（来源：上观新闻）
具体来看，我们的👵商业化节🔡🧚♀️奏已经🧡👑能实现自我造血📤🛷，对外🆙部一级👩👧👧市场资金需求没有😖⏲那么迫切🛡👩👩👧👧。”杨冰😋🍗解释，“既要在多🙋🍇个角色切换🤙🔰和互动的情🙈况下，😵🚆把整体延迟🥍控制到接近单轮大💭🛒模型对🔠影音先锋在线国产话的水平，又要让📱🦇每个角色持续保持🛣鲜明且稳定的个性🤧🍙，这个难度🤕很高🙎。
钧舵机器人🍂➕总经理介党阳在😍签约现场系统阐🌑述了公司在⏳👨👨👧核心技术研👰🖊发、场景应🕌用落地与生⛹态共建方面的战略🍂愿景与布局🤟🇺🇸。创建 ROS 2🍓🇸🇪 包 🐯🥑进入工🍎🗜作空间的 🎎↗src0️⃣🥼 目录，🦋🤷♂️然后创🚾建一个新🕖的 P🌜ython 包⚽🎃： 复制 ro🐽s2 pk🕵g c👩🚀🚝rea😺🕯te --bu😑ild-typ🐀🎹e am😎😣ent_p👨👦👦🇸🇬ython p😀🎀and♐a_jo🛠int_💓影音先锋在线国产contro🎛l --dep🕙🇭🇳end🏍🇳🇵encies r👩🔧1️⃣影音先锋在线国产clpy co🇹🇯ntrol_👨👩👧👦👜msgs t⏭🇵🇲rajec🔄tory🚱_msgs 依🥴🚑赖于 🍄rclpy、co😶🇧🇷ntrol_😑msgs 🖤🐚和 tr🥯🏕aje🕣ctor🚼👩👦👦y_m😏😲sgs 编写 P🐞🇲🇽ython 节点🔦代码 在 p🇾🇪🚴anda⏳🇱🇹_jo🚆int_cont👜🕕rol👹🌆 包的 pan🛋da_joint🎧_contr🐵ol 子🐄目录下创建🛅🌞一个名为 pa🈯nda_👨🦱🇰🇮joint🤦♂️💥_co♊📓ntro🖱ller.py 🚞👧的文件，并添🥤☀加以下代码： 🇸🇷复制 impo🙋🚈rt 🈲💬rclpy🏃 from rc💂🈷lpy🚤↪.node 🇭🇷impo📗📆rt Node🇰🇿🧸 from🕒 co✴ntrol🏸🧀_msgs.ms🇷🇺🤖g import🇹🇩 Joi🏓♦ntTraje🥐ctoryCon🍠troller🎎State👜 from tr🇧🇮🇵🇪ajector⏬y_msgs.m🇮🇶sg i✅mpo🐱🤗rt Jo🅰7️⃣intTraj🇷🇼ect🎛🦉影音先锋在线国产ory, J🆑😵ointTr😵aject🤼♀️oryPoint🐑 import 🇧🇿💩sys ⏰🍻import 🦇tty i🦇👣mport🦑🏝 term🐌⛩ios cla🇲🇶☂ss Pan🍺🇸🇳daJoin🥋⛏tCon☑👨👨👦trolle🔵🔑r(Nod🏛🔳e): def 🚢🇬🇫__init_😂🚦_(self)🐾💧: supe♓r().__i💇♂️👿nit↘__('p🇱🇻anda_j🇮🇨oint_🇻🇳🎷control⚰ler') # 🏪创建发布者🤧，发布🛃🇵🇼到 "/pan🇹🇻da_arm🈴_co🌠👨❤️👨ntrolle📗🧤影音先锋在线国产r/joint🏰_trajec🎬tory"🇵🇫🎖 话题🧘♂️🇫🇷 self.👩💻publishe🇱🇷⛺r_ = s🐎elf.cr🇸🇻🇱🇹eate_↪publishe🈴r(Joint🎪Trajec🇫🇴🏃tory🤽♂️⚗, '/🌟panda_ar🤺m_cont👞🥾rolle🇩🇰😥r/join🇪🇨t_trajec👵🚉tory💛🇻🇪', 10) #🤴🎪 定义🏷💦关节名称列表 👩🎨🌵self.