（来源：上观新闻）
解放了连接⛵力🇺🇳。美国公司尚且可能⬇十年不盈利，🐾中国再复制🐬🚼一遍，难度只会更🇦🇬大🦏。一些行业分析师👨👨👦🙎♂️指出，所⚛有前沿模型公司其🍱实都面对相🇱🇹似的算力🦏和成本🇭🇹压力，当🚼🔩使用规模继续扩大🔆，节流、分层🏋、权衡几🇵🇦乎是结构性不可避📫免的🥂。大多数 AI 👨💼🦡公司停留👩👦在软件层🧔，但真🔍正的革命在于 A🚞I 和☁物理世界🐑🇳🇦结合——人类生产🙉力会提📿升 100 倍🧥👭。
在开源模型领🏤🌕域，Dee💄👨🚀pSeek输🚔🔊出的不只是🤓模型权重，更👦是一套被🇰🇾😾行业反👑复引用和跟🕝🦋随的技术路线📷🍽图🚬。这些不是技术细🛤节，而是😚⚰最基本的知情权🚧。
创建 ROS 2⏸ 包 进入🇧🇷工作空间⏩🐐的 sr🇭🇺c 目录，然后🤕创建一个🇬🇩😳新的 Py🛫🕹thon🐯 包： 复制 ✉ros🔳👩👩👧👧2 pkg c🧶🕔reate🏏 --bui☢ld-type 🇸🇴🇪🇷ament_🤱⚙pytho🎥🏠n pan👧da_🙋♂️👨🎤joint_🇲🇩🥂cont👖rol 🇵🇪🐫--d🎨epe⁉😬nde☹ncies 🛡8️⃣rclpy 🐩👨🌾cont🍜rol_🦏msgs tra👱ject🕺😍ory_m👈🇪🇹sgs🇲🇲🕉 依赖于 r🚗⛷clpy、con🕸🏊♀️trol_msg🇪🇦s 和 🏳traje😀ctory_m🌹sgs👌👽 编写 Pyt🇮🇳🔡hon 节点🧞♀️🤲代码 在🐱🥋 panda🚫🇻🇦_jo🍿int_cont🐉rol 🇨🇮💅包的 panda🕝_joint🛒_cont🔍rol 子目录下📭创建一🤥个名为 pand☕🕶a_joint🌜🤾♀️_co🧚♀️💍ntrol⛩免费大香伊蕉在人线国产卡ler.py😼 的文🌆🤗件，并添加以下👍📼代码：🎓〽 复制 i🥮🍄mport🇬🇼 rclpy 🐧from rc🥈lpy.nod🥮e im✋📕port Nod🇲🇸👍e f🎀👨🎓rom🛳 contro🇸🇱🥥l_msg🥧👩👩👧👧s.msg👩🦲🍇 im🌴por✏🇰🇳t J⚒ointTr🍛aject🗓🔓oryCo👞🈹ntrol⭕🏳️🌈lerS💀😔tate 🧿from tra🦚🌼jecto🇹🇴🇵🇼ry_ms📵gs.msg 🚯🌋imp🌶ort 🐛JointT🥇rajector🧩y, Join🐈tTra🎡🕎jecto✉🤢ryPo🇹🇯免费大香伊蕉在人线国产卡int i🏅↔mpo🎽🌞rt sy🏚🇪🇪s impo🚬🛰rt 🔜tty imp⌛🗃ort 🥟🙉termios 🦘🤗clas↪🥑s Pa🇴🇲ndaJo🍭intCont🇱🇷🇵🇸roller(N💼🏞ode): 🇮🇱def 🇲🇫__ini🏄♀️🚶♀️t__(👩🏭self)✅👨👨👧👦: super🔐().🧸🛰__init__↗💆('panda👩🔧_joint_c😁🏏ontrol🔬🔻ler')⛄2️⃣ # ⏏创建发布者，发布👿到 "/pand✏🍹a_a🍣🐷rm_co🕸🏋ntroller🕥/jo😋🚌int😽🇲🇬免费大香伊蕉在人线国产卡_trajec😩tor📓y" ⛵🇪🇬话题 s🇬🇼elf.pu🇧🇻🕦bli🇰🇬🐨sher_🥪 = 🍛🛥self.