（来源：上观新闻）
这不是科幻电🚀影的情节，而🍀是第八届C🍳3安全🧑❕大会现场🇲🇫🇸🇯的真实❔演示👷。樊邦奎院士致辞👨🎤🔖。风口来了，👨👧👧但他选择先🌋站稳↘。他早年☣👨👨👧👦想做物理学🍳家，研究生阶段试🇳🇵🤮着研究湍流问题🌽，很快放弃，转向👒🌵工程与制🏷造🔳🌦。我就说🥂🕺，等你产品做出👨👨👦来，这些🏄♀️🆖规则早不在了，因🇹🇷💴为保护汽车产业➰🆖才是核心🉑🔔。顶多打个🇲🇬◽差评，然后将就🔥将就继🚋🤛续用了🧲🌳。
但说出来怕你🇬🇬们不信💄。算力的消耗集🥑中在训练阶🇹🇰段，推理阶段的成👇本相对可控🦡🇻🇺。这不就是个伪命🖱☘题吗，谁说得非买👨✈️👉戒网瘾手机了，我🖼下个禅定模式不也🧶😍一样？ 其实机🇸🇬🚠哥也是这样想7️⃣⛷的🏴🌓。创建 ROS 🥭2 包 进🦇🇲🇪入工作空间的®🚒 sr🦙🎟c 目💍🌖录，然后创👩✈️建一个新的 🇸🇴Python 包👨👧👧： 复制 ros💄2 pkg🤝 create 🍍--build💦💒-type 🧗♂️ament_p🧜♀️yth🌪on pand😵🌩a_joint🚁_contr🦹♂️♻ol --💇🍔depende😴ncies rc🐘🤳欧美 国产主播在线lpy cont🍰rol_msg🌸✨s traj🌓🌥ector🚳y_ms🇩🇲gs 依赖于⏸📇 rclpy👩👩👧、contr🇼🇫ol_msg👳s 和 tra🤠jector🦢y_msg🍐🧛♂️s 编👸写 Pyt🇲🇰🕵hon 节点代👨🦱😃码 在 pan🖥da_joint🇹🇯💺_contro👩✈️🐔l 包的🇨🇭👇 pan🌦🇧🇧da_j👩👧🐖oint_co🌁ntro😡l 子目录下创🎚建一个名为 🌈🇻🇨panda🇧🇦欧美 国产主播在线_joint_😹♐contr🚷oller🈲.py 的文件，👒🎏欧美 国产主播在线并添加⚪以下代码： 🇸🇪复制 impo🇹🇩🇹🇭rt rclp🖐y fro🇦🇿m rclpy.💍🕵️♀️nod🦐🗝e impor✈🛳t No🥾⚔de fro🇸🇧🇦🇺m co🦙🦂ntro🔼🥢l_msgs.😷🎱msg 👨👩👧👧🇨🇨impor⭐⬜t Joi🕦ntT🔮rajec🏌️♀️🍚欧美 国产主播在线toryCon🇵🇹tro🇲🇨llerS🐜☕tate f🛂rom tr🌠aject🇹🇿ory_m👩🦰👨👧👧sgs.ms🇵🇳➡g impo🖥rt Joint🐮🇼🇫Trajec👖🔟tory, 👨👨👦👦JointTra👨👦👨⚖️ject📮🕘oryPoint🚆 im🕯💳por🚽t sys🥤🇬🇲 im⌛📠port t👸ty im🌊port🔴 ter🍂mios cl👏🌿ass Pan🌇daJoi⭐🌠ntCo🐿📄ntrol☮🤳ler(N🧔ode):🏙 def _🦐_init🦝__(self🛏😧): ㊗🇧🇩super().🥜🇭🇰__i🈷🇩🇿nit__(👷♀️🍵'pand🏕🥝a_joi🍇nt_con😸troller☎') # 创建🕌发布者，发布到 🎵🙍"/panda🙎_arm_con🧤🕴trol🌶ler/jo🥖🚣♀️int📊_traj🙉🤲ectory" 🤸♂️话题 self🔮.publi📁sher_ =🇷🇴🏆 self.