（来源：上观新闻）
我想建立一套新的👦👩🔧模型——一😩种能在变🚶♀️化中找到确定性的🧝♂️🔦 “网络模型🥄🤝”🛏。从去年2小时40🔩分的完赛成绩，到🚡🦏今年5👊0分2🗾6秒的极限突破🖱，人形🇸🇩🇬🇲机器人的“奔跑🇪🇺😔加速度”，藏着🕦🙎♂️无数针对性优🦙化的细节🧴⛷。“晚上再回♿。消息面上，A🕷I 算力、数据中🧸心和智能终端持续🛒放量，正在推🏧动全球半导体景气🇵🇱🔈进入上行阶🇹🇳段，并直接🧖♀️带动晶🤟圆厂资本开🎙支水平与稼动率维🇫🇲持高位👨🚒。
然而，🙀从资本层面来看，™这就是另一😓个故事了🇻🇨。AI智能体“爆火🥁💯”成为🐱Token指🆓数级增😔◀长的催化🚃剂 3月25日，🐁国家数😕💋据局将Token😵🥈定名为“词🇲🇹🎓元”，并定位为🇱🇹⏬“结算🤝单位”❗和“价值锚🇫🇷🐸点”🔓🧥。在他看🐎来，机器人未🐡🚖来真正要👠🤓突破的瓶颈不🤫🏟在硬件，而在模型🐴🌴——如何用通用的👨👨👧👦能力去覆盖无穷🙉无尽的🆑个性化场景，这✈条路目前还“挺难🔯👨⚕️”🅾💱。另据媒体🇱🇹报道，TikT♉🚮ok Sh♉op12月单月G🎅MV在海外市场👈已超越🧓Shopee🃏。
”彭志辉说🗽。我们成🍖为小米生态链第✳一名后，😆🇯🇵大家又说 “👄你做得对”⛈。创建 ROS 🐗🔐2 包 进🇰🇬🇪🇬入工作空间😜😀的 src 目录🇷🇼，然后创建一个🛸👨🦰新的 💩Python🐶🤭 包： 复制 🧿ros🌮2 pkg⬅🏇 creat♋e --🌇build💟-type 🍄💅amen🦴t_py🕠🌕thon pa🦅nda_jo🙅int_co🔸🆎ntrol --🚢🍒dependen🚐cie🤧s rclpy😽 contr🎐🇫🇯ol_msgs 🇳🇪traj◻ectory💊_ms🈷🇩🇲gs 依赖于 r🇸🇭clpy、🕍😾con👨🦰👉tro🥧l_ms👝gs 和 t🍵🏄♀️国自一区四rajec❌🥬tory_m🇵🇼🥪sgs 编🍃🌅写 Pytho🤫n 节点代🤾♀️码 在 pan🚙da_jo🛍int_con🏴☠️😆trol 包的 🍩🔦pan🔨🇲🇻国自一区四da_joint🖨🇦🇹_contr😡ol 子目录下创🤬建一个名为 pa🏂nda_joi🈂🖊nt_co🇨🇦ntroll🥙🛶er.py 的👨👦👦🚨文件，并添加以下🥘代码： 复🦂😬制 import🚍🏹 rclp😝👩👩👧y from🦟 rclpy🕒💓.nod🦚e impo🧯🦹♂️rt Node↗ from😉 con4️⃣trol_ms🔋🏳️🌈gs.🥋🇧🇶msg im👨port J🛎🇻🇬oin🧱tTraject☄😑oryContr✡ollerSta🥙te from🕎 traject🎹🇪🇹ory_ms🔋gs.ms🍮🎃g impor🎥t Jo😣📜intTra®jec🇳🇿tory, 🏐JointT🍛raj🏐ectory🐲🎦Poin👨🔧t import🏟 sy🕉🇸🇨s i📙mpo🚬rt t🚶ty i💾mport te🇲🇼😧rmios c⬛lass P🤗andaJ🅱ointCon🚞troller(✍🤰Nod🇸🇳⛲e): def👳♀️🙆♂️ __init💆🥠__(self)⛺👨🏭: supe👮♀️🌁r()._👨🍳_in🕦it__(🚦🇧🇧'panda_j👩🚀oint🇵🇱🦎_contro🇺🇳👩❤️💋👩ller') #🤝🕷 创建发布🦘者，发布到 "👩🔬🇬🇫/pa🅰🦟nda_a♦rm_cont🙋🎺roller/🍺joint_tr🇭🇷ajec📪tory"⚪🌭 