（来源：上观新闻）
” 另一名博🇻🇳🐔主“回望风🧗♀️🍘逝”解释道🇺🇬，当时是江苏🇦🇲车友会的米⛔粉在车外🔠等待，在雷军下车⏯后赠送雷军礼物🌀。打造稳定可靠的🏺智能体需要严🇵🇬丝合缝的系统工程🏣🕡。俞浩十几平米的🏰🚮办公室，墙上有一🧯🎈张战斗机的🔑海报，柜🐕❤子里摆满了飞机🤧🦐模型⏭。创建 ROS🇸🇭 2 🧤包 进入工👨🚀作空间的🙏📘 src 目🥃录，然后创建🇸🇨🇨🇲一个新的 P👨🕖ytho🦋n 包：👐 复制 ros🥂2 pkg 🤢Ⓜcrea🈁🖤te --bui🇱🇺🏸国产一区二区三区九精品ld-ty🏔🔌pe ame🇲🇨🍒nt_py💆♂️👨🦰thon p🇳🇿anda🔕_jo🏎int_cont🔪🐬rol --d📚epen🐂den🚯◾国产一区二区三区九精品cies🗳♎ rclp🧚♀️y contr🎫🌸ol_msgs🈴🐀 traje🧞♀️ctory🐁_msgs 😼🚃依赖于 rc👩👩👧👦lpy、c⚱ontr🚛ol_🇲🇹msgs 和🚎🥉 tr👨⚖️🕐aject📥🍪ory_🎟msg🇦🇽👶s 编写 Py🗻🦈tho🎒n 节点代🇯🇴码 在 pand🏥a_j🦌oint_co🕞ntr🤸♂️ol 包的 p⚜🎙anda_jo🉑int_c🌀💂♀️ont🆔rol 子⛪目录下创建一个名🕘♿为 pa🕣⚰nda_join🛍t_con▫troller.🇻🇨🖌py 的文件🚌⛄，并添加以下代🇦🇸👨💼码： 🇵🇾🈂复制 impor☠t rclpy➰ from r🇬🇬clpy.no🥎de impo⛷rt 🇹🇫Nod🇬🇭e fr🌞🗽om cont🇦🇴rol_m🐶🔽sgs.ms✂g impor🖊t Jo🌋int🙆♂️Trajec🤦♂️🇹🇬tory🏡🚯Cont🇹🇨🛶roll⚓🇪🇺erSta🐭🛥te f🕚rom♻♉ trajec👻tory_ms🌟gs.msg 🐽😍import 🏃JointT🏖📟raject🃏🖲ory📸, Join🐌📇tTra🗃🏉ject💡👨👧👧oryP🈚♣oint imp🐨ort sys ❄impo🐀🛅rt 😲🗯tty imp🙉😖ort🇳🇿国产一区二区三区九精品 termi🥝🌲os cla🗳ss Pand🔆aJointCo🍣🇲🇿ntrol🎢🛤ler(N🇨🇺ode): de🦶👭f __init🔳__(self)🇵🇭: super🍸().__in🇸🇨it__(🦸♂️🇰🇵'pa🤖💡nda_join⬛t_contr📠oller')✋ # 创建🤦♂️🛵发布者，发布到 🔝"/panda_⏹⚾arm_cont😐roller/j1️⃣🇸🇳oint_🏦tra📱〽jec👨👦👦tory" 话👩👩👧题 self.p🔥🇺🇦ubl🚵🌷ish⏱🥬er_ = 📴self.c🇲🇹rea🍮te_pu🌠blishe🦖🔠r(Join🇲🇷tTraje🇧🇧ctory🇹🇴✏, '/pan🤙da_arm_😾cont💇♂️🐲rolle🇦🇼🎻r/jo🚱🇨🇨int_tra🇾🇹🇺🇲jector🍽🚑y',✨ 10) 🇨🇩🔯# 定义关🇵🇹节名称列表 s🎈elf.jo😵💞int_🥜names🧖♀️🏓 = ['pa🚝nda_jo👯♂️int1'🎾🏜, '🃏🦖panda_jo🇧🇮🅿int2'👮, 'panda🥎_jo🧳🇾🇪int3', 🏄🤶'pan💂da_jo🌙🎠int👔🧪4',🤥 'pan👠da_joint🚇5',💏 'pand🕕🐹a_joi👩👧👲nt6', '🐥🥒panda_jo💢int7']🇵🇦🧓 # 初始🌿化关节位置 s❓🎋elf.joi🥛nt_po📼👔sition🖤s = [0.0🧗♀️⚒] * 7🕯 # 定义每个👌关节位置的递🙀增步长 ⛲🦀self.ste🕍p = 0.1🚍 def ✌↗get_key👨👩👦👦(sel🈲f): # 获🌞🧹取终端输入🚛的按键 se🛬ttings 👱♀️= term🧝♂️☪ios.t😅cgeta🦋🎥ttr(👐👨🏭sys🎆.std🧓in) try:🆖 tty🥌.setra🛐🚦w(sy😢🇻🇬s.s🌻😌tdin.◀🇵🇭fil🇭🇷🦙eno🖤()) ke🙎♂️😷y = sy🥂s.stdin.✔🎢read(1) 🥙finally:🍅 term☯ios🥣🐒.tc🏔🌨setattr(🔰🍾sys🇨🇨🦵.stdin,😜 termios🦔👩👩👦.TC🤯SAD☔🇨🇵RAIN,🇰🇾🇨🇵 setting🕉s) re🥭🌌tur🇨🇰🗳n key🎸 def se👫nd_traje🈺ctory(🏜self)🈸: #🤦♂️💿 创建 Jo🕉⌚intTraj🇰🇳ectory🇮🇹 消息🈵💁♂️ traj🔏👶ect📐ory_🧸msg 😑💆♂️= Join🇹🇬tTraje🇧🇿🍣ctory(🙄🇱🇷) trajec🔔🇧🇾tory_🔖🏎msg.🏴☠️😸joint_n🔀🇼🇸ames🌷🔃 = self🇪🇸.joint🛥_nam😣🛰es # 创建 🎵🇹🇩JointT🎞rajecto⚔ryPoint🏞 并设置目标位置😠等信息 p💊国产一区二区三区九精品oint = 🕙JointT👺rajecto🐚💖ryP⛺📨oint(🤐🇩🇬) poi🚯🚳nt.po🧗♂️siti🤕🍖ons = s🛩elf.🇭🇳🇦🇷join📡🔫t_posi🇱🇻🇸🇸tio🇲🇭ns # 设🇺🇿置运动时间🏈🏙 poi™🍇nt.ti🙎♂️🍔me_from_5️⃣start =🇺🇿 rcl🦋🍆py.durat✖🇸🇷ion.Du👌🌤ration(s📊econ🕍👩🦳ds=1).🇲🇲🍭to_🇳🇫msg🔭() # 将点添🇨🇿🔎加到轨迹消❣🇮🇨息中 traj🎶🏴ect😞📢ory_ms😶🇹🇳g.points😶🛢.ap🦊pend🚲🎷(point) 🇹🇬# 发布轨迹💲消息 🇦🇱🛍国产一区二区三区九精品self.👨💻🐋publishe🍙r_.pub⬆lish(t💿rajec🐃💴tory🇮🇹🥎_msg) 🇱🇻🙀self.💹get📢_log🏦ger().in👩👩👧👧fo('S🥝🌌ent j⚙oint 🚒trajecto📨⌨ry c🕝omman☣🕺d') d🕋ef run(s🇹🇦elf)🦠⚔: whil🇳🇦e rclpy☔.ok()🌎🏌: key = 🏘👨🔬self.ge🙊🇸🇳t_k⚽👷♀️ey() if🤤 key ==🔆 '-🇺🇾🐁': self🚴♀️.min🚅us_pre🇪🇺ssed =🖋🇳🇵 True el🕊if key🔶 in ['1🧟♀️🧤', '🤾♀️👨💼2', '3',🇨🇮🏸 '4', '😻5', 👨❤️👨'6'👵🇱🇨, '👨⚖️🇸🇨7']: in🥇🦒dex 💑🍄= int🐵🤫(key) - 🤛☎1 if s🎺elf🌈.minus_p🗽🍉ressed: 🇵🇬self.🇦🇲joint_po💯⤵sition🔮s[ind🕳🐟ex] -=👩🦳 self🚊🐖.st⚜ep self.