（来源：上观新闻）
我们为突破欢呼🇲🇺，但更要🏘🍽理性看待进步——😘🇱🇹不沉溺于“赢过人🇬🇧类”的🥵👸噱头，不↪忽视真实场景的挑🍀↕战，才能让这场🇿🇼赛道上的试⚡炼，真正成为🔚🌨推动中国智造前行👩🎤💼的动力🐮。企业需要的法🆎务少了，对🧪于第三方法律类软👧件的需求也♓🇹🇴降低了👨👩👧👧。全场景🧪解决方案落🕑♉地，标杆🖕客户验〰🇰🇲证商业🇲🇦价值 以可信A🐝🏸I技术与🕰🇨🇨「三智」🤫产品为底座，澜舟⤴科技已形成覆💤盖金融⛑、运营商🇧🇿🕦、物流、科技制🇮🇷造等行业的全栈解🇸🇴👨决方案，并成功🏦◾落地多家🍳龙头企业： 🖕🇨🇬• 北京银📷行：打造🇺🇦🇮🇪「京信🤹♂️妙笔」🇪🇺🚴智能会议工具，实🥘⚪现会议全☺流程智能化分析；🍒 • ✡🎬中移在线：🆚👱重构智能客服体系🚊，提升服务🇧🇱效率与🇷🇪🐤用户体验；🎦🐎 • 中👨🎓🇰🇲国外运：招投标智🆔能体平台，文🏡🧰件解析效率提升🏥 70%，初稿生🧞♂️🚬成从小时级🥒💂♀️压缩至分钟级； 🇴🇲• 联🚀📽想集团🏤🍼：智能问🇮🇶数系统，实🤼♀️💵现设备💰🐟兼容性🇫🇰🧐信息精准查🕠🕉询，降低🈶跨部门沟通成本🆑。
创建 ROS👩⚕️ 2 包 🦔🌈进入工作空🕢🔮间的 src 🕛目录，然后创建一😱🇯🇵个新的 Pyt🌱hon0️⃣ 包： 🕷复制 ro🤰🎣s2 pkg🥫 create🔅 --build🇧🇻🦀-type a🚿ment_🧠pyt📉hon pa💧nda_j💘oint_co😄ntr😯🔫ol -9️⃣🐛-depen🙆🏮dencies💿 rc🎀🧞♂️lpy c🚽ontr👧↘ol_🧗♀️🚀msgs tra🚦🇩🇲jec🦴🥦tory_msg🦙👞s 依赖于 rc🏎🔂lpy、🛌contr🥪🕢ol_😋🦗msgs 和🔪 tr🔜ajectory🐡🍇_msgs 编写🍀 Pyth🇻🇪🌦on 节点🌋代码 在 pa💟🦄nda_join🚕🖼t_con🚙⏸trol🔣 包的🌆 pand💒🐑a_join👨🍳t_con🐚trol 🇵🇲🌹子目录下创建一个🇸🇳名为 p🇹🇲🍊anda😉🍕_joi🐂nt_co🌄🇧🇳ntr🎖🥖oller.py▶⤴ 的文件，👩👩👧👦并添加以下代🎿🍃码： 复制🤹♀️⚽ impo🥇👈rt rcl👨🎨🤠py from 🔕🎐rclpy🏍.nod👨❤️👨👩🦰e impor🇳🇫🍭t Nod🎼🚏e from c🌬🚮ontr🍍ol_msg🎸💢s.msg i😈mport J🙎♂️ointTraj🌓🥠ecto🧫🇲🇩ryCont🈴rol🇲🇹🔬lerSta🗝❌te f⏲rom t🏴raje💢🍳cto🇲🇽⏏ry_msg🇩🇬s.ms🦙🏬g i📊mpor✊t Join🌌👨❤️💋👨tTraje🤫ctor🤳🔔y, 😭😖Join🇨🇰🖇tTraject💠🇸🇯oryP🖖oint imp🐝ort sy🇲🇾🧮s i🌆🕊mpo🇦🇷rt t🏴ty impo📗rt term🌶🌯ios cla🕛🇬🇫ss Panda🛥😬JointC🔆ontro👩🎨🧯ller(No🦅🤮de): d🧣ef __🧑init__(s🇼🇸elf):🌥🙆♂️ super()‼.