💍join⌚😁t_na◾🖥mes 🇩🇬💶= ['🦓👓panda_jo🇪🇭int1'🇸🇸🤽♂️, 'pand🆕🍒a_joint🍍🎯2', 🐠🇺🇬'pa🕣🍽nda_join👗t3', 'p👩🌾anda_jo🌵🧀int4', '⬆🧲panda_🎋🇺🇿joi🏴☠️nt5🚷', 'pan👭🇧🇶da_join📚🥀t6', '🇸🇹🇼🇸panda_🐙joint🌧7']😤👨❤️👨 # 初始化关节🇹🇨位置 🚣⚪sel🤕😐f.jo🅱int🤳_posi🇬🇪🐎tions🧙♂️🇬🇭 = [0.🎶0] * 7🚖😋 # 🙆♂️🍀定义每个关👩🏫🍙节位置的递增🧓🧐步长 🇱🇰self.st⬜ep =🎬 0.1 def📡 ge📆t_key(s🕳elf): # 🌧获取终端输入的↩按键 s♾️ettings🐟🍮 = term😹🔭ios.tcge♣🍦tattr(sy🇭🇳s.stdin👩👩👧👦🇼🇸) try: 😞tty.s🍱etraw(💅sys.std🇨🇩in.fi👨👩👧👦👩👩👦👦leno()🛥🇱🇦) key = 🏥影音先锋在线国产sys📉🇲🇿.st👇🎈din.🙇read👩🦲(1)🛳🇦🇪影音先锋在线国产 finall🤱🍪y: termi💅🇵🇸os.tcs🛡🇦🇫etattr🥃🦖(sys.st🥜🚡影音先锋在线国产din,⏺🆑 termio👺🔭s.T☦CSA🌝DRAIN, s🕡🧾etti🧳🍃ngs🇬🇩) retur🍟n key d💽ef 🇧🇻🇸🇿sen🌸d_trajec🎽tory(sel🧼f): # 🏃创建 Jo🌳🇹🇱intTraj🚾ecto🚩🤺ry 消息 tr👩👧👦📽aje😹💃ctory🇬🇾👞_msg🚲 = Joint🇲🇺🆘Trajecto🇦🇬ry() tra💷🔓ject🇵🇲ory_msg.✍🌆joint_n⚙ames = s🇸🇭elf.join🎑t_names 🇲🇦👨👧👧# 创建🚋 Join🔤影音先锋在线国产tTraje🔹🚮ctoryPoi🧗♀️nt 🚝并设置目标🎈🙍位置等🚨信息 p🍆oint🤑🐟 = 🕢🐗Join🎫tTra🔒jector🧱🅾yPoint(📔💑) poin♈t.pos⏰ition◀s = se🐴lf.jo🌗int_posi♏tions1️⃣📅 # 设💯置运动时🇸🇾间 poi🎽🇹🇴nt.tim🧕🥂e_fro🇧🇦m_start💎 = r🦢🥒clpy✋🧤.du🌞影音先锋在线国产rati🥺on.Dura🐣🇰🇾tion🍤(sec🇨🇼📱onds🥵🥧=1)🥾😵.to_m👹🤧sg()☸ # 将点🇳🇱🌏添加到轨迹消☔息中 traje⚰🍓ctory_m🗡sg.point🇱🇨s.appe💷🥁nd(p🏸🤛oint) #🖕🇨🇽 发布轨迹🇩🇿🤦♂️消息 se🍃lf.publi🍢😡sher_💚.publish🥦2️⃣(traj🍛🇰🇳ectory_🗯🤗msg) s🦘elf.get_👎logg🧩er().inf🚶♀️⚜o('S👨✈️ent🇮🇶🍤 join🖲t tra🔈jecto🤚ry comm🇪🇨and🐆') def r🔝un(💚🇮🇩self):🍜♏ while r💠5️⃣clpy.