😖minus_pr💄🔗essed =💠🇸🇴 False 👋🕟else: s🎧🇳🇷elf.🇴🇲🏃joi⛎📓nt_🇱🇸positio💆🎡ns[i🏦ndex] 🌜❕+= se🍕✈lf.s🤴⬇tep self🧜♀️.se👩🔧🛎nd_traje🇨🇷ctory🆒() elif🐲 key 🏪== '\x✴📚03':👳🦑 # Ctrl+🚵♀️C 退出 br🤛🦎eak🚏 de👾🎅f mai🎯国产一区二区三区九精品n(args=🎠🀄None): r🏊clpy.in🇳🇺it(args🚒🎯=args🏘) panda_🇹🇭joint_co👫💹ntroller🇧🇭🍒 = Panda👌👷♀️Joint🚸👸Contro💨ller🇺🇾🍿() p🐥🇦🇷and🌨🗨a_joi✒🍝nt_co🈸🌚ntr👨✈️👾oll👟🗽er.run()💉🌾国产一区二区三区九精品 pa👤🕸nda_join⏺t_contr🇲🇸ollerⓂ国产一区二区三区九精品.destro🏫y_node🇧🇭() r🇬🇦🏎clpy.s🍠hutdown⛸🚦() if🤬 __na👧👼me__🇱🇦💑 == '__m🏉ain_◽_':🚓 main(💥⏭) 修改🛵✉ setup🔊.py 文件 🇻🇨打开 pand🚛a_join🐴🌵t_contro👜l 包的 se🐂tup.py🇪🇸✳ 文件，在🇲🇳🚝 entr🍮⏹y_po📜ints 部分🎃💺添加以下🚽🇵🇱内容： 复制🇿🇦🎳 ent😂ry_p📒🇮🇳oints={ 🧬🇨🇲'consol🚦🤕国产一区二区三区九精品e_scri🏤🚑pts': 🚻[ 'pan👩🏭🛫da_joint🛤🐥_cont🤐roller =🔒 pa👨👧👦nda🇷🇸🇷🇴_joint_🎚🚈cont🌯🧵rol.p😗anda🇪🇸🔆_joint🥅🇰🇼_control🌮ler🍠🌄:main',📄🉑 ], },🐽📟 编译和运行 🧞♂️复制 colc⚛👩🏫on 🚄build --🎡🤽♀️pack🥣ages-sel👩❤️💋👩ect pa🇰🇬nda_join😴t_co🕜👕ntrol s☯ource🚑📘 install🇩🇬👩🏭/set🐤up.bash 🇸🇴🐳ros2🦙👷 run p👨👧📪anda🕘_jo🛴🎵int_cont🌼rol pan1️⃣da_joint🇪🇺_contro⚫ller ♎按下按✳🇻🇺键 1 - 7 🌁📚来控制 Pa🙇🕧nda 机械🗳📞臂相应关节的🛅位置递增，按下⌨ Ct‼rl + C 🇪🇦🇺🇦可以退出📣🚯程序 "跟着L📐🥬itchiChe🐈ng一起学RO🕜🚑S2"系🐌📝列共25篇，🥠查看全🚔🇦🇽部系列👩🦳🔡文章，在【🇦🇫EEWor🅰🇮🇲ld-论坛】搜😓🇯🇲关键词🧲🙀“一起学R🕘OS2"，与📷🈲国产一区二区三区九精品原作者一起交流🇸🇳。
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01 “我♥们跑得快了一点”🇮🇱 问：最🔕近很多同行都在官🇬🇫🥨宣融资，智元💡有没有相关计划？📧 彭志辉：🐢首先我们💈现在确💥🌪实不是🇲🇩💍很缺钱，一方面👋得益于商业⌚🇦🇪化进展😼。过去十年🎻🛑，媒体和🦄💼整个大众都说要🛢🥵创新，而且📋🦝要颠覆式创✒新🎋。Sam Al😺🌔tma✉🥳n 赌 AGI，🌠只要成一次📟🐗，就能获得🐈☯指数级回报——🇨🇻😎典型的单边博弈🇦🇪。还有人问我，大🔽💴家都去匈牙利设厂🇨🇳，你为什么📒去德国？⛩我说因为🇦🇹🤾♀️我不信🤽♂️。
