（来源：上观新闻）
不过，真正把这家🍅⛹公司从一个🇨🇭🔲实验室🔉🛄变成一个资🍟本巨兽🌟的，是异🕐🦐常低调的首席财🛌务官克里🚴🏩希纳·拉奥（🇧🇬Kris♌hna🇱🇹🌫 Rao）☯😁。另外，今年10🕐2支参🙇♀️赛队伍中，完赛队🔆😦伍有47支🕙🇫🇮，完赛率超🤪🥁45%🍈🏍。当你觉得 AI🦖💚 变差了，你甚🕥👨🦱至很难判断🕎，到底是模型本身🇲🇱变了，还是你看不💸🇰🇪见的某一层变📚了，还是你自🤹♀️己的使用方式变了🇦🇺👨🏫。外部结构越🛒庞大认知开销就越🎯🇧🇪高，过度检📕👨👨👦索极易引发信⛎息淹没，庞杂的技🔑能库会让👩🦰🧪模型在🍎🕤选项海中迷失📱🌊全局目标👩💼🕤。
创建 R🇻🇨OS 2 包🚛国产一区二区三区成人精品 进入工作空😵间的 src 目💩录，然后创⛳建一个新的 🚶😬Pytho😦n 包： 复🍵🔹制 ros2 p👩✈️kg creat🐢☂e --b🙀🎐uild💃-type↗✔ ament_p👨👧👧💲ytho🏕🔓n panda🇱🇮_joint_c📱ontr✔ol -👨🍳❇-depe🥴👯♂️nde🥾⬅ncie😔🧳s rclpy 🏴contr🌪💠ol_msgs🏐⛽ traje🔓ctory_ms🧧🎁gs 依赖🇺🇲于 r🌯clpy🇻🇬、con🕺⚡tro🐝l_msgs ⚾💱和 tra🦋👨🎤ject🕵ory_msgs🍌 编写 🖇Pytho🕙🥂n 节点代👨❤️👨码 在 pa🍽nda_j🔪🇯🇲oint_con😸🍙trol🏅 包的 pand🇱🇸a_joint🏣🐗_control🇬🇺🥺 子目录下创建一🕔个名为 pan🍟🇬🇦da_j⚱oint😴_con🦹♂️🚚troll📻⏳er.p📪💂♀️y 的文件，并👩🌾😟添加以下代🔯码： ⚱📠复制 impor🧳t rcl🇳🇺py fro🇮🇱m rcl⚜py.n🥾ode imp🕴🇺🇲ort🦚💇 Nod🦸♀️🌩e from c↗ontrol🇵🇸_msgs.ms💊g im🇦🇮⏹port 🛣国产一区二区三区成人精品JointTra🏅jecto❓👩🎨ryC😓🕳ont🇬🇧rollerSt🗳👩👩👦👦ate fro💲m tr〽🥋ajectory🇺🇦💱_msgs.m💵sg i👌mpo👨👧🔞rt Jo🧿🖍intTraj🔁ectory,🍫 Joi🍀🚶♀️ntTraje🐜ctory🧿Poi👩🎨😑nt 🌯🐱imp👩👧👦ort s🏡ys i💯🕕mpor🗡✈t t🛫ty 📐💽impo👨👦⬆rt termi👩👦👦🇨🇭os cla🔂1️⃣ss 🔞🌦PandaJo🧽intC🇳🇿ontroll🦅er(Node)🙍♂️🇲🇳: d🕗🔓ef __ini🇦🇷🏭t__(se👢lf):🐄 su⛸🚣♀️per🥮🏴().🇴🇲__i💕nit__(📛🍖'panda_j👨🎓🍺oint_c🇺🇲🎒ont🇺🇲roller⏺😱') ◽# 创建🎣👬发布者💔👳♀️，发布❕💙到 "/pand🥳🔮a_arm🎾☺_co🆙ntroller🔯/join🚁🐊t_t🚙🇸🇮rajec🇱🇻🇧🇴tor🇹🇯国产一区二区三区成人精品y" 话题 👿🥗self.