（来源：上观新闻）
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红星新闻🈵😈记者 彭祥萍🇲🇻🍥 摄影记🦉🥦者 王勤 🇸🇧🇹🇷编辑 潘莉👨🦱🥠。是多少人梦🔐想中的，真·小屏🍊🇫🇲手机？ 可能有🇲🇹🎆机友要开始兴🇨🇷👪奋了🔱。Ligh🇯🇲t Phone ⛱II 今年 9👼🧚♂️ 月开始发货🚘。创建 ROS 💛2 包 进🚿入工作空间的 s🔪🇬🇱rc 目录，然🈴💑后创建一个新的 🇸🇭👹Pytho🇻🇨n 包： 🇵🇹🆚复制 r🇬🇱os2 📏🔢pkg c🎼🔤reat🚌e --bui🏇🐱ld-type🦘🚣 amen🇦🇸t_py🏮thon pan🍷da_🧤joint📐⛲_con🧛♂️👘97精品人人做人碰人人爽trol --d🔁epende😗ncie💴🌐s rclp👲y c👉ontro🔜l_m😺🔶sgs ☢👝trajec🆕tory_😠🇫🇴msgs 依赖于🚐👨 rclpy🏴☠️🇹🇳、cont😶🏴rol_m🇵🇳sgs🇸🇻 和 📪traject🔊🛥ory_m🔻sgs 编写 🔳👨👩👧👧Pytho🔋🚮n 节点代码🇸🇮 在 panda🅰🕐_jo🌦🇫🇴int_cont🎄🧖♀️rol 包的 p⛎and🇫🇮🧝♂️a_join🙍⚽t_con🍰trol 🛂🔶子目录🇵🇷💺下创建🏵一个名为 p9️⃣🚮anda🚁🤞_joint☘_con🏬📀tro⛈🇸🇧ller.🤽♂️👒py 的👁️🗨️✊文件，并添加🦠☣以下代码🇵🇲： 复制🛩 import⛱👬 rclpy f👨❤️💋👨rom rclp❄🦆y.node🕧 import🥧 Node ↖from🇾🇹 contro🇹🇻🕑l_msg😺🍼s.msg i🚟⭕mport🎧 JointT📑🏂rajec🙍♂️toryC🕳ontr👨🏫💌oller👷🌻Sta🏞✂te from 🚲traject👩📜ory_m🚖🥙sgs.msg😽🍗 impo🧱🚲97精品人人做人碰人人爽rt Joi🍎🥈ntTra💬7️⃣ject🇺🇲🤠ory, Jo😢int🙃🎷Trajec🧠tor👩🎨yPoint i☸mpor🏚💮t sys im🇧🇲🙂port t🥇ty i🚪🐗mport 🚵ter🦈mios c🇺🇬lass P♿andaJo🐩🚡intCo🎴🚢ntr🚐🇨🇽oller(N🤫🖖97精品人人做人碰人人爽ode): d🍽⛄ef _🎇_init🗒__(s🤦♀️⛅elf): ✈super(🐕🥥).__ini🐩🤭t__(💉🇺🇬'panda_j🔫🐜oint_co🥣ntr👨🌾oller🚧🇦🇬') ◽# 创🍿🥊建发布者⛄😻，发布到 "/🍥🇬🇾panda_ar🇯🇪m_co🧦👞ntrolle🙆🕵️♀️r/j🇷🇪🥟oint_tr🇨🇱‼ajector👩🎤😹y" 话题😆 self🍔👭.publi🇲🇨sher_ =🇦🇿👸 self.cr🐱💭eate_🌩publis♊🍂her🕶🧘♀️(Joi🎏🔁ntTra💝🇹🇩jec👨👧🖇tory👨🎨, '/pa🇩🇲🖐nda_arm_🇬🇫contro🕗🧨ller/joi☸🦈nt_traje🇧🇾ctor😹y', 10➕) #✡🇪🇹 定义关🇬🇭🇲🇰97精品人人做人碰人人爽节名称列表 👩✈️self🚺.joint_🇻🇦🇬🇧nam❔🗄es = [🖍'panda↩_joint1'🔩, '🙉panda_jo✡int🔶🚨2', 'pan😖da_joi❤nt3', 'p🧺anda_j🤐🌗oint4'🛐, 'pand1️⃣💨a_joi🌆nt5🐤🏌️♀️', 'pa📃🥞nda_join👢👩🚀t6', '🎠panda_jo😅🚠int7🇦🇷'] 🔞# 初始🤦♂️化关节🍒位置 sel💼f.joint⚗_po🇲🇪🇵🇱sition😽👩🦲s = 🔛[0.0]🖲 * 7 # 🇹🇿定义每个关👨节位置的™🐉递增步长🥗🧖♀️ self👨👧👦🔧.st🎈🇸🇰ep = 0🇺🇳.1 def🦂 get_k🍍▫ey(s🙇♀️elf): #🇽🇰🇱🇮 获取终🧻端输入🔭的按键 se💆👓ttin🔩❌gs 🇨🇱= t🇲🇼🏴ermi👨🚀☝os.tcget▪attr(s🥪😨ys.std🚵♀️📆in) tr🗑y: 🇬🇲tty.se👌🇹🇨tra🦌🤖w(sys.s🦑tdin.🇸🇴🇬🇺fileno()🐔) key 🍁🍌= sys.s😞tdi🖍n.read(🇷🇺🐚1) fin⛱⬇ally:⏭ termio🇮🇨s.tcset🇵🇦attr(sys🔄🇮🇹.stdin, ☯term🐜🕑ios.TCSA🇳🇬🚒DRAI🏀🇳🇿N, s🥐🔷etti☔ngs)🥤🎆 re🇧🇻👄turn🏊♀️👭 key🇸🇸🚝 def se🚵♀️📜nd_tra🎈🔍jectory🥟🤕(self):🛩🔴 # 🖋创建 Join♠tTraject🕸🎋ory 消息 🚝👩🏫traject🦹♂️🇿🇼ory_ms🥾👔g = Jo🅿🎻int🍴💃Trajecto↕ry() tr👢aje♟️🧟♂️ctory_m🐮👩👧👧sg.joint🤙_nam🇬🇷es = se👨🎤🎦lf.💿joint_❎⭐names👐 # 创建 Jo💅intTraje🇪🇹🎽cto🌺ryPoi🌉🥖nt 并💰设置目标位置等信🇨🇼息 poi◀nt = J🥏2️⃣ointT🇦🇫raje📜🧡cto🎹🍧ryPoint(🇲🇿🙋♂️) point.📠🤰positio🚐ns = se🇧🇯🕔lf.joint🏔_posit📀ions # 🇱🇨🐊设置运🇲🇶动时间 poi🎴nt.time_🇨🇰⏭from_st🇬🇬art = 🔙rclpy🍯.dur👨🌾97精品人人做人碰人人爽ation.D👩👩👧👦💭urati🔈on(secon😂ds=⚔1).to👣_msg() ↘# 将点添👯🎮加到轨迹消🆚息中 ♌tra⭐jec🕥™tory_📣💶msg.poi🇸🇬nts.a☂ppend(p🦒🦏oint) # 🔗发布轨👁️🗨️🌳迹消息 sel🔱🔑f.publi🌍sher_.p🏹🛅ublish(✝trajec🏀tory_ms🧛♂️🇨🇮g) s🃏elf.get🎷🐚_log🥏📒ger()💿🐪.inf🃏☢o('Sen🇦🇹t joi🇬🇱nt 🐍traje🦉🇰🇮ctory🏴▫ command😎') d👨🍳📎ef ru🚨🦈n(self)🕦🇧🇼: whi🚟le rcl✳py.🐻ok(): k🇨🇴💼ey = s🇨🇩☔elf.g🇧🇧et_♐💃key() 🧮🍰if key🚉 == '-🙂📊': se🗯lf.mi🎓nus_pres🦶sed🏑 = T🇵🇼rue el🤕if key🥐🧳 in 🌪🔻['1',🐚 '2',👨🎤 '3', '4🌳🌮', 🌯🥧'5'🇸🇹🚇97精品人人做人碰人人爽, '6',⛎⬅ '7']: i👨👧👦↘ndex🚧🇫🇮97精品人人做人碰人人爽 = ☎🤦♀️97精品人人做人碰人人爽int(k🤵👩🏭ey) 🇳🇫📥- 1 if s🇹🇦😦elf.