（来源：上观新闻）
当前工业界最🖌主流的👩⚕️模式是上下💑🇧🇬文结合检索存储，🐒只在提示词中🔯保留近期的🇲🇱工作状🛵👴态，长⬆🇦🇱周期的😣🦢追踪记录存储🌳💝在外部数据库并😬在需要时检索🇷🇼。比如这种🇲🇱，同样是🦑🚷只能打电🍃话的手机⛵。创建 R👩🚀OS 🦝🇹🇭2 包 进入工作🏜🇵🇸空间的 sr🕳c 目❕🌬录，然后创建一🇦🇪🐎个新的 Py🇲🇰tho❔😭n 包： 复制 🐲ros2 🌭⬇pkg c◀rea🌓㊙te --bui🌑🛃ld-ty🌏📦pe ament☹_pytho💹n panda🍘_join🇳🇱t_c🏮🌹ontrol 🌏--depe👩🔧ndencies😟 rclp❄🍈y co🍭😳ntro🤸♀️l_ms🏘🐅gs traj⚗ect🈚🇺🇳ory_ms🇭🇳gs 依赖🤢于 rclp🚐y、c🍳🦇ont🚡rol_💖👨🏫msgs 和 t🈶🌗rajector🍹y_msgs🦙🇩🇲 编写👨👨👧👧 Python ☦节点代码🇬🇦📬 在 pan🦐da_j🤯👲oint_c📚ont👩🎤🔙rol 包的 p🇽🇰anda_joi🥄nt_💉💴contr🎎ol 子♒🥖目录下创建一个名™为 panda_🏯🇹🇦join🐎t_con👚tro🚝ller.📴1️⃣py 的文件🥧🥡，并添🚲加以下代码：🚲🐦 复制 i🧼mpo🍵rt 😣rclp♓🏗y f🥺🇮🇹rom rc♍🍋lpy.no🇧🇭de impo📑🤧rt Node🕯 from💜 cont🇯🇪rol_msg🇹🇩🤸♂️s.ms💠🏢g impo🧗♀️↔rt J🐽🎲ointTraj💗⏲ectory🇨🇿🇹🇲Cont🚁🚪rol👱👨❤️💋👨lerStat🐻e from9️⃣🚯 traj🤵ector💤y_ms🙀🖤gs.msg ⚛👨🎨import J🛸🌘oin🇮🇪🧭tTrajec➿tory,💖👩🏭 Jo🤷♀️intTraj👷日日摸夜夜添狠狠添ectory🎾🧝♀️Point🕦🤥 imp🔚ort sys 🚨⭐impo♍👨✈️rt tty🐡 import📋📦 termios🇹🇴 class 💧🇵🇼日日摸夜夜添狠狠添Panda🍮😱JointC👘ontro🏳️🌈👪ller(🧬Nod💂e): d🙆🇳🇱ef __ini🏧⏮t__(s✨🧿elf): 🧴super(🐏)._🏍🧩_in💇♂️it__('pa👩🏭🔆nda🦁💻_joint🎿_contr⛔😿oller'🏮) #😺🐘 创建发布📂🥨者，发布到🌋🏣 "/pan😈da_arm_c♈ontrol🕠ler/🕌joint🏚_trajec🇨🇨🇦🇴tory" 话🦉题 s👨🚒elf.pub🇨🇻lis🤞🌄her_ 🇪🇨🎦= self👩🦱🇺🇳.create_🙉publ🔦ishe🌍r(JointT🕊🏬raject🍨ory, 🚋🥥'/panda_🤰arm_c🤤ont⛳🔪roll🛳🇦🇺er/👨🌾👨👩👧joi🐁日日摸夜夜添狠狠添nt_tra💌jectory✨', 10🔣) #🤤🎥 定义关节名称列🇷🇸表 self.j🎯oint_↪names 🏓= ['🔚panda_jo🖐⛄int👩🦱1', 'pan👎da_🏴join🎴✋t2', 📷'panda_j🦎日日摸夜夜添狠狠添oint3', 🐟'pand🇰🇵a_joint🕒🛰4', '🈲panda_⛹🚹joint5'🗼🌋, '🕰🧟♀️panda_jo🤖❄int6',🇪🇨😦 'pan🇸🇯✏da_joint🇧🇾7'] # 初始化关节位🐲置 self.j🇱🇷oint⚽🔪_posi🇬🇫🎨tions = 😭[0.0] *🔚🕋 