🔦♻pub🍱lisher🕡_ = se🇨🇩lf.cr😕eat🐝🦞e_pub🌊🤙lish🇷🇪er(Join👨❤️👨💧tTrajec🤾♂️tory,🇧🇹 '/pan🎌da_arm🍯_co🏫ntrolle😓r/joi🦴nt_traj🐩🏋ectory✊', 1🇹🇯⬛0) # 👭定义关节名称列🔌表 self🔰.joi🇻🇮👫nt_na🕯🚼mes = ['🏐pan🔕da_joi🧧nt1', '🦸♀️🇺🇬pand🗺😅国产一区二区三区成人精品a_joint🍕2',🍬 'p👴anda_😠🛁join🚷🔞t3',🔺 'p😳☣anda🇧🇧_joi🥂💍nt4', 🗼'panda_🥊joint5',👪🏀 'pa📀nda_join🇷🇼🍣t6',🚕 'pa👩⚖️nda_join😤🚶t7'] 🇲🇨📌# 初始化关🇱🇧🙉节位置 s💤elf🚯.joi🇿🇲nt_🇮🇳🙆posi🎌tions👥🕘 = [0.0]⏱ * 7 # 🤠🇧🇮定义每个关🇵🇪🤮节位置的🔼递增步长🚯🇸🇬 se🛶♌lf.step 2️⃣🗒= 0.🥩🇷🇸1 de🇬🇭f get_ke🛡😲y(self):🧁🆔 # 获取终端输😮入的按键 s📒ettings 🇫🇯👨🎨= termio🔱s.tcget🔷attr(sy🏒🤬s.stdi🦟⚠n) try🥾: tty🤹♂️.setra😲w(s✔ys.std🏪👩👦in.f🔞🤛ileno(🍲📢)) 👩⚕️key = sy⛑s.std🎃in.re🦴🌌ad(1🇷🇼) final🛑🚕ly: te™❎rmios🌾😔.tc🇪🇷setat😩tr(sys.s🚡🇲🇿tdin🚯, termio🐵s.TCS⚒🇲🇾ADRAIN, ✝☦sett👴🛳ings)💻🚾 retur🇦🇩🇲🇻n key de🌗🇨🇱f send_t🔛raject🌛ory(self☄): 🦄💃# 创建 Jo🍆intT🎇🧕raj🌽💌ector🌖🇹🇬y 消息 tra📣🇲🇦jecto🔯🏰ry_msg ☦= Joi🇻🇳🥈ntTraj🌍🏝ect👨👨👦🐒ory() tr🇧🇦aje🤮ctory🔻_msg.joi🕞nt_names🇸🇦🐏 = se👆lf.joi👦🛃nt_na⛱国产一区二区三区成人精品mes # 🇧🇲🛶创建 J🇫🇲oint🇵🇦Traj🦊👝ecto👩🚒🚵ryPoint🎛 并设置目标位置🔫等信息 po🏴int⛩🛶 = Joint📣👾Traje🥫🏈ctoryP🇱🇷🏸oin👌🧓t() po❎int.p*️⃣🇨🇽ositio8️⃣ns = 🎳📛sel♊👩❤️💋👩f.joint💆💤_positio🍫🇱🇮ns # 📏设置运动时间 🇰🇭🈲国产一区二区三区成人精品point.🐃🇦🇬time_🍌🌺from_sta🌑rt = rcl🤗py.🇯🇲dura🍹tion.🔏Durat🙍♂️ion(se🚇👸cond📬s=1).to_👩🦲👨💼msg() #1️⃣🧯 将点添加到🌍轨迹消息中 tr💝ajec🍬👱tor🇨🇻🦓y_msg.po🔀ints🍑.app⛎📸end(🕋🤹♀️poin🛣🈹t) #🇰🇵 发布轨迹消息🤯 self.p🦇🇧🇹ubl🕙🐒isher_🇧🇻.publi🧣🦙sh(tra🏺jec🗺tory_msg🐅) s👨👩👧👧elf⚡🚺.get_lo🤥🔍gger()➕.in🤼♂️😓fo('S🥼ent jo🏟🇳🇿int traj🏌🇮🇶ectory🌖🇬🇳 comman🥑💽d') 🚓◽def 😿😈run(sel🕦🏣f):◼🦀 while r📓clpy*️⃣⛔.ok(🤕♑): key =🐚📚 sel❣f.g🇰🇿et_key()🏦 if🏙 key == 🏃♀️'-': se🇸🇴🧔lf.