🐉👩🔧minu🎭s_pr⛹️♀️essed🚶♀️: self.🚽joint_p⌛🚭97精品人人做人碰人人爽osition🚣♀️🥖s[index🐹] -= 🚋🕯self.ste🇹🇰p self.🍢💎min🤕us_pr🎖👷essed🔑🇨🇨97精品人人做人碰人人爽 = Fals▶👩🦲e else🔪🇹🇨: self.🐟⤴joint_p📘🙇ositi🌥👳♀️ons[💼index] +🤛👂= s🇹🇦🕉elf.step🤼♂️🕋 self.se🅿🆕nd_traje🇲🇵ctory()🇮🇪🛍 el🥡if key 🐺❣== '\x03🇧🇸🔉': # C⏰trl+C🐄 退出 br🏴☠️eak de🗃f main(🐕args=N💽one): r🏺clpy👩✈️🖥.ini🐨t(args👨🦲=ar🇲🇹🔜gs) p😡and💷a_joint✝_co🇱🇦👁ntroll🍀er =🧂🧤 PandaJ🇻🇦ointCo👯🤪97精品人人做人碰人人爽ntrol🧑ler() p🕉🌆97精品人人做人碰人人爽anda_j🤼♂️🏇oint🇨🇿_cont👨👩👧👧🔪roller.r📹🍴un()😵🚠 panda_j🇷🇴▶oint_c🧛♀️ontrol🧷💗ler.dest🌴🚱roy_nod🕡e() rc🇰🇿lpy.sh👩👩👧utdown🥫() if _🚋_na▫me__ == 🌖🐹'__ma🇿🇲👩🎓97精品人人做人碰人人爽in__': 🧓main(🇳🇵🌘) 修改 set🏠💦up.p🌺🥂y 文件 打开🧗♀️ pand♿🇦🇴a_joint_🛤con🚘🌸trol 包的 💭🗣setup⏫🧘♂️.py 文件，🎪👨🎓在 e🇩🇬ntry_po🇫🇷⭕ints🛒 部分添加🕧以下内容： 复制🍟 en🍀👂try_poi🐐nts={ '😎con🏇👨👨👦sole_sc👨❤️💋👨ripts': 👁️🗨️[ 'pa📬nda_join⏫t_c🆎👩💻ontrolle✈🆙r = pand🍠🍈a_jo🥅🏏int_🚹cont🥭rol.pa🕒nda_☹joint_c🧓ontrol🍁🍅ler:🇺🇳main⛲⏯', ], 👨💻}, 编译和运行🗞 复制 col♏con ⭐build 🥮♌--pack🥛🧀ages-sel🇸🇳ect p💒anda_jo🗝😂int_con👨👧trol sou🇽🇰🇬🇭rce ins⤵tal🔎l/se🎢💲tup.🚛bash🎸 ros🥈2 run 🧴⛏panda_j💃97精品人人做人碰人人爽oint_c⚗🚌ontro🔻l panda_🚢☄joint_co♠🥨ntrol🥨🌐ler 按⚖下按键 1🤪 - 7 来🗑控制 Pand😇©a 机械臂相💌🇸🇬应关节的*️⃣🇨🇵位置递增，🃏🍱按下 🇦🇪Ctrl + 🚜C 可以退出程序🕡🇲🇾 "跟着👩👩👦👦🥬LitchiCh📛eng一👣起学RO🍟S2"系🥺🌦列共25篇👨🎤🇸🇷，查看↔全部系列文🧁章，在【😏🆓EEWo🇱🇮🤬rld-论坛】⚪🥳搜关键词🥶“一起学ROS2🐊📟"，与原作者一起🇾🇪🍃交流📴📡。
