（来源：上观新闻）
今年 4 月🍄 10 日凌😸📥晨，旧金山🇲🇿，一名🆘男子向 Sam🏉😠 Altman 🦹♂️🇧🇲的住所投掷燃🔉☹烧瓶，🍕◼随后赶往 O🗄penAI 总😯部，扬言“要烧🇱🇸❗掉它，杀死🇳🇪🐆里面所有人”✴。” 用户们在同时⬛抱怨同一件🇬🇺事，还有人制作😳🏚了各种🐳meme来形容这🍙种体验😅🥤。Deeter 💯🥬认为 R©ao 的洞察力在🧾于他意识到 An👨👧🧟♀️thropic ®🇨🇿通过与更多合作🦏🇧🇳伙伴合作可以实▪🥯现更快的增长👍婷婷麻豆国产在线观看。这些都🎠可以证明，De🌡epSe🐆ek从来没有走🛥“既定路线”🍄🇰🇿。所以官方给🖕👳它的定位，其实是🥞▶台「副机♻🔀」🌚。
创建 ROS 2🏜 包 进入工作🇲🇾💛空间的 👧⛽src 目录，🐓📅然后创建一个新🇹🇱📶的 Pytho🏌❤n 包🇾🇪🛑： 复制 ro👮s2 pk🇾🇪🇮🇷g crea🦶⛹te 👩🎨🏋️♀️--buil🇿🇦📬d-type a😾🐠men💱t_python‼⬆ pan🈶⚫da_j🛐☄oint_c🙁ontrol 🇦🇸--dep🍚endenc🦸♀️👩👦👦ies 🎬🔵rclpy co👖ntrol_ms👪🚘gs t🇳🇺🖼rajector🇵🇲y_m🦚🕯sgs 依赖于 🇸🇰rclpy、🚓control🌮_msgs 和👫 tr🤓🇨🇮ajector👩🎓💓y_msgs 编🌃写 P🎄ytho🇩🇲👬n 节点🌙🇦🇬代码 在👼 panda_👩🏭🎅joint_c🙆♂️ontrol 包🍖🐰的 pand🌎a_j↔oint_🧐💤control🏴🇫🇯 子目🚃🛌录下创建一个名为🛀🙋♂️ pan👩👧👧da_🔊⚓joint_co🇹🇷🍍ntrol👨🏭ler.py 🦕⛰的文件，并🎠添加以下代码： 🚧复制 imp📓ort r↩💓clpy fro🅱婷婷麻豆国产在线观看m rclpy🚦.nod2️⃣👠e imp🈂🦵ort Node🇵🇼🇮🇲 from co🧁ntrol_m🇸🇪☮sgs.msg ⏪🔙import J👟🙂ointTra🈶jectory⏫📍Control😪🐐lerS♿🌍tate fr🐵om tr☀aje👩⚖️🧚♂️ctory_👖msg🈴🍸s.ms🇰🇲♟️g im🎁🇭🇰port 🐏Joint🍃😸Trajecto💘👨👦👦ry,🇲🇶 Jo🇨🇱📦intTraj🛋ectoryPo🤝🇹🇬int🔷📐 im👢🇨🇻port 🐫🎤sys 🧁import t👔🥚ty im👇port 📷termios 📿class Pa👨🦱nda🏳🤖Join📆🧖♂️tCont🆕roller(N🔌👺ode): de🇪🇺f __i🙄nit🧛♀️🍛婷婷麻豆国产在线观看__(s9️⃣💟elf)🧞♂️: sup🐘😖er()._🦄🚷_init__🦐('pa🚜nda_🗺🈚joint_c🇨🇻ontro🏌️♀️ller')🇩🇲 # 创🥃建发布者，🏳🐷发布到 "/🤓🆖panda_🏸🧦arm_co💕🚢ntroll🚁er/j👨👩👧oint_🤯tra🔡⬜jecto🕸🕰ry" 话🛄🕹题 sel🥥🕒f.p🍁👩❤️👩ublisher🇹🇳_ = sel📽⛸f.create🏞🚮_pub👩❤️👩lisher(🧹🐸JointTr🎢😓ajecto🐤❣ry, '🛩📨/panda_🇳🇨arm_cont🐡🇲🇹rolle🏣🇧🇦r/join💱t_tra🧼jector🇼🇫y', 