🇭🇺key) - 1🆙 if se🕎lf.mi🏩nus_p🥇ressed: 👨self.j🦆oint_po👨🏫😎siti💍ons[inde🇦🇬🚬x] -= s🧞♂️🌌elf.step🎏 self.m👨👩👧👦inus_p▪🇸🇾ressed =⏪ Fa👊✨lse 🎚🇧🇴els🧲e: self.🔓join🐄t_posi👩💼🗳tion🛑🇲🇽s[index🏷🏋] +🇳🇿🇬🇼= self.s🤵🛒tep se🇪🇷🦋lf.send_♾️3️⃣traj🦖ectory🧝♀️3️⃣() eli🔆🌋f key 🥯== '\x🇧🇫❣03': #🍌🤛 Ctrl🤦♀️+C 退出 br👩🔧eak def🍙🤘 main(ar🇻🇨gs=None)👩👩👦: r🍯👪clpy❣🛒.ini✴🥚t(arg🇧🇩😇s=args)🥠🇨🇳 panda_🐟🧭joint_c🇬🇲🕓ontroll🔸📖er = P👱anda😨📰Joint😡Contro🛬🦖ller() ☔pan🏘da_joi💪🚾nt_⏪contro💓🔯ller.ru🐐n()🖥🐙 panda_j🦗oint👩❤️👩🖕_con🇲🇻🙆♂️trol🍀🕠ler.de🇦🇸stroy_no🕉👩🦳de(✡🚷) rclpy.🍃shutdown🇧🇪🇧🇯() if 🚾__name😟🐪__ == '_🧡🧸国产精品论一区二区三区_main__'🚋: main(😑) 修改 s💽etup🥥🍬.py 文件 🇮🇨🐰打开 👎⛵panda_j🚸oint_co🦅ntr🏕ol 包的 s📨etup.🍚py ⛪💂♀️文件，在 ent🔂💚ry_poin🍱ts 部🇨🇱⛵分添加以下内容：⛹ 复制 entr🔣国产精品论一区二区三区y_poi🍞🧾nts={ '🇹🇳console⚛🔉_scri➡🔡pts': [💁▶ 'p🏸🌕anda_j🛅🍡oint🌝_contr🌘👅olle🆓r = 💯♟️panda🥬_joint_c💸ontr🏍🧳ol.panda🇯🇲_joi🧔nt_c⚖ontrol🌎🖊ler:mai👣🚆n', 😱🌚], 📻}, 编译和运🦶行 复制 😒colc🏴on buil🎳🐀d --😭🤫pac🎺🇭🇲kage⛏😒s-sele🇬🇭📷ct p⌚🤦♀️anda_j🗺🧚♂️oint_co😞👝ntro🏅👨🏫l sou🏯⏮rce 🥡🇬🇺install/🇺🇿🔕setup🇨🇽.bash ro🙈s2 ru🆖🇹🇿n pa👰🦡nda_j🛸oint_co👩⚕️ntro📒🚫l pand🕚a_joint_🇭🇳🧢cont🤧rol🐾ler📨 按下按键 🇸🇭🇵🇰1 - 7🇱🇮💑 来控制 Pa🈵🐨nda 机械🇸🇴🏐臂相应关节的🇫🇮🇳🇪位置递增，按🔻下 C🦈🦶trl🇧🇫 + C 🍾可以退出程⏹序 "跟着💵▶Lit🦊🗡chiCheng💡一起学👘👨🏭ROS2"🇳🇴🐱系列共25篇，🧻查看全部系列文章🛸，在【E👲EWor📽🏢ld-论坛】搜关🥓键词“一起学R🚄🤠OS2🌤"，与原作者一🔫🐑起交流🧫。
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