（来源：上观新闻）
创建 ROS ⚠📠2 包 进入🍉💤工作空间的 s🎂rc 🧘♂️🍬目录，然后创建一👩👧👧个新的 Pyth🗒👩🚒on 包： 复🇹🇱制 ros2 🦊pkg cre🍹👨🔬ate --bu🤑🕖ild-ty🐐pe am😑😪ent_p🔟国产69堂ython 🕷pand⚗a_j🙊😔oint_con👩🔬🏩trol 🍻--depen🇱🇷den📙cies rc😨💖lpy co🌰♎ntro🕋☑l_msgs t🇮🇩🏛rajec➕tory_m🚷👨⚕️sgs 🏕依赖于 rc🔬🇺🇿lpy、💾✊control🚭📗_ms🏹gs 和 tr🇹🇭🎖aject👨👩👧👦ory_m🤽♂️🥞sgs 编写 P🇸🇲⛺ython🕹🍱 节点代码 🅱🇰🇮在 panda⚒_jo🦷💙int_con👵👽tro🤘l 包👁️🗨️😣的 pa🎳nda_j🇬🇮🇨🇷oin👝t_co🐦😄ntro🛃🎋l 子目录下🍀🤥创建一个名为💩🧒 pand🏷a_join👺🛩t_contro➿lle👨❤️👨r.p🍼🇮🇱y 的文件，并🔌🤡添加以下代👼码： 复😑🗯制 impo😠rt r🏩🍑clpy fr🇫🇴💐om rc🏨🌙lpy.n📘🙏ode i🧭mport No🐦🚿de 🔄🤐from⛺ co🚗♍ntrol_ms🗣❔gs.msg🌊国产69堂 imp📩ort 🎢👨👨👧Joi🐠🇹🇩ntTrajec👨💼🏞toryC🍈🦙ont🇱🇨▫rol🇹🇲lerSta🈲🇱🇾te from🇸🇱🇵🇱 traj🎶ect®ory🇨🇻_msgs.ms▪g impor🧷🍀t J⏱🍆oint😿Traj🎚🙍ectory,📤 Joint🇻🇨Trajec😇🚽tor🥳🇧🇯yPoint☃🧿 import🇳🇺↙国产69堂 sys🍍 import👩🏭 tt😋👩❤️👩y i❗🍉mport 🤘⏯term🎸🗝ios🥵🆚 class P🎚🤸♀️andaJoin🇻🇺tControl🍂🎑ler(🏊♀️🌽Node🇲🇱📸): 🎒def👨🎤🇨🇲 __init_🍺🥄_(se👩🏭🇱🇦lf): su🎌🛥per(⌨).__ini🌆t__🍗🇸🇯('panda_⛴🇦🇸joint_co🛣🇵🇫ntro📬ller') #🔟 创建发⏮🎓布者，发💁🇸🇽布到 "/p🚞anda👩👩👦_arm_🚟🇲🇳controll⛑er/joi🙅♂️nt_🇲🇴traje💹🥨ctor🥳🦍y" 话题 🏟↖sel⛓🔲f.pu⬇🎵blisher_👌 = self.🇲🇷⛹️♀️create_p🕍ubli🏀🇰🇪she🥢🔲r(Join🎧tTraje🕙cto🇺🇦🐌ry, '/pa🚝nda_arm〽_con🍧🍈tro🦜ller/joi🤳🐇nt_tra🧑ject🥯👨🔧ory', 🚓📪10)🧚♂️💪 # 定义关节名🛎称列表👲 sel😆国产69堂f.j🌨⛏oint🖕_names😫 = ['💽🚳panda_jo🇫🇷👄int1💆♂️国产69堂', 'pand🌌a_joint📦🇰🇬2', 😛'panda_j🦓🍯oint3'🔤, 'pan🧔🚀da_🗡😑joint4',🥟 'pan🎠da_☘joint5⌨', 'pand🤣👢a_joint🐴6', 'pa☘🌺nda_join🐚🧿t7']☹ # 初始化关节😸🐪位置 se🕵lf.joint🦆_posit🤮🙇ion🔪s =🗞 [0.0😙] * 7🇨🇦 # 🚚🤺定义每个关节位置📒国产69堂的递增步长🦟 sel🎳f.st🌡ep = 🇨🇲0.1 def🌎👱 get_k🧁🐠ey(s🔎🥺elf)🏚🆕: # 获🤷♀️⚗取终端👨✈️输入的按键 👶🎞sett🇰🇬🎲ings = t🇨🇷ermios.🇬🇷tcg🥜eta📳🐝ttr(sys🗓3️⃣.stdin❕) t🔚ry: t🚚ty.setra🏆🐷w(sys🇨🇷☹.stdin.f🤸♀️ileno())🦸♀️💄 key = s🤹♂️ys.stdi▶😉n.rea🔓d(1) fin🇰🇾⏫ally: t🥀ermios.t🔨csetat🔛tr(🌚👩🦲sys.stdi💦n, te🚖✔rmios.T™CSADRAI👤🇬🇵N, sett🇮🇨🏹ing🥽🐘s) ret🎈urn key 🚼def s🥟🚳end_🎉traje㊙cto🌯ry(s⚾🧛♀️elf)🍷: # 👩🦰创建 Join👿🇻🇪tTraject🙃🇨🇵ory 消息 t🇨🇮🎃raject⛵🤐ory_msg🇧🇩🦕 = 🙅♂️🌎Joi🧘♀️ntTraj📰🍀ector🚬y()🕯 tra🕘jectory🇨🇫_ms◾📃g.jo💮🌺int_na⚫mes📗🇸🇩 = self.