10)🇽🇰🌑 # 定义关节名☀称列表 s🦗🍯elf.j🚰📧oin🎼😾t_name👻s = 🎊['pan🇬🇦🥢婷婷麻豆国产在线观看da_joi📋婷婷麻豆国产在线观看nt1', 🗣'panda🌷_joint2🇺🇬🌕', 'pa🔜nda_joi🕒nt3🇵🇫👨🚒', 'pan😇da_🐼join🇨🇭t4'⏹🚎, 'pan🏡🚒da_join🌓🇨🇷t5', 'p⛩🗽anda💺👩🌾_joint6'🛒🤘, 'p🕑anda_j💩oint7'🦕] # 初🎇🍻始化关节🚨位置 self⏺🏖.join🚣💓t_p🏇ositio🍙🌏ns = [0🇳🇺.0] * 7 👨⚖️☣# 定义每个🎬关节位置的递🏂🥕增步长 s8️⃣elf.🌉🙈step = 0💬🧼.1 def g🔏et_key(🔇🕐self): 🥰🥑# 获取终端🔘🌗输入的按键 s🦉🐹ettings 🎁= te9️⃣rmios.tc🖋get💕🔡attr(sy🇭🇲🚢s.stdi📬n) t🤸♂️🇧🇶ry: tt☀👩👧👧y.s🥌etr👨🦳aw(sys.🅱stdin.🏉👠file🔐🕰no(🇸🇰👩🏭)) 😒👩👦key =ℹ💇♂️ sys.s🦡👳tdin.🇮🇩read(1) 🍨👆finally🖨: term⤴🐻ios.tcs🥑etat‼tr(sys.😤stdi💾🐺n, termi🇲🇰🧛♀️os.TCS🇮🇷⛵ADRAIN, 🌂👩❤️💋👩sett🌇ings) re🇱🇰🇬🇦turn😹 ke💭🇭🇲y def🇷🇼 send_t🚒rajecto7️⃣🎴ry(sel📜f):🤼♀️ # 创🇳🇱🧪建 Jo🔰4️⃣intTr🔟↔aject🍺ory 消息🇸🇧 tr👡⛹aject🚚✡ory_msg🦹♀️婷婷麻豆国产在线观看 = Join👩🦰♣tTr🌷🇱🇻ajector💇y() tra🇧🇶jecto🔳✋ry_msg.🌲🐚joint_n👊ames = s🦔elf.join⌨🇲🇿t_names 🇳🇦💝# 创建🆔🛎 JointT🥟👛raj👼ectoryP🎭oint🙌 并设置目👨🦲标位置等信🤸♀️息 poi👨💼2️⃣nt = 👯♂️↙JointTra⛑🔍jector🇹🇹🧛♀️yPoi🚾nt() poi⛷⌨nt.pos🍎itio🥒ns = 🍩🔮self.jo✨🥍int_pos🏘🍛itio✏🍴ns # 设🧘♀️🇭🇺置运动时间 p🕦oint.ti🏊♀️👵me_f◀rom_star📣t = r⚫clp👆y.du0️⃣🌒ratio🥍n.Dura💄💲tion(s🔩eco🥉💧nds🥌=1).t🚄o_msg() 🎾🏛# 将点添加到🇬🇸⏫轨迹消息🎋♾️中 tra🏗🛀jec🙅♂️tory_msg🈵☝.points.🥧🇬🇮婷婷麻豆国产在线观看append🌾(poi🔂婷婷麻豆国产在线观看nt) #🦆 发布轨迹🧗♀️消息 self.🏊publis🔬🇵🇬her_.🔆publish🇬🇾💄(tr✌ajec🤾♀️tory_ms🍀💵g) se🇽🇰🇷🇼lf.get_l⛵🔹ogger🈁🥘().🔑🥝inf👨🚒o('Sent🍒📗 jo📌🇺🇬int tr😟aject🥭ory c🈯🤼♂️ommand'🇸🇿) d🌻🥂ef ru🐨🔞n(s🚺🕣elf): w♿🇱🇦hile r🌪clpy🧗♂️💫.ok(👩👧👦🧯): key =🛐🎞 self.g📖et_ke🇷🇪y() if ‼key🇱🇻🧹 == '-👨🏫': self.