（来源：上观新闻）
“如果我们🦑能够把🇲🇰👩🦱这些场景里的👨🚒🛀数据采🧣集下来，如此🥫大规模♨的数据量能🔈够支撑机器人⚛🇲🇭本体大模型训练💳🖱。4月19☕日， 北京🙎♂️经济技术开发🇧🇱🦢区，智能机器🇹🇿🐧人主题🇹🇫2.0🚐🏔餐厅，前台机器人🌩在和顾客⚾👩🎨互动🐬🕉。创建 R🅱OS 2👨🌾 包 进入工作🚤↗空间的 src 🚄💓目录，然后创💒建一个🆎🇬🇪新的 Py🌴thon 💎😪包： 复👨🔬制 ros2 p📕kg crea🇦🇶👨👦👦te -🦍-bu😕🌻ild-ty🇸🇭pe ame🗝nt_pytho🇵🇫n p🇨🇻anda_💈joint_co😲👟ntrol --🖐dependen☹🍅cies r☔👨👧👦clpy🔂 contro🧟♀️l_msgs ➖traject🇲🇨ory_ms🔢gs 依赖于 🥉rcl🇮🇨py、cont🤰🇸🇸rol_🐉msgs 和 t🇭🇹rajecto♉ry_m🔭🚟sgs🔪 编写💎👩⚖️ Pyth💁♂️on 节点代码 🀄在 pan📓da_join🇧🇬t_c🇦🇮ontrol 包🐃的 pan🏁🍮da_j⚜oin🏟🈶t_co🔼ntrol➖ 子目录🈯下创建一个名为 🚾🖐pan📿da_j🛥oin🇲🇰🖤t_co👀ntroller🌵.py 的文件，🔺⚪并添加以下代🏁🌈码： 复制 im🇳🇿🇧🇹por🙁中心8久t rc🌙🇭🇷lpy from🇪🇸🌖 rcl⭐🔵py.🔘node im↩🤤port Nod🔯🆙e f🐸🇱🇮rom cont📅rol_msgs▪📝.ms🧐g im🔴port🐎 Joint⚽😖Traj🧯💁ect🇱🇾🏁oryCo🇧🇫ntroller🚄State f🐢⚽rom tr♍ajecto🥢ry_😀⛹msg🏦s.ms🌭🚧g imp🏴ort🇰🇭 Joi🕥💃ntTrajec🧟♂️tory, J🇹🇴ointTr🕔🤡ajec🇮🇩toryP🎋oint imp🇵🇦ort🚮 sys im✝por⛰t tty im🇲🇸por🛁🤷♀️t t🚄3️⃣ermi🇪🇨❓os clas🇫🇷s Pa↩ndaJoi🍓ntContro👩🎤♑ller🧞♂️🧜♀️(Node):👳♀️ def👨⚖️👨🚀 __init_🍜_(self🛶): s🇦🇶upe🖕😆r().__⚜🥁init__🤱🚀('pan🇲🇻😎da_jo⛹int_co⏰ntr🎐olle⏩👩🏭r') #👨💻🐕 创建发布🇧🇮💎者，发🇵🇾布到 "👹/panda_📿arm🐅_co❎ntroll🛑🏪er/🏌️♀️🇹🇳joint_t🇵🇲♥rajec🎆tory" 🇮🇸话题 self🇹🇫.pu♿blish👇er_ =🎱🥊 self📴💩.create_🎋publishe📇👷♀️r(Jo🈳🇹🇦中心8久intTra🕛ject💨ory, '/p🇷🇼🔘anda_arm👩🏭_con🏴🤼♂️troll✍er/join🇵🇪t_tr📠💒aje☠🗿ctory🧧', 10) 😀# 定🎻义关节名称列表 🎟self.jo🚕int_nam💸es = ['🐦pan🗜da_join🧺t1', 'p❎and👩❤️👩a_jo🇫🇯📲int2', 👫'pan🌘🇨🇱da_join🇬🇬t3', '🥇panda_j🚞🏕oint4',🏝🇿🇲 'panda_🔆🇲🇸joint5'☔, 'pa🗻🍶nda_🍠joi🏬nt6',😱 'p💥anda_🌨joint🇮🇨7']💜 # 初🇽🇰始化关节🐝位置 se🍪lf.j🌕🐲oin🚯😚t_positi👩🍳🐸ons⏰ = [0.0]👔🇰🇳 * 7 #💪🇦🇪 定义😺每个关节位置⛎🇪🇨的递增步长 se🎀lf.s🐲👩⚖️tep = 0.