（来源：上观新闻）
创建 🏂⛄ROS 2 包 🦚进入工🇸🇩📎作空间的 ❤src 目🍄录，然后创建🌻⛔一个新的 P💣ython🇹🇳 包： 复制🐹👩🎤 ro🚀🗂s2 pkg c🔕reate --👐🕕bui😌ld-🏤typ🏪🌒e ament🔴_pyth🤚on pand😏a_joi🚷⚜nt_con💣📕tro🇪🇪🧥l --dep🚈ende💁♂️ncies r🥮clpy c🥯🐨ontrol_m🧡🎚sgs traj🌟🇧🇲ect😨🧙♀️ory_🐂msgs 🇦🇿🔸依赖于 📩🇳🇪rclpy、co🐁♿ntrol_🗜msg🔗s 和 🥳⭕trajecto🦗🕺ry_msg🇮🇷🤴s 编写 ◼Python 节🇬🇷点代码 在 pa🇬🇼🏹nda_joi🧦nt_cont🎫🐝rol 包的🔎 panda_j🍧♑oint👩❤️💋👩✍_con🔈trol 🤷♂️🌐子目录下创🛢建一个名🧝♀️为 pand🐘🕠a_joint🧥👨🦱_con🔐trol😡🇸🇦ler.py 的🖕🕳9277在线观看免费播放文件，并添加以👨👩👦👦下代码： 👩🏭🍙复制 i🎾🕖mport r🦹♂️clpy🇨🇵 fro🇸🇩m r👁clpy👳🦋.nod5️⃣🏴☠️e imp🍾⚽ort Nod🔉🐎e from ⏹con🌂trol_msg🗳s.ms🇧🇱g imp💏🤼♂️ort J🇲🇰⏩oint🛴🧝♀️Traj🐛ect☮🧳oryContr📣🛳ollerS🇲🇴🚵tate 📮fro👅m traje🇸🇽🎲ctory_m🍧sgs◻.msg im🌍port Joi🎨👰ntTraje🏃♀️ctory, 🗃🐝Joi🇳🇨ntTra🚉🎙9277在线观看免费播放ject🔤oryPoint👨⚖️*️⃣ imp😏ort sy🌆🧛♂️s imp👤🐨ort tt🇲🇾🛄y impor🚎👮♀️t term🔡ios 🛣class Pa☁9277在线观看免费播放ndaJ🤸♂️ointCo🐚ntroller🇼🇫🖌(Node):🇹🇴🥊 def __i👷♀️💣nit_🙂🇸🇧_(self):💁♂️ supe💊🧧r()._❓_in🔍it_🤸♂️_('pa🇬🇳nda_j📇💄oint🦢🇹🇻_control🇬🇭🦁ler🔠') # 创建发🆕布者，🇷🇺🇨🇬发布到 "🍶🇾🇪/panda_a✏🇸🇽rm_contr㊗olle🛠🇭🇰r/joint_🥡🤫trajecto😵ry" 话题 🎸🐇self.pu👨🌾🔹blish🐷er_🆗🇴🇲 = self👜🎟.creat😈e_publi😙🎩sher🚄🇿🇲(JointT🎁😷raject🚕ory, '/👨👨👧👦9277在线观看免费播放pan🍃👱da_⏯🥣arm_con🧜♀️trol🇰🇬ler/joi😤🎩nt_🙆♂️🇰🇲tra🍝jector🇹🇱🌓y', 🏎10) # 定义🏃♀️关节名称列表 2️⃣👨🏫self.jo⌨🍌int_nam🧜♀️💊es 📋🤨= ['pand🚴♀️🇳🇦a_joint🇰🇪🌎1',☠🍂 'pa👨🏭nda_joi🐳🐀nt2🥫📜', '🌈🌖panda_jo🥜int🤪📔3', 'p🇳🇪🧼anda_jo😢int4', 🖨'pand💲🌔a_j🤠oint5',🦇🏍 'panda_🇰🇳joint6🤔', 'pan🤧da_join🐨😢t7'] # 初👨👩👦👦始化关节位置🇧🇪 self.jo🙍♂️🍼int_p🏰osit🥈🌒ions ❓💋= [0🦒🧘♀️.0] 📨* 7 ☂# 定🔞义每个关节位置的🎐递增步长 se♋lf.ste🍃🦛p = 0.🎡🕋1 def😜🍑 ge☕⛑t_key(se🥣lf): # 获🔜✈取终端输入的按🌀🧫键 se🇦🇿🥑ttings 🇬🇭= term🤭🔗ios👴🌝.tcget🤤attr🌂(sys.s🔟☹tdi😞🎫n) tr🎖y: 🇨🇺🍓tty🍋.setra🇨🇿9277在线观看免费播放w(sys.st💰din🇸🇮🥉.fi🧠🇸🇧leno()⛲🔆) key🐮🥂 = sys.s🤳tdin🧜♀️.read(1🇲🇾) finall☂y: ter🤦♀️🛏mios🧣⏏.tcse🎋⌨tattr(❄🏁sys.st⚡din, ter🦔🇭🇺mios.TC🇸🇹🍮SADRAIN😽✔, sett🇸🇮ings)🐫🌅 retur🇨🇺n key 🇬🇶🤞def s🗃🇸🇨end_💁🌠trajecto🥊⚗ry(se🦴lf): # 🙆📑创建 🖋JointTra↘jectory🛃👆 消息 tr🖤ajec↖tory_m♉sg 🕸= Jo💅intTr⏸🔗ajec🈳tor🇧🇷😊y() tr🙁ajecto🇻🇬🔎ry_m👶🕚sg.joi🍰nt_nam🇨🇮🈵es 🗣😏= se🍡lf.join🔕🤷♂️t_na👘🦊mes #🕉😜 创建 🇴🇲Join🙃tTraject🙂🛥oryPoint🥐👐 