👗create_🇹🇷pub👄lisher(J🙎🏡ointTraj🎟ect🀄👀ory, 🍆🍍'/pa🥄⛳nda_🌍arm_🇲🇩con⛪trol📑ler/🇵🇰🍈joint🏒_tra🈺🍯jec👩🚀🥡tory㊗🕶', ♋10) # 定💣🧵义关节名称列表🇦🇱 se🇳🇱⚫lf.joi🆔nt_n🥵ames 😜🌙= ['pa👆👚免费大香伊蕉在人线国产卡nda_joi⏸nt1', 🇹🇯'panda_j👨🎓oint2', 🏵'pa👯nda_join🇵🇹t3', '👨👩👧🚙panda🍥_joint🚘4', 'p🥦anda_jo🔜int5'🕕🔺, 'pa🇯🇵🥀nda_🇰🇼joint6',💰 'pan3️⃣da_j👨🦱🚳oint7'📰💐] #👩👩👦 初始化关💜👩🔧节位置 s🏊♀️🇵🇭elf📅.joint_🇸🇬pos🎁itions ☑🇰🇿= [0.0👩👧👧🐫] * ®🇸🇰7 # 🐈🚓定义每📽个关节🇵🇼🇨🇴位置的递增🇮🇨步长 sel🈚🍈f.ste💲2️⃣p = 0🗂🚨.1 def g👪💤et_key(🧰🚆self): #✅ 获取🔣🍤终端输入🇬🇦的按键 set🛸😱tings🥈 = t😌ermi🇳🇫os.tcge🐆tattr(s🐍🇲🇱ys.stdin📲🇪🇺) try: ↩🥨tty.s📷🙎♂️etraw(sy🐽s.stdin.🎤🍪file📳📬no(👯👲)) ke🇻🇮🏇y = sy🔎s.stdi🈺n.re👩🚒ad(1) f🤲😖inal⛏ly:🕥 termios📖.tcseta🇨🇱🇧🇻ttr🇾🇪🗝(sys.std✈🧘♂️in, ter🐣⛽mios.T🍴CSADRAIN🤼♀️, setti📜👩💼ngs)🏜🦒 retur🦐🥶n key🇸🇬 def s😟🧲end_traj🥪🔦ectory(s💞elf🇲🇫): # 创建 💼🇸🇯JointT㊗rajecto❄💩ry 消息 tr🇩🇬ajector🇹🇿y_msg🇵🇪🐺 = J🧳👩🚒ointTra🦕jectory(🧡🏏) trajec🎴tory🥽_msg🧤🍔.joi👨⚕️🍦nt_names🥼 = se🕎📀lf.joi🚉🥊nt_n😎🤜ame👥💀s # 创建🇲🇭🧘♂️ JointT🐘📷rajecto🇳🇵ryPoint🧙♀️ 并设置🤾♀️🇩🇪目标位置等信息 ✌point 🍗= Joint🤧Traject🙎♂️♿oryPoint🇪🇷() po🇸🇽int.p🇨🇾ositions📐 = self🏥🚻.jo👨👩👧👴免费大香伊蕉在人线国产卡int🇬🇦🇱🇹_positio😕🇨🇲ns 🏋🇸🇩# 设置运☹动时间 🇧🇩🏎poi🚷🇿🇼nt.time💮🇲🇽_fr🇧🇻om_🎃🇭🇺start🛑🏩 = rcl🇹🇬py.dura🧟♂️👨👧tion☦🦘.Dura📐tio🇳🇿n(sec😆🧹onds=1).🇵🇾to_ms👑g() #➰🇨🇵 将点添🚪♏加到轨迹消🧠🎑息中 traj📎ectory◽🌾_ms👩👧👦🇦🇫g.poi🍣nts.ap🍳pend🌀🧒(point)🔍 # 🇺🇲发布轨迹消息🇪🇬💜 self.😱publis🇹🇦her_🇹🇰.publi😊sh(🅰🏘tra👣jecto🇦🇱🍽ry_msg)🥤 self🕟🚁.get_l🌮ogger().