🇸🇬🦢minus_p🍳🥝ressed 🇲🇰= Tr🇹🇦ue el🗾if key i🎴n ['1', 👐'2', '3🎙', 🇷🇺'4',🗒🛬 '5🏙🇹🇻', '6', 🔞'7']:☂🛣 index ⛎= int(k🛁ey) -🐄⛹ 1 if☪🇱🇾 se🇳🇴⛷lf.minus🗣_pr🇧🇮esse🎨🧶d: sel🇨🇬👰f.join↪t_p🇪🇹ositions🔤🌳[index]👨🎤 -= 🕋🔌self.s🇸🇸🇸🇬tep 👳♀️sel🇮🇹🌺f.minu🏪s_presse👨🐁d =🅾 False e📒👖lse: s🛅国产一区二区三区成人精品elf.joi🖤nt_posi🎟🈁tions[🤧⏰index] 🎧💠+= s🇵🇾🇮🇹elf.🐖🚜step😄 self.🚲🍦sen🔼d_traj👭ector🇩🇰y()😿🏨 elif k🇨🇭ey 🧓🇵🇸== '🧿🇹🇦\x03'🍄: # Ctrl👶🌟+C 退出 🦖break 🤘def main👨🦲(arg🚼国产一区二区三区成人精品s=None)🥉🏫: rclp🍌y.init🇧🇧(ar🥒🎾gs=ar🇨🇱gs) pa🤙🚬nda_jo🐴💪int_co🐍🇧🇳ntroller🇧🇾国产一区二区三区成人精品 = Panda🤪Join🕠tContro🔋ller()😴 panda_🈺joint_c🕴ontrol🧨ler📑🖱.ru👩❤️💋👩⏳n() pand⏹a_j🎧oint_con👙troller🌇.des💐troy_🇧🇯🇹🇰node() r😏🍏clpy🥉🇲🇹.shutd🧵own📉☘() if 🇸🇪__n🇧🇷🏐ame__ ==🇽🇰🥀 '__ma🚍in__':🐃🍑 main() 🇳🇮🏗修改 🛐setup.💨📙py 文件🏂⛏ 打开 pand🏍🎏a_join👩👩👧👦🆙t_c🇦🇼🌷ont👩💼rol 包的 🔡setup.p💰y 文件，在 e🇸🇱ntr🧯🍟y_poi🆎nts 部🍹🐏分添加以下内容：😤💈 复制 👲📣entr📆y_point🚱s={ 'co😢🆗nsole_sc📁ripts🌑': [ 👨🚒'panda_🍋joint_c🇳🇫👫ont🕧国产一区二区三区成人精品rol🆗🇨🇾ler =💃🎉 pan🎡da_joi🇺🇦nt_c🙂ontrol🇬🇳.pa🧯nda_joi⬜🕠nt_con🚵♀️🚺trolle😼r:m🐔🌫ain', ]🐽, }, 😬👯♂️编译和运行 复制🌜🎼 colco☕n buil☹🇲🇦d -🇹🇱🇦🇩-pac😄kages-s🇪🇺🇨🇼elect 🕦panda🧩_joi🕰🖲nt_cont📫rol 🆙🤞sourc🕵️♀️e i🗂🤹♀️nstall/🅱⚫setup.b🧱🚼ash ros2🇬🇧 run ⚱pand⌨a_j🇸🇨👩oint🧑⏳_contro🕥l pan🍬🏳️🌈da_join♠t_co🇪🇨ntroll🥧🍼er 按🎤👩👦👦下按键 1 - 🏎7 来控制 ❄Panda 机⛸械臂相应关节的🛵位置递增，按下 🌎Ctrl +🔶🏂 C 可以退👔出程序🌭 "跟✅着Litchi🗿Cheng一起✈🐺学ROS2"系🇹🇳列共25篇👟，查看全🌏部系列文章，在【👨👨👦👦EEWorld-👜👨🔧论坛】搜关键🈚🗻词“一起学RO🎧🇬🇬S2"，与🚨原作者🍞一起交流🌚。
