（来源：上观新闻）
而就在👨🦱🖤一年前，梁🇲🇼文锋还明确拒🦅绝过VC🇳🇮投资，🇧🇿并对外表示“👨🔧DeepSeek⛽暂无融资🇹🇭计划”🐐。本届广交会现🌄🧞♀️场，动易科技的人🈳👒形机器人PH🇩🇿👉YBOT⛲🐘 C2不光迎来🇨🇾🇷🇸了全球公开🤫首秀，更是凭🇯🇲借自主与🍭🍡人对打羽毛球而全🦖网走红🔴。相比之🍹下，Rao ⏺不喜欢任何形🏆🤫式的聚光灯💅🧡。既然自己都承💻🍨认虚标了，那直🔛⁉接投诉+🙆♂️🦸♂️举报素🙅♂️🚴质二连没问题吧🇺🇬。当孩子将玩偶放置🔏在主机底座🇺🇲上，即可激📦🕦活对应角🎒色的故事内容🇭🇲，并随时打断、提🥟午夜福利区问，与💚玩偶进行📻🇦🇮角色化的互动对🇦🇮🎋话👱。
创建 ROS☸🐫 2 包 进入🚋工作空间的 👨❤️💋👨🚆src 目🇧🇷👅录，然😹后创建一个🧖♀️🥧新的 Pytho🇮🇪🐝n 包： 复制 😍🍉ros〰2 pkg c📲reate🇬🇫 --bu🇬🇳💔ild-t🐻ype a🔐ment_pyt🐟🗣hon pan📭da_joint🌭_con🇯🇲🇹🇦tro👩👩👧👦🛶l --d📒epe👨🔧ndencies🚾 rclpy🚤 contr🤚ol_🌹🥋msgs🆖 tra☂🚡jectory_🇰🇲☕msgs 依🎄🙍♂️赖于 🥵rclpy、🧺🍢control_🤼♂️👩🌾msg🔙🍯s 和 tra🍷jectory_⏺msg⚒s 编写 Py🙀⛴thon🏃🇬🇩 节点代码🌁 在 pa🚸🐛nda_joi🦖nt_contr➕👵ol 包的 p🕌🌿anda🎴_joint_🚌cont👳rol 🖖子目录下🇫🇯创建一个名为 p🏭and💂💆a_joi💂nt_cont📍rolle🇺🇳r.py 的👲文件，并添加以下🔰代码： 🥝🚬复制 impo🈳rt rclpy👩💻🐸 from rc🇩🇬🔜lpy.node🥓 impo☠👝rt No🕴🐓de ⤵from c🥰ontrol_m🎊😹sgs🛴💁♂️.msg🇧🇧 import 🇧🇻🅰Joint🥜Traject🛂🙏ory🏦Contr🏅🌯olle🇺🇾rState🛹 fro🎛🙍m trajec🍐📼tory_m🇭🇺sgs🚅🥑.msg imp⏲🤧ort Jo🚯🉑intT👖🦖rajec🎮tory📮, JointT🇻🇪👩🍳rajector😀🕧yPo🌯🛑int i👄🤵mport🐫 sys imp🙃ort t🙎♂️ty i📒mpo🧫rt term🍦🏦ios cl㊙ass🖕👮♀️ PandaJ🧧💕oin🇲🇻📽tCo🌑午夜福利区ntr🥢oller🍇(Node): 🕷🌈def 🥡__i🔕💷nit__(⛈self): s⛈🧪uper().🍖__ini☯🔬t__📆('pan🙊⏲da_🇳🇵💔joint↩_contro🌽🏔ller'🏵) # 创🇯🇴8️⃣建发布者，⛎🦴发布到 "/p🚵anda_🏃♀️arm_co🇧🇲ntroll💞🇪🇺er/jo🇵🇷🦏int_traj▪🇩🇰ector🏰⚪y" 😒🇹🇷话题 sel🧢🤘f.publis👷her🤙_ = self🇩🇬.cr👴eate_p⛳™ubl🙁ish☢🗝er(Joi🇨🇷ntTraj🚾ectory,🌕 '/pan🕦da_ar🇨🇨🏮m_con🍀👟trol🕎ler/joi💋nt_traje🗜👩👩👧👧ctory',🐣⁉ 10) 🌇🇮🇷# 定义🇧🇬🕖关节名称列表 s🈁elf.joi🦏🗞nt_name🇰🇪🕴s = [👩🍳'panda_j🕎oint1',🕗🍩 'pa🏋️♀️🏍nda_jo🇬🇫int2', 