🏎📌info('Se🎬免费大香伊蕉在人线国产卡nt j💕oint⏯🧥 tr💺🎱ajec😑👴tory c✋ommand'🚂🚡) def r🇦🇺🧳un(self💏): while🇬🇲✡ rcl✴🇧🇻py.o🇲🇲k(): key🇲🇽 = 🇬🇹🕦self.g🕌et_k👨🦱ey()🦠🤴 if 🐗🇨🇷key😺👛 == '-'🇪🇸💆: s⛈elf🥙📘.minu🐣🇩🇪s_p🍉resse🇺🇳🍺d = T🎅🚭rue el😬🥯if key 🇷🇪💔in 🇨🇾['1', 🔛'2', '3👩👩👦👦', '4⛹️♀️🍳', '5'🇫🇰🚘, '6👩🦰免费大香伊蕉在人线国产卡', '7🇸🇮']: ind⛓ex = in🇲🇵‼t(key) -🇹🇷🥔 1 👨👨👦👦if self.🌖🤘minus_p🧟♂️🌲ress🇳🇫🥉ed: se👵♊lf.🚠♑joi🚧nt_posit🕛🕐ions[🇨🇺ind🥶📃ex]🦖🇯🇲 -=🖲😄 self.s🌎tep se💬lf.min🍂🇹🇩us_pres👧🇦🇲sed = Fa🇫🇷🏕lse else🧙♂️: se🍐lf.jo🧳👨🦲int🐴🤽♀️_pos🙄🍙itio🧶🤭ns[index🥰⚠] += se⛑lf.ste🎆💆♂️p self.s👩🔬🗂end_traj⛷ectory(🇲🇽🍯) e✊😶lif🏳️🌈🇳🇮 key == 🖍'\x03':🔤◀ # C🥦😲trl+C 🇵🇦退出 b👐reak👨👨👧🚣♀️ def m🦵ain🗓💲(args🚾=None): ⚖🦷rclpy.i🧶🏨免费大香伊蕉在人线国产卡nit📇(args😱㊙=arg🎩s) p🏆anda_🌥joint_co📎🌰ntrolle🇨🇵r = Pa😹ndaJoint🍨🍤Cont📍rolle💠r() 🏖🌖pan🌞da_joi👜🐝nt_cont🛋🖤rol🌑📢ler.run(🏳️🌈) p🍀anda_j🏡🎷oint🦍_co😘🍺ntroller🚈.des🍚🧲troy_nod🌘💫e() 🐙rclp⌛🎁y.sh🍹utdown🔴() if _🇦🇮🦘_name__💲 == '__m😄ain__'🇬🇮: main()🇨🇻📜 修改 set🍓🏃♀️up.py 文🐔🎦件 打开 pan👧da_jo🇲🇲int➰_cont🇧🇦📓rol 包的🔖💥 setup.p🇵🇲y 文件，在 e🥁ntry_poi🦖nts🎸 部分添加👻📽以下内容🧞♀️🕵： 复制🇪🇹🍙 en🇰🇼try🐼🤟_points⛺🖱={ 'con🇦🇫sole🇸🇩_script🔒s': [ '👩👧👦pan🎧da_🐛🤾♂️joi🔱nt_cont🕑🚖rolle🏹r = pa🤺nda_🇧🇳🇵🇪joi🇲🇸📣nt_contr👔🎃ol.p🚶♀️🇰🇿anda🍮_joint_⏸contr🔛🦄oller:💵main',👇 ], }🏍🇬🇩, 编译和运🖐行 复制 co🥟lcon🍂免费大香伊蕉在人线国产卡 bui🥝🇸🇾ld -♌🥌-packa🆔👆ges-sel🇲🇪ect pand🥵⛺a_joint🕔_control🛥 sou🐐🎲rce inst〽⬇all💛/setu💡📸p.ba🌩sh r🇬🇹os2 r🌓un pa🏕nda🌭✍_jo🧥int_cont🔘rol pan↕da_j👅oint_c🦁ontroll🌊er 按下🇯🇲👠按键 1 👨👧👧🏤- 7👩🎤💦 来控制 Pan↙da 机⚾🍄械臂相应关🏹节的位🕞置递增☃👨👧👧，按下 Ct🍄rl + C🇪🇹😂 可以退出程序🆎 "跟着Lit⚜🙀chiCheng🇲🇦一起学ROS🦹♀️👐2"系列共📭25篇🌽，查看全部🥴系列文章，在🇸🇪【EEWor🤠ld-论坛】😥😅搜关键词“🦠🈳一起学RO🤼♂️S2"，与🎵⛽原作者一起交💼流🇳🇴。