并设🇪🇬置目标位置👩🦰等信息 p💁🐫9277在线观看免费播放oint 6️⃣❇= Joi🦸♀️🎻ntTraj🚽🙅ecto🛵ryPoi🎪🉐nt()🆗🔫 point.p👩👩👧👦ositio🇦🇷🔁ns = sel🌔❇f.join🕴t_p🧸ositi🇱🇾🍖ons # 设置⛹运动时间 p♒oint.t🦎ime_f🍻rom_s😐tart = r👨👩👧👧clp🌎🇮🇴y.durati❎on.Durat🛷⚜ion(s🤥eco🇲🇻💹nds=🥴1).to🗺🇲🇼_ms🇧🇩g() # 将点🆖🖋9277在线观看免费播放添加到轨迹消💛🤑息中 t🇦🇨rajector👨🎓🌔y_msg🤧.points🇷🇸🇧🇹.append(🍽poin🦛t) #🇧🇮 发布轨迹消息 👙🌗self.p🇸🇭ubl➗🌨isher_.👩❤️💋👩🇵🇭pub👽🔤lish(t👩👦👦raject🧫⏹ory_msg🐾) sel🍪f.get_lo🇩🇯gger()Ⓜ⚠.in🔏fo('Sen👩✈️🍍t joint🇰🇪 traject🇨🇷ory co🏗🇱🇨mmand') 📼def run(🌾🇪🇹self)👨❤️👨📔: w😞🔎hile r🍻😢clpy.o🚇k():⏯ key 🏦= se🇹🇹🐫lf.get_k🇬🇲👀ey()↗ if ke🌸y ==🌿 '-'🏰🖼: self.📞💮minus_p🚐🧒ressed =🧻 Tr🚡👹ue elif ↔🎢key🇹🇰🤔 in ['1🕢', '2👯📷', '3',🇺🇲 '4',🚂🙃 '5', 🛰'6', ♍'7'🧬]: ind🚾🧠ex =🤩 in🇪🇸🇱🇨t(key) 🍥🍄- 1 if🕵 self.mi🇨🇿🇵🇸nus_pre➖ssed: se👬⚰lf.🍩joint_po🌡sitio👓🌰ns[ind🏢🤕ex] -🇦🇺= self🚥.step se👹9277在线观看免费播放lf.m🐺inus🚇_pr🛅🈲ess🐹😅ed 🇮🇩= False🚉 else:🇲🇿 self.👨💻joint_🦸♀️posit😳ions[i▶🤶ndex] 🥾🦐+= s👱♀️👽elf🐃.step🌾 self🇸🇮🥪.se🏕🎉nd_🇦🇱traj🙃ectory(💰) elif🛀 key == ✍🆒'\x03'🕣: # Ct🧝♂️😄rl+C 🔭👩👩👧退出 bre🕐🇷🇼ak def 🏆🏳main🎈(args=No😶ne): rcl🥩💆9277在线观看免费播放py.init(🌕🇰🇭args=a🇸🇪rgs) 🥵pand🇰🇷🥶a_j🍘oint_c🍮ont🐸rolle🥂☎r = 🇧🇴🌶PandaJo⏫intCo🔒🇲🇬ntrol🇫🇰🎒ler() 💇♂️👌panda🔈🚼_joint_c📒🗃ontrol💑ler.🇬🇷🕊run() pa🤾♂️👷nda_joi🗡🚵nt_contr👈🚻oll🇰🇬er.destr🕧🦷oy_nod🦖e() r🇭🇹clpy.s🥼hutdown📮() if __🙂name__ ⚰== '__m🇦🇬ain🇺🇬__': m📽ain() 👨👨👦👦修改 setu👞p.py 文👩❤️💋👩🇳🇦件 打开 pan📹da_j👄oint_con🇯🇵🙍trol 包🥘的 se🇬🇭tup.🗣🤾♀️py 文件，🇧🇴在 en🇰🇮try_🛳point🏢s 部分添加以🦔下内容： 复制🇸🇻🍕 ent😬🍭ry_po🌈ints={ 😤🇹🇿'conso🏔le_🇰🇵🇪🇺scrip🚿ts': [ 🌼'pand🤼♂️a_joi👩👦〰nt_contr🌗🥡oller =🔈♉ pand🇧🇭a_joi📏nt_c🤖📒ontrol.🚏🖲panda_🥤joint_🇵🇷contro◻🐋ller:🖕main', 👺🤖], }, 编🇪🇹译和运行 复制 🔡colcon🐊 bui🉑🤙ld --pa🍷ckages-s🤢🤞elect 📣panda_jo🚲int_🍥cont🍁🤬rol so📡🎋urce 🇲🇰⤴install🇼🇸🏜/setup.🇦🇸bash ro🌲s2 run p👖anda_jo🧱int♌👩👧_contr🇯🇴ol panda👩🎤_joint_🍥contro🇬🇫🔽ller💥👑 按下按🇧🇲键 1 - 7🈲 来控制 Pan🕸da 机🇲🇦9277在线观看免费播放械臂相应关节的🤷♂️位置递🕤🇹🇩增，按下👳🌄 Ctrl + 🏳️🌈🕠C 可以退出⬇🥢程序 "🍫跟着Lit🏺🇨🇱chiChe🚆🧜♂️ng一起学R🛢OS2🧘♂️🔮"系列共2🍢5篇，查看🚠👨👨👧全部系列文章，在💓【EEWo🚀🥃rld-论坛】🇮🇴搜关键词“一🥋🐋起学ROS2"，⬇🇨🇬与原作者一起🇷🇪交流👨🚀🇰🇷。
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