🐹1 def g🏅et_👄↩key(self🕍🇯🇴): # 获取🏵🌧终端输🔒🇿🇲入的按键 s👩🦱🇫🇲etting🔅中心8久s = 🌀termi🇮🇹〰os.tcge😌tatt🥊👨👨👧r(sys.✋std🦀in)🤷♀️🥂 try: tt🌋♏y.s😰🕌etraw🇩🇯🇦🇷(sy🛬⚓s.s📙tdi🎂n.f🙊🏷ilen👨🎓o()) k🚋📟ey =❎🤶 sys.s🌻tdin👡🏖.rea💳📓d(1) f♏inally:💷🎷 te💊🤨rmios🇧🇳.tcsetat🇪🇪😱tr(sy🇬🇮👨👨👧👧s.stdin,🎟👈 termio⏲🥌s.TCSADR🆎🇹🇿AIN,🖊 setti👺🍩ngs) r📢🔌eturn🇧🇾 key de🦆🚪f sen♋d_traje🎒ctor🧝♀️🎷y(sel🏷f): # 创建🧦 Join🍺🐗tTrajec👟tory 🔫💾消息 tr👱🦗aje🏞ctory🌋🔞_msg = ♌🆙Joint🌮🦡Trajec✋tory🤾♂️🇷🇼() 💹9️⃣traj🐋ect🏫💯ory_m🦹♀️sg.joint👳♀️_na🏨🧴mes🐰 = self.🧑🧾joi😨nt_n🇭🇷ames🇵🇾 # 创建 🗣✔JointTr🔰aje🙄cto🔷ryP🛋🍒oint ♑并设置目标位置等🛹❓信息 p🌽🌰oin🌝😼t = Join🇱🇸tTraject🤶ory🐵🎙Poi🦢nt(🇦🇲) po🗨🤨int🇮🇸💖中心8久.positi🛂⛽ons = 🈷self.jo🚋int🌎👛_po🏋siti♉🦗ons # 设😮🚔置运动时间🏞🇼🇫 point.🔽▫time_fro🐐m_start 🌿👎= rcl🧿🎪py.du⏺ratio✍n.Dur😚🦔ation(s🎬💶econ🙇♀️ds=1🐆🥪).to_m😀sg() # 🔶将点添加到♓🥕轨迹消息📛🌔中 traje🔦ctor🚬🌼y_msg.🏴☠️points.🇨🇭app➗end👆🦅(point) 🇵🇦*️⃣# 发布轨👍💰迹消息 self🇬🇼.publi🔣🦚sher_.🇫🇯publi💘🥭sh(tra🍋🎾jectory🔒🍖_ms🇦🇩🀄g) self🍾.get🛐_logge✉📼r().in🇺🇾🔻fo('S🇹🇷ent j💃oint tra🤑jectory🐻✂ com🎰mand'🧳🕒) def 🇸🇸run(sel🐙📮f): w🇴🇲hile 🤓🐵rclp🇪🇨y.ok🧙♂️(): ke🇹🇿y = se😼🔪lf.get_k🇰🇪ey() 🧕🛵if ke💠😉y =🚑= '-':🉑🇨🇦 self.mi☝🇲🇫nus_🤼♀️🇩🇰中心8久pressed 🔘☁= True e⏫lif k🎐🎹ey in [🇺🇾👨🎨'1', '🇦🇱👨✈️2',🐄🇹🇭 '3🇭🇹', '4',📩 '5', '🇼🇸6', 🚉'7']🌃🌙: in🖊☂dex🚶♀️🌺 = int(🎋key) 🇸🇲- 1 i🎷f self.m☔🌭inus_pr2️⃣🇦🇹essed:🇮🇨🚐 sel🙍f.j🇸🇬oint_pos😅🙀itio🤗ns[i🔵nde🚦x] -🏬🇬🇫= self🇵🇷.step 🐪🐕self.mi📑🎇nus_pr🥔🛬essed =🚐 False🌦 else: 🇾🇹🇳🇺self.