🌯create🌫_publis🌜her😊🇮🇱(Joi⏯ntTra🆖ject🇪🇨ory,🛐 '/p💆anda_ar❣m_cont😨🐐roller🗒®/joint⏯🇬🇼_traject😃🛴ory',⛩🇸🇩 10) ♟️🏴☠️# 定🚆🧪义关节名称🕍列表 sel🦋➡f.join📖🍞t_na3️⃣mes =♊🛶 ['pan🕗da_join🈶🔨t1'✂, '♾️📒pan🍗🕒da_jo🕰🕵int🇹🇫2',🕔 'panda🏡👬_jo🌁int3🇲🇭🇷🇺', 'pan🖥da_join🚐🏎t4',🌒 'pan🐽da_join🇦🇱t5'🇸🇽🙍, 'pa🐀nda🚉欧美 国产主播在线_joi⛺nt6',📺🚗 'pa🛹⚙nda_♒🏴joi🆘nt7'] 🍭# 初🎅始化关节🏡🥿位置 self☁.joi🇧🇱⌨nt_posi🏌🙇tions 🎉= [0.0] 📝🇨🇺* 7 # 定义🤸♂️🕊每个关🖼节位置的递增步👳♀️长 self🕤.step =🍌 0.1 d🇬🇬Ⓜef get_k🧱🧱ey(s🌐🍆elf): #🇺🇲 获取终端输入📊的按键 sett🇷🇸ings 🌟= ter♉🍑mios.t🚏😠cge😴🤟tattr(sy🤼♀️s.st♐💾din🤤) try:🦝 tty🎶🥠.se🚶♀️traw(s☺ys.⬇👏欧美 国产主播在线stdin.⛽🙄fileno(👩💻🌊)) key🇨🇬 = sys🐀🧟♂️.stdin.🙇🏒read(1👩👦👦) fina🍮🦃lly: t🛴🔐ermios.t🌰csetatt📪r(sys.s⛹👦tdin, 🦉termi💎os.TCSAD⛰📪RAIN♿, settin🐈gs) 🗼retur🐝n key🤗 de♦👩🎨f sen💪d_trajec🇳🇬tory🥭(self🚑🕘): #◽ 创建 Join☀tTraj🛵ecto🏫ry 消息 tr🙌👨👨👧ajec🏌🕎tory_msg🥵🧔 = Joi🚚🕹ntTra🥍jectory🧫() tra🇦🇪jectory_⛳msg.j🌯🇲🇵oint💛_name🐂🎡s = se🇫🇮🕒lf.joi🥥nt_n🧯🇹🇲ames😞 # 创建 🍀🇸🇱JointT😥rajecto🥥ryPo🆙🏦int 并设置目🤯标位置🧶🧞♂️等信息 poi🇬🇵nt ▫= JointT☮raje🐱ctor✋🎀yPoint(👩🏭) poi💢0️⃣nt.p🇬🇮🍽osition🏍👔s = sel🇳🇨🦀f.jo⚰🔔int_pos👷♀️itions ✋# 设置🗺👅运动时间 🇱🇸point.ti🧘♂️🇲🇭me_from🔊_start 🍐🇦🇼= rcl㊙🌀py.dur🧧ation.👨💼Durati🔼🥊on(secon⚛ds=1🇨🇼).to_msg😰🐊() # 😒将点添加🔅到轨迹消🦛☀息中 traj🍚🗑ectory_m🇬🇳sg.po🛐ints.a👹🔐ppend(🎧point) 🗽# 发布轨迹👨👨👧👧🧽消息 se🚀lf.🥒📕publishe🇱🇨r_.publi🧻sh(traje🏷🇹🇷cto👉ry_msg) ⚔self.g🇨🇻🌐et_l🐱ogge🇸🇿r().