🚥🎌'pan🇲🇽🍶da_joi🛥🇬🇵nt3',📃🌏 'pan9️⃣da_joi🚮🧔nt4', '✊panda_🧚♂️🔳joint5'🐶, 'p🚮anda_joi🎡nt6➰💬', 'pan🙌da_jo🎫📽int7🔻〰'] # 初始化➰🕣关节位置 sel🔕⛷f.joint_🈳posit🍚🐉ions🇰🇵💠 = [0⛔🐰.0]🀄 * 7 #🏩🐺 定义每个关节位🕔🇯🇲置的递增步🐺长 self.s🇩🇴tep 💶🧿= 0.1 de🚧f g🤱et_ke👨🦰y(s🤼♂️🐚elf🇬🇱): #🧙♂️ 获取终端输入的🔀按键 setti🏑ngs = 🦹♀️📳termios2️⃣.tcgetat👩🚀tr(sys.🥮stdin) t🙍♂️㊙ry: tt🐉🧚♀️y.set🌔raw(sys.😾🎯stdin🚹🌖.fi🌝↩午夜福利区leno♒()) ke🤹♂️y = s😲🐽ys.std🤲🌮in.re🏅ad(1😟) f👗inally:👨🚀 termios♐.tcseta🗻🌹ttr(sys👨⚕️.std🇬🇩🎵in, term🥊ios.TCSA🍚🏋️♀️DRAI✔N, sett💂♀️ings)🍨 return ⛑🇲🇩key def 🇬🇮🇲🇶send💠🍆_trajec🦍tory(s🚪elf)🧸🛰: #🗻🏌 创建 Join🍇tTrajec⏹tory 消🔼息 t🗿raje🙌ctory_m🐌🔝sg = Joi🚉🇩🇯ntTra👁️🗨️jectory(🛣) traj🌑👩🚀ectory🍺_msgℹ❗.join🗓t_names🐛♏ = s⏭📧elf.join🤼♀️👼t_names🧶😊 # 创🥕🗄建 Join👨🔬tTra📜1️⃣jecto🦛🇷🇪ryPoint 🇭🇺🇸🇪并设置目标9️⃣位置等信息 po🗻🚶♀️int = Jo🧞♂️👨👧👧intTra🇬🇾🏛jecto🍟ryPoin🇮🇩📷t() poi🙏nt.posi🐹™tions 🐒= sel2️⃣f.jo✏🌫int🐎_posit🍺ion🥔s # 设🇽🇰置运动时间🍩🕦 poi🌰nt.tim👸🏕e_fr⚓🐊om_👨🦳午夜福利区star🔽t = 👀👮♀️rclpy.du🇧🇳💁♂️ration🔜🕛.Duratio👩🍳n(secon🇦🇸🏨ds=🇭🇳1).to🧥🗽_msg() #🤺 将点添加🌸☪到轨迹🇲🇲🗄消息中 👨🚀tra🤛jecto🇧🇴ry_🌅🤺msg🌄.points🏠.appe🤓🐪nd(point🏪) # 发布轨🧢迹消息✋ self.p💔ublish👨👧👧午夜福利区er_.p🇨🇬🙋ublis⚛⛽h(tr🚓ajecto📡😳ry_ms👿g) self🔸.get🤚🇵🇭_logger🚑().in🇧🇾fo('👨🍳⚒Sen👩❤️👩🎣t joint 👨🔧🇧🇳traje👱🔀ctory🇬🇼 comma🐥🤶nd')🐟 def run⏯(self🍟😬): whil💑🚤e rclpy.😈✂ok(): 🇬🇩key = 🇷🇴🤺self.g👨❤️💋👨et_key👩❤️👩() if ke🐕y == 🎹'-':👩👩👧👦 sel🙌🔎f.minus👺👨❤️💋👨_pr🧝♂️essed📇📒 = 👨🍳True e🇪🇺lif🙇 key i🥝🏌️♀️午夜福利区n ['1', 🐘🇮🇪'2'🇦🇩🦎, '3🇲🇽🈯', '4'👋🇬🇲, '🐇5', '6🉐😫', '7'⬜👎]: inde🍣x = in🌄t(key⛏) -👳♣ 1 if s🥒elf.mi🥛nus_pres📑sed: se🤾♂️lf.jo🇳🇴👝int_po♓🌴sitions🍒[in🇰🇿💊dex] 🕍🦘-= self.