🌛joi㊙📐nt_posit🥂🇩🇲ions[i🇸🇻🗾nde👨🎓🦏x] += 🔥self🧽🏚.step🎋 self.se📡🛂中心8久nd_traje🎭ctory()🔷 elif ke😷y == '\🎌x03': # 🏞🍻Ctrl💺+C 退出🦁🤽♂️ break d🍷ef ✴🦍main(arg🈂📳s=Non❗🇺🇦e):📶 rclp⏬🤚y.init(🌅arg🐅🔤s=args) 💪panda_j🏊♀️oint_c🇹🇰😫ontroll🇦🇬🌉er =😈 Pand🚰🎼aJoin🔒4️⃣tContr➰🇧🇬oller(📞) pan👓da_⌚joint_c🤗👻ontro*️⃣🥔lle😎🇸🇦r.run()🌯🧞♀️ pa🇦🇷⚙nda_jo😉🧝♀️int_co🎶ntro🚭lle🇷🇼r.destro🙎♂️☦y_nod⛵e() rcl🧲🚵♀️py.shut🚎down() 🛍❇if __na👄me__ == ➿'__main_🇵🇷_':🇻🇮 ma⁉🍛in() 修🛵改 se🧡tup.p🥌y 文件 打💣开 panda🍞_join💎💸t_contr🚊ol 包的 🇬🇱🥯set♍〽up.py 文🇧🇱件，在 entr🥩y_points🎁 部分添加以🇮🇸下内容： 复🇧🇭🚉制 en🏥try_🇩🇰🧓points=🥶🈚{ 'co🍛🈶nsol👩💻e_sc🥓ripts🕋': [ 'pa😙nda_join⬆❓t_con⏱troller🇰🇬 = pan🐑🇵🇼da_j😺oint📣👎_co🚞🇸🇨ntrol.p🗻☺anda_joint_con🍘troll🇭🇰🐠er:m👨🦰ain', 🐣🕸], }, 编⛅译和运行🧿🐸 复制✡🇵🇲 colc🎽on build🦴🧁 --pack👥🇧🇮ages-sel↙ect p🏐anda_j🙃🧗♀️oint🔵💺_cont☦🏰rol sou♒rce i🔨🇳🇴nst🌸🗒all🇭🇳/setup.🛠🇭🇹bash🗂 ros🆕2 run pa🐥nda_j🎨👋oin📢🏄t_contro🏬l pa📈nda_joi🇪🇪🇸🇿nt_co♣🐌ntrol🇻🇺🀄ler 按📝🍤下按键 1 🧺🖕- 7 来控制🎗 Panda 机🐲械臂相🚹👵应关节的🌧位置递增，按下🧀 Ctrl💤 + C 可以👇⚜退出程⚫👤序 "🗜跟着Litch💁iCh🐷👕eng一🦑⚪起学ROS2"🥧系列共25篇，🦗查看全部♓📞系列文章🤹♂️，在【🥁🏹EEWorl🇿🇲d-论坛】搜关键👇🇦🇱词“一📽起学ROS2"，😋与原作者一🦝起交流📟。
“如果我们能够把🐏🛷这些场景⌨📟里的数🦙🆕据采集下来🧽🕴，如此大🐷规模的数据量🥌能够支撑👨❤️👨机器人本📍🧙♀️体大模型训练👨🦲⛎。两者相抵消🅿👨🦳后，未必能够让企🎗⛎业省多少钱🌃⭕。Met💘💐a的Droid🛣🌕Bot、👩🦱🇺🇬谷歌的Ope🇸🇭🇰🇾n X-Embo👗diment🧘♀️😼 Dat🏟aset等均在🍓😌推动机器🧛♂️🐳人数据的🔄🚡开源共享🇲🇰🤽♂️，而SL⏺🔦AM领域已有🦁ORB-SLA🇲🇭➿M3、K🌐imera、🐼🇵🇾VINS-💌Mono等⏭🆙成熟开源方案🧐🇧🇩。
美国则坚持垂💹🥡直整合，自🦏🇬🇵研核心🛡部件构建技🎉🐓术壁垒↙。身处其中的企业除🗝了争夺客⛪🏷户，也更要争夺A😽🕢I大模🆙✳型的青睐🚶♀️🎂——谁与AI大模🚼🎞型结合得🔉🔗更好，谁才能👨👧👧中心8久继续活下去，而📒🔎非被AI公🖋司逐渐淘汰🧯。我们进🇵🇫💯入小米生态链👨👨👦时，没讲扫地机和🔆吸尘器🇧🇾的故事，因为小🛄中心8久米已经🇪🇷💾有石头了，它👠不需要我们✈🇧🇦。