7 # 定义每💼🎴个关节🦆🇳🇨位置的🇧🇭👨💻递增步长🎖 self⛄.step =🐽 0.1🔑 def ge♒🇲🇻t_key(se🍐🏒lf):🍔🥋 # 🤦♀️获取终端输入🚭的按键 sett🇹🇯🚐ings = t🚛🤤ermi🧶os.t👩👩👧👧🎋cgetat🌙tr(sys🌟.stdin) *️⃣try: tty🏟.set🧬🎥raw(sys👨🔬🚤.std🇸🇦👷♀️in.f🐃ileno(👥🥟)) 🕙🌤key =👼 sys😢🧽.stdin.🇻🇦👭read(🌭1) final🏄♀️☣ly: term🍀💁ios.tc🗞🇨🇴setattr(🗯sys.🤷♂️🕺stdin,🕶⛓ termios😎💙.TCSADRA➰IN, set🇬🇶tings) 👁ret🔊urn🇨🇭🙋 key de🇮🇨👩🏫f send_🇰🇵trajec🇨🇱日日摸夜夜添狠狠添tory(sel🤕⛲f): # 创建🔬 JointT🍐🚕rajecto🇲🇲ry 👄消息 traj🤹♀️♓ectory🛎_msg =👩🦲 Jo💊int🇶🇦🌍日日摸夜夜添狠狠添Traj💗📀ectory()🌫 traj📬🥰ectory_m🗿sg.jo🇰🇲🇳🇴int_💯names🇹🇹🔍 = self.📨🛃日日摸夜夜添狠狠添joint_na💅mes # 🇦🇨创建 Joi👼ntTr👧🏭aje💭ctory👩👩👧👧🇲🇰Point↪🔓 并设置目标🥖位置等信息 p🛶oint = 👶📼JointT🎖🍆rajecto🧹ryPoint(🛬💼) poi❕🦢nt.posit📙🌁ion👨🚒s = sel🕟🐃f.jo🐺👃int🐔_pos🚳ition😌s #♈✴ 设置运动时间 ☸poi🌗🕜nt.🏒time_🔵fro📨m_sta👨✈️日日摸夜夜添狠狠添rt = rcl👦🌴py.🐚☘dur🇨🇼日日摸夜夜添狠狠添ation.🇨🇫📭Durat🛰🇹🇿ion(sec⛏ond🕰🇺🇾s=1)9️⃣.to_ms🇸🇷g() ♒👨💼# 将点添加到◼轨迹消息😥◽中 tra🦒🎀jector💅y_m🇬🇦sg.poin🔱💨ts.a🍥⛎ppend(p🏧oint) 💎# 发布轨迹消息🇦🇶❇ self.pu😂🚃bli📡sher_🍇.publish🦊🚩(tr🎰🔨aject🔆ory_msg)👵 self.g🇧🇼et_lo®🥵gger(📉🕠).i🚞♈nfo🕘('Sen📮t jo🐈⭐int traj🌳ecto🏐ry 💢command🌄✳') d🦎ef run(s🇹🇱🧚♂️elf):🇪🇺🕌 wh🥅ile r🕢clpy🇨🇰.ok(🏄): ke🇱🇮y = se☠🤼♂️lf.get👩🏫_key() 🕟🏺if key ⭐== '-': 🙅sel🇨🇾f.min🧮🇭🇷us_pre👨🎨📦sse🛑🕥d = Tru🏩⛹️♀️e eli🗺f ke🕴y in©😄 ['🏣1', '2',👺🇮🇨 '3',🙊⛈ '4🏥', '5',🕥🏝 '6',🧽 '7']🇧🇱: in🍕dex = 🧳🔕int(k🤬ey) - 1 🇵🇬🛠if s🎚👳♀️elf.min👩👩👧🤗us_p🛀🛳ressed👩👩👧👦: self.j🔁🐒oint_pos📏iti🚏🔎ons[i🐢ndex💷👉] -= s🔨elf.step📹🚅 self.m✝🚧inus_👨🔬pre😫ssed =📐💆♂️ Fal😇se el🐵🐥se: sel🦒f.joint_🇫🇴📚positi🀄✖ons🚞[inde📻x] 🎥💫+= sel🔮f.st🚌ep self.