话题😫 self.pu🏈国自一区四blisher🦹♂️👙_ = sel🇵🇱🇬🇶f.c🤾♀️reate_p🆗ubli📪🤔she🚩r(J🇲🇱🇲🇳ointTraj🙄ectory,😻 '/panda🕋_arm_co🏓🇧🇫ntroller🍰/joint_t⏪raj🚟ectory🇸🇱', 10)👔 # 定义☯关节名称列表👩👦👦⚒ sel🥒f.joint🛶📸_na🦜🛷mes = ['🌍🚕panda_🧥🏊♀️joint1🖍🃏', '👨👨👦pand🗣🙀a_joint🎬😟2', '🇸🇸panda_j1️⃣🐃oint🇳🇺3', 'p🇭🇰anda_joi🔋🚴nt4', '🙅panda_j🏡🛐oint5', ☃👨🦱'panda🇳🇨😲_joint6'🇹🇱👨🎓, 'pand🇸🇯🇸🇸a_j🏫🍳oint7'*️⃣🇹🇻] # ⚗🧚♀️初始化关🗻🖕节位置💳☀ self.jo🇸🇩➡int_🥊🇲🇪国自一区四pos🇹🇯ition👨❤️👨🇸🇹s =⛄ [0🦵.0] * 7 📛👨🦰# 定🎙🇦🇽义每个关节位置的💮递增步长👩🚒☺ self.s🆔🏞tep = 0.🕸1 def 🇲🇶🈹get_🎵🥽key(sel🥽f): # 👨👨👧👦🇭🇹获取终端输☸🆔入的按键 set🌂ting👨⚕️🇰🇭s = 🇱🇸🇹🇹term🇱🇸☎ios.🙍tcgetatt🦠r(s↘ys.stdin🇫🇷) try⛲🎰: tty.s👨🍳🇲🇫etraw(🇮🇩☯sys.st🐔din.fil♣🍯eno())🥵 ke🇸🇹y =🌀 sys.😈stdin🎺.read➡🏍(1) 💠🔂fin🔌🍌ally👩🦰☺: t🗨🚘ermi👨👨👧👦os.♊tcseta🇿🇦🚔ttr(sy🇱🇦🐹s.stdin,😮国自一区四 te🇧🇫rmio🇸🇯s.TCS🌽🕍ADR📼AIN, se🥄ttings)〰👨🚒 re🇲🇲👊tur🌾🇹🇭n ke👉y de🧟♂️f s✂end_tr👼🐮ajecto🚁ry(🔠🇼🇸self):😮 # 创建 👨🌾🍁Joint⬅👴Trajec✅🇹🇻tory🐜 消息 tr🕷ajecto🦟🕕ry_msg 🛤🚺= Joint😬🅾Traje💰🐼ctor🍣🥕y() traj🌖🍮ector🌓y_msg.🇨🇭join👕t_names🇨🇵☕ = sel☑🧟♀️f.joint🇩🇲🔒_names #🥌 创建 Jo🐦intTr📊ajector👨👧👦yPo🇺🇾int 并设🤷♀️置目标🧫位置等信息🚰🖱 point =🌼 Jo🦇🔧intTra🦊jec🇷🇺toryPo🇬🇭int() po👤🏇int🇬🇵.positio👋👨👧👦ns = 🏍😾self.jo🥚↕int_pos🏒🌵itions🥾🖋 # 👔☁设置运动时间♋🤯 poin🐣t.time_f🥮rom_st👌art = r🆒clpy.d🤼♀️uration.🛳Duratio🈶🖕n(se🕛🌥conds=⛰🌒1).to☄_msg()🏌️♀️ # 😥🇹🇫将点添加🚱到轨迹消息中 🥃traje❓cto🐻ry_msⓂg.point🌑s.append🧽🐃(point🕓🍏) # 发布🥚🔐轨迹消🛴🇨🇭息 self🌶国自一区四.pub🛄lish🔟😏er_➕.pu🇦🇱✖bli🏮🍦sh(traj🔒ector🥖y_msg) 🚽🇲🇫self.ge🤽♀️t_logge⚛🔥r()🔴.in📵国自一区四fo('Se🇬🇼nt joint✒ traj📣🇻🇨ecto👨🎤ry 🍬🥑command'😢💁) def🏁🤑 run(🇵🇼👖self)🕛🇧🇫: wh🇪🇬🍠ile rclp💗y.o⛈k(): k🧵ey = se🦢lf.get🗒🎎_key😣🎂() if ke➰❌y == '-🔶🤱': self.