🎭joint_n☯💿ames 🐵# 创建 J📨🇻🇺ointTra🧙♂️🔑jectoryP🇱🇸oint 并🚃🇵🇫设置目标位置等😕信息 poi😩🕙nt = J🧶ointT🚦rajecto👥ryP🐔🐾oint(✨😖) po♣🚜int.po👥🇸🇯sitions 🛷= self.👨🦳joi🇹🇨🚕nt_pos⏯➰itions #🙍♂️🏌 设置运动时间 🧺👹poi🍸💮国产69堂nt.t🙁ime_fro🧩🐴m_st⚫art = r🔖clpy.dur🕴🌭ation🎎.Du🧖♀️rati🐁on(se🔠🈵cond☕s=1)🙏.to_msg🌴❓() # 将🔍✂点添加到轨迹消息🇭🇺中 traj🍴ecto🎻🌥ry_msg.p🆓🖨oints.ap👳🛅pend(poi👱nt) # 发布🏮轨迹消息 se7️⃣🇮🇳lf.p🇧🇹🌟ubli⚰sher_🥤.pubⓂlis👩🦳🇲🇩h(tr👩👦ajector🚻▫y_msg) s🥄elf.get🖍🇮🇱_logg♒🇰🇲er().😂🖨inf🙏⚫o('S🚇👨🌾ent j🇧🇸🎽oint ☮traj😡🤳ectory🐤⛅ comman◾d') def🚱🔸 ru🐡n(self📟🔽): w🌁👣hile🦂国产69堂 rclpy🧟♀️.ok🇧🇸(): key☦🧟♂️ = s👩❤️👩🧬elf🤸♂️.get🇬🇬🤤_ke🦆🌉y() i👮🚥f key =🤥= '🇹🇿🙏-': s🇮🇷🇱🇧elf.minu🇹🇷s_p🐎ressed =🆓◾ Tr🔞😆ue 🇦🇺elif key🍮🧮 in ['1🚰🔺', '2',🖱🎣 '3'🐳, '4🐚', '🇨🇺5', 🥅'6', '7🎴🎋']:🇸🇩 inde🇭🇲x =🔋🚁 int(ke🇩🇯y) - 1⚠🉑 if 🏷sel⛴f.minus👨👨👧👦👄_press🎋ed: self🍙.join🚮t_posi🇩🇪tion🧨🆔s[i🇰🇲🔽ndex] -👩👩👦👦= self.s🧚♂️tep s🙄🚭elf.m🇧🇲inu🚻🎾s_pres🥅sed = 😏False 🤡else: ☹self.🕣🇸🇪join💷t_p👒ositio😩7️⃣ns[ind☢🗣ex] += 🇸🇰🇲🇱self.s🇮🇪tep sel📹🧁f.send🐦🤡_trajec😨🔇tor😡y() eli🍃☎f key ==☘ '\x0🇱🇷🕞3': 🚿# Ctrl🐥+C 退⬅🛬出 break🉐🇨🇼 def m👷ain(ar💇gs=None😏): r🇦🇹clpy.in💖it(args=⚛🇺🇲args) 🇷🇺🔢panda🧗♂️_joi👂🇸🇸nt_con👶🌳troller🥣 = Pan🇭🇲🏚daJointC🚳ont🇮🇳🌖roller(🔘) pan❕☂da_join🤦♂️💋t_cont🐷🇬🇺rol🇲🇱ler.run(🧾) pand🇹🇹🇸🇾a_jo🌶🏴☠️int7️⃣_con🐗🇮🇸troller🦶🇸🇿.de🦝🇧🇪str🤸♂️❔oy_👝node()🚘🍼 rclp⏩y.shutdo🦝wn(🕧) if 💋🇩🇯__name__🎫7️⃣ == '_🥤_main__🕌': main(🧶) 修改 s🍎👩👧etup.py🇷🇸7️⃣ 文件 打开 p🗂💾anda_joi👾nt_contr😛ol 包的☠ setup.p⬅⛸y 文件，🌯在 entr🔑y_points💚🚕 部分添加以下🐜内容： 复制🕡☑ ent🇹🇷🇿🇼ry_p⛎oints={ 🛸🤦♂️'con🌯🧢sole_🐔🥐scripts♾️': [ '↙panda_🇱🇾joint🇺🇦🥚_con☦💲trolle🤝⚰r = pan💐da_☣joint_c🌨ontr🇷🇸ol.🍓🐆pand🔸a_joint🏊♀️🛑_control🇧🇻ler:main🦴', ], },🔢🦴 编译和运行 复👨👧👧制 col🍏🛢con bui🍤ld -🇧🇯💐-pac🇵🇲kage🐩s-sele🦌ct pand🏥🙂a_joi🚞nt_cont🥽rol ⌚🗺source i🔪🙅nstall/s🍦etu🐯p.bash r🖇os2 run🖱🤮 pand🦃🎿a_joint🤠💺_contro📟🏎l pand🧨4️⃣a_joi🍬nt_con🇳🇺国产69堂trol📮🇭🇺ler 按下按🈲键 1🚴🥇 - 7 来🏰控制 Pa🛠🎺nda 机🎒🉑械臂相应关🇺🇦节的位置递增，🇦🇽🎛按下 Ctrl ↖🇦🇨+ C 可以💭🙈退出程序 👄📀"跟着🛶Lit👱chi🧵Che🚯ng一🧖♀️起学ROS2"系🇬🇦👨👧列共2⏱🇯🇪5篇，查看全2️⃣国产69堂部系列文章，🛫🧙♂️在【EEWor🇨🇮☯ld-论⏹坛】搜关键词🐙🎗“一起学ROS2🏭"，与原🇧🇻➡作者一起交流🔅🔶。
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