🙃🏘minus_pr🇲🇬ess🐝ed =😊🤸♂️ True e👨🏫lif 🎺🌆key in🇪🇦 ['1⏸', '2'🦆🏄, '3',🕠😉 '4',💦🙃 '5',🚯👁️🗨️ '6'🤸♂️, '7']♒: index 🕔🕛= int🍛(key🆘) - 1 if🇮🇸 self.m📖inus_p💣ress🍒👨🎨ed: self🇳🇦婷婷麻豆国产在线观看.joint_p🔛osi🆎👑tions👩🦳婷婷麻豆国产在线观看[ind🛎🇨🇿ex] -= s👾elf.ste🥾p self.🙈🇵🇰minu🏍😰s_p🔔ressed =🎫 Fal🌞🐩se els🍁e: self.🧗♀️🥣joint👨🦰🛄_po🖖sition🔤s[ind🏄👀ex] += 🤩🚷self.s🅾🏋️♀️tep⛩🎭 self.👩💼💐send_🗒tra☺📰jectory(🧡) el🏆🎹if key🎅🐓 ==🏦👨🎨 '\x03':🎹⏺ # Ctrl+🕋C 退出 bre☀🎮ak def💌🎢 ma🌻😰in(ar🤖🧜♂️gs=No🚫ne):🕵⚓ rclp🦵🌂y.init⛈(arg👨🔬🚴s=arg🇱🇮✉s) p🌇and⏺💠a_joint🦁_co🇿🇼👯♂️ntroll🍵er 🇨🇽🎺= PandaJ❄🧼oin👨🌾tControl🥵ler() 🥞🛠panda_jo😥int_co🇬🇺ntroll🌳er.run(🎧🐶) p🧚♀️🇲🇵anda🚽😛_jo🗜int_co🇵🇳🇮🇳ntroll✌er.dest🎳roy_nod👔e() rc❎lpy.shut♦down() 🇷🇺if 🤴😩__name🕟👺__ == '🥺__mai🧹🔨n__':🇵🇲🎰 main()💭🙆 修改🏚🥏 se🇬🇷🧘♂️tup.🍧😻py 文件 ➿打开 panda🐗👢_joint👰💫_con🕒trol 包的🚊🕸 setu🧹婷婷麻豆国产在线观看p.p🇵🇾📐y 文件，在 e🚀ntry_poi👨👨👦nts 部分添💻加以下内容： 💻🈺复制 en⚡try🐡🎪_po🇬🇱ints=🇸🇦🐲{ 'c⤵🎿onso👫le_scri📍⚽pts'🎨🔦: [ 'pa🧕💇♂️nda_jo🀄int_co💴ntroll🌊🇲🇹er = pan👨🏫🎩da_💾🔒join🥗🕕t_cont🚐✍rol.pand🦖🍘a_join🧙♂️🤮t_contro🚗🦍ller:m🎻ain🍲🇯🇪', ],🌱🦝 }, 🦁🦄编译和运行 🖇8️⃣复制 co🥄lcon b🚿🤦♀️uil🚉😚d --pack🎣😕ages-sel🐱ect pand👷🖼a_j⬅😛oint_🇰🇵🐶contr🇮🇸🗝ol 🇩🇯source 🍅install/🇩🇰💢setup.🈁bash✋ ros2🇹🇴⏳ ru🎎🖤n panda_🤬🚏joint_co🇦🇷ntrol p🇩🇲anda_j✈🍛oin🧹🎵t_contr☯🇭🇰oller 按下🧻按键 1🇬🇼 - 🕞7 来控🇬🇼制 P🈵anda 机械☢臂相应关节🦔🧶的位置递🇯🇪🇹🇷增，按下 Ctr👨🚀l + C ♋📢可以退出🐏📁程序 "跟着Li🗂tchiChen🎀g一起学RO🖕🎿S2"系列共2➗💒5篇，查看全部系🥠🇰🇾列文章，🔢💹婷婷麻豆国产在线观看在【E🇴🇲EWo⚡rld-论坛】🇲🇪搜关键🎧🌉词“一🏴起学ROS2👍☕"，与原作者一起🇸🇰交流⤵。