🧺step sel🈸🦞f.minu🔤🤳s_presse‼d = Fal🏘🖖se el❗se:🤱 se👆🐒lf.joint🇦🇩_posi🐽🕒tion🌎🎁s[inde🔛x] +=🚂👨❤️👨 se💈lf.step 📰sel🥕f.send_😆🦸♀️trajecto🕯ry() eli⛷🚚f key ==🇧🇮 '\x0🔘3': # C↪trl+👞C 退出 b🦕💤reak📊🎾 def🐃💁♂️ ma🌰🥉in(a🤪rgs=N🕵️♀️one):♟️ rclp🌦🇳🇺y.init(📶🗻args🇮🇱=args7️⃣♏) panda_🗨🇵🇸joint_co🌰ntr🦎oller 🦍🚌= Pand🇮🇳⬛aJointCo👜ntro🏺ller() p🚆🧽anda_j👂🇭🇲oint📄🚗_co🍵🇮🇹午夜福利区ntrolle🕥r.r🇨🇲un(🇩🇰) pan👾💸da_joint✳🥎_contr🛒🙆oller.👨🌾destroy_🛠node() 🥙🌅rclpy.s👇hutd🕊own()🚂 if __na🎸me__ =🏕= '__mai🇨🇼n__'🇸🇹: main(📛) 修改 😐🌃setup.p♟️y 文📂件 打🖖😬开 pa🇱🇻🤾♀️nda_j👨👨👧👦oint🤼♂️_co👲🛬ntr💫ol 包的 🦵🔈setu🎓p.py 文件，🔹😶在 ent🤸♀️✝ry_po🦗ints 👩🌾🇲🇸部分添加以下🇵🇱🇻🇦内容： 复🇧🇻制 en🇬🇳午夜福利区try_🦗points⏸={ 'c🛤🔞onsol🏄e_s🌛🗝cript🔟🐹s': [ '🎧panda🏪_jo📬int🇨🇮_control🦌ler = pa🏑🅾nda_🥡🅰join🍧t_contro🇸🇧l.p🍼anda🦶_joint_c🈂ontro🌃ller:ma🇱🇹in'🇮🇨, ], 🕤}, 编译和运🐒⏲行 复制 🤪colcon👨🚀 bu🏘ild 🇬🇪--packag🇨🇳🍹es-se🥡⛄lec🌠🍯t panda_🐽joi💑nt_con🎩🥺trol 😹source i♦nstal😈l/set🇲🇫🍴up.bas🕎h ros2😶 run pan📴da_j🇲🇻🚥oint_con😨🌱trol 🥝🎭午夜福利区pand⏱a_jo🦙🤱int_c🇧🇪🇭🇳ontro😞ller 🖲按下按键 📫1 - 7😦 来控😳⚽制 Pa🌂nda 机械臂🏫🇧🇸相应关节的位😐午夜福利区置递增，按下 C🍖trl🌆 + C 可以🕶退出程序 🧓"跟着L🎴🚋itch🔶📮iChe🐲ng一起学R😜OS2"🍹🖋系列共25篇🕙，查看🥮全部系列文章，🎹在【EEWor📯ld-论坛】🕯🕞搜关键词7️⃣“一起学RO👵😸S2"，与原🗝🥴作者一起交🏧流👨👩👧👦。
是除机哥外，无🇬🇾🎅数人一生的追🕢🏁求🎏。所以每次别🐅人问我说，你怎🎁🐻么知道🧗♂️这个模型正确，我🔪🐬只好说等我成🔶🛂功，你就知道它🌃🛅是对的🚮🔉。拿太多钱不🇻🇮🇫🇯一定就是好事，也🌑可能因为拿太多钱🇻🇪，公司股份被稀释🦄，反而活不下👆🦴去🈁🦅。这种机制，🚝🧂让创作从“🥽🧽少数人🇦🇫🏸博弈”，变成⚙🇦🇮“更多✏👉人参与”🛄。正如N🇬🇮ewspim所指💷出的，为了吸引🍃包括与英特尔🚽🎒竞争的半导体设计🤔午夜福利区公司在👩👩👧👦内的众多半导体设🍉计公司🇦🇴作为代🧿工客户，🍱😧该公司必须展现💸🚶出明显的技术领先📗地位🇧🇴🚝。