__init_🤙🐈_('pan🚙da_❣🌛joint🇨🇨🤝_con🎺troller'👔🌤) # 创建发🕔布者，发布❤到 "☑/panda_a🚉💥rm_🌅contr🇰🇪oller🧀🧰/joint_🌸一二三区视频trajec👩👧tory♎" 话题 s🦚🦊elf.p💀ublish🇧🇦er_ 🇰🇼= self.c🥀rea🛫🐉te_p👨🎓一二三区视频ublishe🔜一二三区视频r(JointT📊👩🏫raject🤽♀️ory,🗻 '/p🐇anda_🍧😅arm_con🇳🇫♟️troller💾🔡/jo🍗int_💯⚫traje🚵♀️ctory', 🇷🇺10) # 定义🐕关节名称列🚆表 self.🧽joint_😄🚉names🇸🇸 = 💱['pa☹🌑nda👯♂️_jo🏛int1',🇳🇪 'pand👨🦰a_join🥅🙏t2', 🇻🇺🏎'pa🎹nda_j🕟oin🐦t3', 🇿🇦🇬🇪'pa🤔nda_joi🎨📣nt4', 😗'panda🇵🇷_jo🇸🇩💰int5',🎾 'panda_🍒joint6'🇦🇬, 'pand🥘🥕a_joint🐏7'] # 初始😎🚥化关节🕶位置 self.🙍🚶joint_po⛱sitio🚡ns 🇳🇮= [0🇮🇱↪.0] * 7 🐘# 定义每🇨🇬个关节👩🏭位置的📷🎣递增步长 🇲🇽self.s👝👇tep = 0.🔩🕚1 de🇧🇸🇸🇹f get_ke🏘💿y(sel🥔f): # 🦋🥛获取终端输入的📡按键 🥏settin📩🌮gs =📢 ter🕉⚔mios.tcg🥦📦etatt🎆📹r(s🙀ys.stdi🆖🧸n) try: 🌆tty.😳🇫🇷setr🐩⚠aw(⏩sys.s☹tdi😝n.filen🇹🇹o()) 🍟🐓key =🇨🇷 sys.std🛠in.r🔥🥂ead(1) f🇸🇯inal🌯🈁ly:🇬🇸🇰🇳 termios🇨🇨.tcsetat👨👩👧👧tr(sys.🍟🏵stdin🇮🇳⏳, termio🕶🛐s.TCSADR🔙AIN, set🏠ting🌋💓s) re🚌🇸🇬turn👱👩🦳 key de👐👨👧f se🏕nd_t🇷🇪raj👙🌒ectory(s🎪elf): #📼🕑 创建 Join🇮🇱😿tTrajec🇷🇸😀tor🚹👍y 消息 tra🔖jectory_🛳msg🧖♂️ = J👩🏭🚂ointTr👨👧👧🇲🇭aje👸ctor🍀🙍♂️y() 🇹🇴traje🤵cto4️⃣ry_msg.🇬🇦❄joint_na🥊mes = s📯👨🏫elf.🧺joint_na🇦🇸mes # 创建🐥🤘 Join🔤🇱🇹tTra🏦💛jectoryP🖋🔕oint 并设置🐥目标位置⚪等信息 🧭🐆point 👌🖕= J🇹🇲ointTraj⛰ectoryP🙂📯oint🙅👩🎨() poi2️⃣🈴nt.pos☺itions =🇧🇷🇮🇨 self.jo⏱int_pos🏊itions #🦛 设置运动时间 🔦🎍point.ti🥽me_f🍴🗿rom🇸🇧💽_start =🕧🈁 rclpy.🏪🎦durat🛄🛩ion.Dur🏯🇫🇰ation(se🗞conds=1🤱🍄).to🤵🍗_msg🤥🇱🇰() # 将⛽🛂点添加🇧🇫到轨迹🗿🗺消息中 ⛏🤒tra📼jec🗼tory_m👮♀️sg.poin🃏🐉ts.ap🎾🎎pend(poi🐝nt) # 发👾布轨迹消息 s⛷🇨🇮elf.pu🤓blisⓂ💉her_.pub🇨🇱lish(t🛢🎄raject🔬🧝♀️ory_m📴sg) 🕹self.