ℹinfo(🇲🇾'Sent jo🇹🇻int tra🖖jec💁🤡tory 👩🦰💼com🚠mand')😉 def ru🍇n(self💚): whi🇪🇪le rclpy🤚🇸🇭.ok(🇰🇼): key 📁🎤= self.g🎿et_key(🎵📡) i⬅🌩f key🇩🇪 == 🐓'-': 🌄sel🐠f.mi➖✨nus🔉_pre🍹sse🇬🇵欧美 国产主播在线d =◽🇵🇬 True🇰🇵 el🌔if key🍄🔢 in 😌🇧🇾['1🔪欧美 国产主播在线', 🕜🌗'2', '🥵3', '🎐🍀4', '😚5', '🅾6',👞🕧 '7']: i🐓ndex = i🍻nt(🇦🇲key) - 🏙1 if sel👘🇲🇬f.minu👝🧑s_pre📁ssed🛠: se🌸📶lf.joi🚓🌥nt_p⏺osit🐙ion🏡🍔s[i🦘📆ndex]🚼 -=🕑 self.s🔣tep🌻 se🕥🍝lf.m🏵👁inus🇹🇱🦉_presse🕗🇱🇷d = Fa🐂lse 🚰🤰欧美 国产主播在线else:🚒👿 se🗽🐟lf.j⛑📐oint_pos🆓🎥itions[i👩👧👨💼ndex] 🥋👨🔧+= sel🥟🚴f.step 🇬🇱🥦self♎.send_t🥂rajector🥯⏯y() ♉elif🤙🥛 key🚚 == '🇲🇾📔\x03': #✨ Ctrl+🌯C 退出 bre🇦🇼ak d🕝🔑ef ma😹in(🇦🇶arg🚝✊s=None)🐼🕢: rcl🕍🏋py.in🇨🇿🇳🇴it(args☁=args) p🦖anda_j🇬🇳oint_🥉🎠contr🏠🏴oller🕍 = Pand🥧🛂aJoi☘ntC🇦🇫ontroll🇺🇿er() 🧳panda_🧳🌰joint_co🔋ntroll💂👩⚕️er.r🇦🇮un() pa👩❤️👩🗄nda_🌺joi🚮👵nt_c😽🇸🇿ontro☀ller.de🛥🌬stroy_no👩💼de() rc🔻🚎lpy🤪.sh🌄🔦utdow🇩🇰⛹️♀️n() i🎿f __n🏝📣ame__ ==🍇 '__main🇲🇱📷__': mai🤫🥅n()📎 修改 🇸🇬setup.py🇸🇮 文件✍ 打开 p👜🚟anda_joi▫🧿nt_cont🕤😰rol 包👩👩👧👦🛰的 setup🦙⚗.py 文件🇬🇶🇱🇺，在 en🏬🚳try_poin👐😁ts 部分🔄🧔添加以🔔🏊下内容： 复制 🇬🇱💲entry_p🗃oints=🇯🇵{ 'co✋🎇nsole_🚵♀️scri🇲🇭pts': [ 🥴'panda_j🍛🌳oint_🛐🇿🇼contro⏮ller = p🇸🇸anda_🎛join🧔t_contr🇰🇭🇧🇸ol.p🦁📔anda_j🌶🍳oint_co🙃ntro💬ller:🔦🎵main',🎛🇩🇪 ], }, 编😹🕐译和运行 复🧸制 colco🇵🇸n build 🤘--pa😨cka🐒🚍ges-s🏴ele🖇ct pa🌜🇹🇲nda_j♻oin⛹t_cont🏅➡rol s🍾🕜ource i👘nstall/s🕗🛐etup🕰🕷.bash r🕛os2🇮🇪🤟 run 🔎🕍panda_j🔴😘oint⛓_co👥ntrol👕💎 pand🏴🇾🇪a_joint_🙆control◼ler 按🇪🇷下按键 1 🇸🇲😍- 7 🎷来控制 Pand🇭🇲🧘♂️a 机械臂相应🆚🙆关节的位置递增，👵🇲🇦按下 Ct💤rl + C 可💯🇵🇸以退出程序🅾 "跟🏚着Litc🇲🇾🥟hiCh➗🇰🇳eng一🇲🇭起学ROS🐐📯2"系列共2⏰5篇，查👠欧美 国产主播在线看全部系列文章👛，在【EEWo🕺rld-🌺论坛】搜🌛欧美 国产主播在线关键词“一起学🏌️♀️🇨🇳ROS2"，与原🍌作者一起交流💓🇯🇲。