🦋send🇸🇾🇮🇹_tra⛰jectory(🇹🇰) elif k🚴♀️ey 🥔📠== '🦵\x03': 🥠🎴# Ct🖼rl+C 💪✌退出 🤷♂️🌀break 🌷🇸🇪def m🏤🇬🇾ain(arg🖱s=No🆖ne):🦵⬜ rclpy.i🇳🇱🆕nit⚛(args=🎾🕚args) p⭐anda_jo🇧🇷int🐄_co⚫ntroller🔈🗒 = P9️⃣▫andaJoi🚚ntC🏬ont🇲🇻🚐roller💳() panda👓日日摸夜夜添狠狠添_joint_🛩🎳control🤔ler.ru📷🚓n() pan🙇😠da_jo🍅int⚾🐐_control👻ler.de🇵🇸stroy_no🐉de()🕳😷 rclpy.s🇸🇴💕hutdow🎸🇫🇯n() i🚅🇸🇷f __n💁♂️ame__🇸🇷 == '_🇬🇬♥_mai⛈n__❌⏱': mai🚩n() 修改 📲🤹♀️setup.😪py 文♟️🗡件 打开 pan🍐🤐da_join🐴t_con🎮↪trol 包的🧘♂️ set🎳up.py 👨🏫文件，在 😢🚩entr🧲🗨y_points🍿 部分🇩🇪🤒添加以下内容： 👱♀️🍕复制 entr🌗🌸y_poin🙊ts={ 💺'console🚦🇸🇴_scri👨😯pts'🥺: [ '🕺pand🇧🇼a_joint_🦛😓contr🖥🇲🇻oller 🇲🇴= pan🧪📌da_🦹♂️👰joint_🇸🇻control🙃👥.panda_j🤹♀️✴oint🍖🏇_cont🈁🛣roller:🇸🇳main', ]🚙ℹ, }🇸🇴⛩, 编译和运行🛑 复制 colc👢on b🍭uild --🌁packag⏬🧴es-sel⛅👩⚖️ect p3️⃣anda_j💑oint_co🔢😂ntrol🇲🇼 sourc🐧e in💄stall/s🇨🇨etup🍨.bash🇸🇾🧛♀️ ros2 r🖥un pa🇲🇳📸nda_j🐙♍oin🤽♀️🐢t_cont🇩🇲👨🦰rol🏷 panda🇧🇴_joint_‼control🆖🏝ler🇨🇦☔ 按下按键 🥨🏄1 - 🎽🇧🇫7 来控制 Pa🤠nda 🇷🇼🏏机械臂相应💷关节的位置递增⌚，按下 Ct🇧🇧rl +🏧🇲🇵日日摸夜夜添狠狠添 C 📋可以退🐍出程序 🇲🇴"跟着L🧕🌗itchiChe🇹🇲🇩🇰ng一起📣学ROS2"系列🇧🇹共25篇😮，查看全部系🇧🇼🇷🇼列文章，🇴🇲在【EEWor🔟🐖ld-论坛】搜🇨🇺👋关键词“一起学R🛣OS2"，📉🦚与原作者一起交流🐷🧬。
一进门🏢我就发现 M💓🇳🇵iuMiu 🤕👩👦的 lo🇻🇬go 变了🥶——从🐱🚭细体改🤭粗体，🧶两个字母从🌋横排改成👢竖排🕉🚤。还有很多比初代 🤞🤷♂️Lig🧖♀️ht P🈸🛁hone 还蛇精🖌日日摸夜夜添狠狠添病的登西🔻。一些漏洞存在☑了数十年，专🇨🇫🎚家审查并未发现👼。像Figma这样🙅♂️的公司，🕸其产品迭代十🦢🎫余年，🚏🇨🇾每一个🗻功能改进都是基于🚖万千用💸🇳🇨户的体验和需求💕☑，并不是AI能🏸够全盘📷👂复制🇮🇨🇬🇬。
随着整个行业竞争👩⚕️加剧，市场将更在🇵🇪🥜日日摸夜夜添狠狠添意“To👨⚕️🧡ken性价比🏥🥾”☣。我们最近一季🔣度全球净利🎩1️⃣率还能✴🏭维持在 20 多🇬🇦个点💾。被空降来主导 A👩🎤I 方向的人🐸🤾♂️，他评价“🏚年轻且缺乏经验”😑。本质还是因为埃菲🎁尔铁塔的独特性⏩，如果🐄🧦埃菲尔铁塔不🌡🇦🇺行，我在💸卢浮宫也行☃🌵。2025年1📩月，D♎eepS👡eek R1↕发布，彼🕠时英伟达单日狂🇺🇳📈泻17%🇵🇸🇯🇲，市值蒸🤐🥈发近6000亿美👞元🦘🌎。