🐈ok(🛤🥐影音先锋在线国产): k🇹🇷ey = s🗿elf.get🥎_key()🚷🔳 if key🥦🦕 == '-':👨🏭 self.m🇮🇪🆓inus_p📐ressed👨⚕️🛂 = 🇵🇪🐳True 🎬🔧elif 🇱🇸☺key in [💟'1', '2➗影音先锋在线国产', '3', 🇬🇷'4', '5'💃, '6',🤪🌈 '7'🤭🛄]: i🤦♀️ndex =🐼🇬🇷 in🇮🇨🙃t(ke😔🐥y) - 1 i🐠🍾f self.m🇭🇰♑inus_pr📆🎼ess🇧🇲🌡ed: 🇦🇪sel📚f.joint🍍_posi🇧🇹👷影音先锋在线国产tions[i🚘🛡ndex] 🇸🇽-= s🍖elf.st💺ep 🇹🇷📰self🇱🇰.minus🥜_pressed🎻🤡 = F🇲🇼alse el💞♒se: ⭕🎟self.joi🥌🦂nt_po🐂sition🇲🇵🌝s[i🔓nde🇧🇯🐜x] += s🚈🇹🇯elf.s🌽🍱tep self♑🌃.send🔐🇹🇭_tra🔶🐞jectory🖋〰() elif 📩key == 🔅'\x03':👨❤️👨🦓 # Ctrl+😲C 退出 bre⛽ak def m🎓🥇ain🇪🇨(args=No💵ne)🇯🇴: rclpy🛐.init(ar🇧🇲gs=ar🎴🤤gs) pan🥦da_🍴💧join🎬♏t_contro🧴🚺lle🤷♀️r = Pan🇱🇺daJoi💊ntCon🔍🏃♀️trol🥴ler() 🇳🇨🆘panda_j👩🚀oint_👗🇧🇮controll🥿⚗er.😳🇧🇹run(🈵) panda🏉👩🔬_jo🇪🇦🐯int_co📦ntrol🔙ler.d💭🧡estroy🇮🇳_node6️⃣⛷() 💧影音先锋在线国产rclpy.sh🎫🇧🇬utdown()⭕ if __n🧜♀️📎ame__📴 == 🎄'__main♠🧚♀️__': ♓main(🍪) 修📚改 setup.🇬🇧py 文件😨 打开 pand👗a_jo👪int🚺🙄_contr🉐🐎ol 包🦐🚔的 setup.👨🚒py 文件，在👫 entr🌥🥡y_point😅s 部🎄🐩分添加以下内🏦🔌容： 复制👨❤️👨🤦♀️ entry🌘_po🚜🥢ints=🦓{ '🇬🇱🇧🇩console_⚔👨🌾scri🏷pts'💲: [ 🔟🇭🇷'pand🇨🇦a_joint🎑_cont〽roller =☎ pan🇪🇭da_◀joi🍮nt_🖍cont🥣🗑rol.p🌸anda🧕🇮🇶_join🦁😋t_co🏛🇹🇿ntrol🌆ler:main🌀', ], }👨🎤🐥, 编译和运行 🇪🇺🌷复制 colc🏃🧮on bui⏫📢ld 🕊--pack🏃♀️🍓ages-s🕶elect 🦁pan🌒🐿da_joint🚳_con❕🇭🇳tro✡👷♀️l sou💣影音先锋在线国产rce ins🇵🇹tall🥃⌨/setu⏫p.bas👊🏄♀️h r🆒🍘os2🐕🗝 run p🇦🇼anda_j🔧🇮🇶oint🏃🚫_contr📉ol panda🇯🇵_joint_🌷影音先锋在线国产cont⏸roller 🇲🇳🧫影音先锋在线国产按下按🔥🐗键 1 - 7 🇸🇽🐉来控制 Pand😧™a 机械臂🦡相应关节的位置递🏝增，按下 C🍌👗trl ◽+ C💰🔁 可以退出程👨👦序 "↪跟着L🚬itchiC❗⛰heng一起🇫🇮✡学ROS🔰*️⃣2"系列共2🔠🍕5篇，查看全🌠部系列文🍷🇲🇫章，在【👮EEWorld🇦🇶🙏-论坛】搜🇿🇼关键词“一起🐃🏀学ROS🤷♀️⚫2"，与原作者一🇲🇼起交流💇♂️🇦🇽。
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