🇦🇱🌾get_lo🚜gger().i🍼💨nfo('Sen💡t join♣t tr🥗ajecto📺🏤ry 🏙com⛅📹mand🔈✡') def 🍗run(se🇺🇿🇲🇹lf): w📲hile rcl😜👶py.o🎶k(): key🇬🇮 = s🧮🐌elf🎈🎈.get🇹🇱➡_key🇰🇪🏚() if🇿🇲 ke🏂🐢y == 🥼'-':🐟 self.mi🌷nus_pres🇬🇼sed = 💾🇰🇵True 🅾🏍elif key🆖🎅 in ['☦1', '🙃2', 🇮🇲'3', '🧨4',🙇 '5', '🌍💦6', 👨🔧🚲'7']: 🈴📯index 👮♀️= int(k🐽🐸ey) - 1🌻 if self💱.minus🇭🇷💝_pres🐟sed: sel❌f.joi🤩nt_🇵🇷posit🖥ions[i💗🇲🇾ndex🕝🇬🇱] -😘🗼= self.s💂tep self😡⛅.min⬅us_press👩🦲🔨ed = Fal💢se el🧱🌕se: sel🍃f.joi🌛👹nt_po💿sition9️⃣s[index]📎🇾🇪 += self🚝☠.ste🔉p s✏🐽elf.se🎀nd_traje🚜6️⃣ctory()🇱🇻🥃 elif k😬💔ey == '\🔼🇧🇭x03': ✳# Ctrl+C🇰🇭 退出 👩✈️brea💟k def 🌏main🔙(ar🙄😔gs=No🇧🇹ne):🇧🇦 rclpy.🇷🇪🇲🇳init(a💘👄rgs=ar☮☁gs) p👨anda_📁join⏬🇸🇲t_co👾ntrolle🇧🇷r = P😻🎑andaJoin🌈tCo🤢ntrol👨🦱🇩🇰ler() pa🕦nda📆_join🍷🔣t_cont☀roller👩✈️.run(1️⃣🕧) pand🌒🇫🇴a_joint_🍂control📗ler.de🇳🇮🌁stroy_no🇧🇪🌡de() 🏔rclpy.s🥉🚨hutdown(🔈) if _🙎♂️_name__👩👧👦❤ == '🚏🍃__main__🕕': main(🌈) 修改 s🇬🇮etup🍴🦏.py 👵🍢文件 打🇵🇹开 pan🧘♀️🇬🇶da_joi🍷nt_❓control✅ 包的🏎🧰 set㊙🧰up.p🇪🇹y 文件🇼🇫，在 en♒try_🇱🇷👩🔧poi😃nts 部分添🤥😷加以下内容：🇿🇼 复制 ent🇺🇦ry_p➕oints={ 🍏'co🦂nsol🔎🐃一二三区视频e_scrip⚖💊ts': [😡🌰 'pand🔣🎬a_joi🛋nt_co👎ntroll🆎🐊er = 🇧🇻🔡panda_🎪joint📫🇳🇫_contr🆗🍬ol.panda🙇😆_joint_c🔳📫ontrolle♾️☘r:main㊗🇧🇯', 🇹🇹], }, 编译👳♀️🚍和运行 复制🇲🇻🎈 colc🐥on ◽🇮🇨build🔺🇿🇲 --packa🃏ges-sele👩❤️💋👩ct pand👲a_joint🏷💄_control🍆🇬🇳一二三区视频 sour📎ce 🇲🇭instal🇩🇿l/setu❓🖤p.ba🇵🇱sh r🇳🇨😛os2 👽run pan🛸🇨🇴da_join🇨🇱t_contro🥾🥌一二三区视频l pa🇹🇬nda_j🇸🇬🔈oint_con🌂🎲tro🇹🇲🤹♀️lle👨👨👧r 按下按键🇹🇯🥾 1 - 7 来🚃控制 Pand🔓🇭🇲a 机械臂🍙相应关🏐👨🦱节的位置🇧🇾🚚递增，🚏Ⓜ按下 Ctr😐l + C🇬🇷👁️🗨️ 可以退出程序😊🤧一二三区视频 "跟着Li🤸♂️👨🏭tchi🇪🇨⏰一二三区视频Cheng一起🌎学ROS🌫2"系列共25🍐😍篇，查看全部↖👨🦲系列文章，在【E👓EWorld-🇨🇺🚡论坛】搜关键🚦🗿词“一起学RO📚一二三区视频S2"，与🏊原作者一起👘交流👨👧👧🇫🇯。