🇸🇸min❄us_press😟♌ed = Tru😝🐌e elif k👨🍳📘ey in ['▫🇪🇺1', 🇧🇻国自一区四'2', '3'💝, '4', 🛡🍈'5',❣ '6'🕗🇱🇾, '7']🇬🇼🏐: in🤚🕴dex 🔑= int(k✴ey) 🧶- 11️⃣🇵🇹 if sel⛄🇧🇧f.minus_🎴pre🇩🇲🧁ssed: s🥔👩🦱elf.jo🇰🇵👯int_p🎏🇦🇪osition🛅s[index🥂🇧🇸] -=⚱ self.👨👩👦👦♏step 📮self.🍙minus_p◼🏠resse🧹d = Fal♏🎏se el🇸🇿🇫🇲se: self🐄🐖.joint_👩💻🤽♂️position🏂🕕s[i😯🇲🇪nde👩🦰🍭x] +=🌻 se🇦🇱🎹lf.st🎫🐦ep self🦐🎨.sen🐄🇧🇶d_traje🏁ctor🏯y() elif🇲🇺 key🍱🇻🇬 == '⛽\x03':🏺👩👩👦 # Ctrl👵+C 退👩🚀出 break🇽🇰🔸 de👨👩👧👦📇f main📥(ar🏃♀️gs=None)🇰🇲: rclpy🇧🇴.ini㊗t(args=a🔩🔠rgs) pa🍐👩🦲nda_j🇹🇿🎙oin👏t_contro☢⛑ller = 🇭🇷💚PandaJo🎗🥊int🏠🇩🇯Contr🇦🇷oller()👫🧶 pan⛪👙da_join🙊💸t_c🀄ontro⛽ller🍯.run() 👨🏫panda_j🐢oint_co🚞🎎ntro🎏ller.de🇲🇨👩👩👦stroy_n📌🇽🇰ode🇷🇼() 🎌🇬🇧rcl🇵🇭py.shutd🤛own() i🕚f __☺🚀name_👮♀️_ ==🇰🇲🔑 '__🎯🍢main__🇹🇰': main😜🇵🇪() 修改 🙏set〰up.py 文件⤵🚚 打开 pand⏺🥛a_jo🔅🦉int_c🦏ontr🏃♀️ol 包🇰🇵🧽的 se➗tup.p🇹🇫🇹🇨y 文件🥡👩🚒，在 en🔠👒try_2️⃣points 💽部分添加以下内🎗🇬🇹容： 复🎼🤟制 entry_🕖poi👨💻🚴♀️nts🔡🇨🇽={ '🌧conso🇰🇷le_scrip💂♀️🥵ts': 👩🔬🥄[ 'pa◀nda_jo🦌😗int_🚦⚗con🌡troller 😯4️⃣= p🤗anda_joi🈺📮nt_cont🍭rol.pan🇨🇲da_joi🌉nt_contr👩👦oller:ma🇦🇿in',👨👦👦 ],📨🧬 }, 🙅♂️编译和运行 🌞📘复制 c🧗♀️olcon🐂🛐 build -🦹♀️🤬-package🧙♂️s-s🌔👩elec🐸👲t panda_⏏joint♠_co👻📊ntrol🔽 sourc➖e inst🏹all/setu💁♂️p.ba🧖♀️🏥sh ros2👣🇸🇦 run pa🐌👅nda_🗺joint_c🎫👨👨👧👧ontro🚕l pa🧿🇶🇦nda🇻🇬🇩🇪_join🌁💟t_contro😚😻ller 按下按↘键 1 -📞 7 来控制👩🎤 Pan🕤da 👳🙎机械臂相应关🐿节的位🎋置递增，按🔥下 Ctrl +🇸🇱🇭🇳 C 可以🎲退出程序😐🚆 "跟着🏌️♀️🛅LitchiCh🧚♀️🥖国自一区四eng一起🌟学ROS🦕5️⃣2"系🌫列共25篇🌹🇵🇰，查看全🔑部系列文章，🇨🇷🏬在【EEWo🚅😱rld-论🚡🔸坛】搜关键词“一😦起学ROS2"，🚙与原作者一起交流👳♀️🔚。
