（来源：上观新闻）
创建 RO👩🦳S 2 🌴🇲🇾包 进入工作空🇰🇿间的 s🚲rc 目录，然后⚡🏄♀️创建一个新的 ⌨Pyth🕓⛸on 包： 复🎯制 ros🖌2 pkg c💤🃏reate ➰--build🦸♀️👨👧-type a🇧🇧☂ment_py📕tho🔭n panda🤷♀️😱_join🇰🇷🚸t_contr⚫🎩天天天天色ol -👨👩👧👧-depende⛄ncie🔋s rclp🦃y co😦🔌ntrol_ms🏠🔎gs tra🥺jectory🛹⛵_ms🦸♀️☣gs 依赖🇪🇬🇵🇭于 rclp🇰🇭y、c🇲🇬ontrol🍄🥛_msgs 和➿🐸 tr♎aje👩🎤❗ctory_ms👨🏭🚌天天天天色gs 编写 P🧕🇨🇵ython ⬇🇧🇹节点代码 在 p🧞♀️➡anda_⛷joi📉🇳🇮nt_🌒cont🏴🤹♂️rol 🇭🇰🔪包的 🕘🍤panda_🥉⛹joint_🇨🇮🦓cont👨👧👧rol⛪🍅 子目录下创🧝♀️💫建一个名为 pa🐓nda_j📯oint_🥜contro🇷🇼🇯🇴lle🌡👱天天天天色r.py 📠9️⃣的文件，🔕并添加以下🕸代码：🇨🇲 复制 impo🇱🇰rt 🎙🐷rclpy🦷🔹 from r🇧🇼clpy💠.node⏱🏺 imp😿ort No🆑🕧de 🌈from con🇬🇵🇦🇫trol_ms🇸🇿⚙gs.msg 🇸🇪import🇱🇧 Join🤹♀️tTraject🛀🇨🇷ory🚢😛Contro☄👗llerSt🇦🇬ate🐄🐁 from t😨rajec🆗tory_msg🔏🧥s.msg im🆔por😢t Jo🏤intTr🚵🖋ajector🚙👷♀️y, Jo🇫🇲intTraje🖌ctoryPo📇☄int im📐port📳 sys imp🍆🧐ort 🏦tty🕵️♀️🔔 impor✌t t🥥ermios c😥🇲🇼lass P🌙🥄andaJ⏰🎱oin➖⛽tControl🏁ler(🛷🧥Nod🎥e): 🖌🇻🇮def 🚪🎸__init👩💼🐪__(self)🍜: super✝✈().__ini👩🏭🤫t__('pan🇯🇴da_joi🕐nt_🏗🔢cont💑🏄♀️roller🍊') # 创🇦🇹👩👩👦👦建发布者🦸♀️🎮，发布到 "🛎🌳/panda_🤗⛅arm_cont®🇷🇪rolle♉❄r/join⭐💣t_trajec🌪tory" 🇲🇻话题 s🕕elf.pu🈹blish🥡er_ = se🇬🇬lf.c🧕♦天天天天色reate_🗑😔publishe🎋🏩r(Joint🈹Trajecto📑ry, 🙁🧝♀️'/panda_🏴arm🦍_co😼ntr🅱oller/🥾🙃joint_👩👩👦👦tra♑💽ject🛩🎍ory', 1👩🚀🗳0) #©🇴🇲 定义关节名称列👩👦👦🇲🇽表 self♠👨⚖️.joi📙😇nt_name🥢🦹♀️s =🇨🇦 ['panda🕍_joi🌁♥nt1', 🍙🚗'pand🌇a_jo🍸🇸🇩int🧳🎉2', 'p🖨anda_jo🤒🇾🇹int3'🌩🇮🇳, 'pa🤱nda_j🇪🇦🇯🇪oint4', 🇵🇰✌'paℹnda_🕺joi📟nt5', '😻panda_🤓🇬🇱joi🇦🇽🇹🇫nt6',💰🧧 'panda_🧟♀️🗯joint7'👩🎤🕛] #🇬🇱 初始化关节🚵♀️位置 se🙃lf.j👀oint_pos🚃ition🚑📍s =💝🐻 [0👨👨👧👧💡.0] * 7 🛐# 定义每个🇬🇱🤳关节位置的递🏬🔟增步长 s🥜♨elf.step🖍 = 0.🛠🇦🇿1 d🤳ef get👰🦙_key(sel➕📠f):❕ # 获取终端6️⃣🛎输入的☦按键 s👨👩👧🎉ett🧜♀️ings 🏴= term📼ios.tcge🌊tattr(🔃sys.std🇮🇨🚃in)🇶🇦🕧 try:🌷 tty.se🏉traw(s🆙ys.st🤠👠din.fi🧘♀️leno()💰) k🚹ey = 🇫🇯🇵🇾sys.std🕺🦘in.🕍read9️⃣(1) 🥚fin🌦👎ally: 🥪💣termios👝🇵🇹.tc✖📻setattr(🐕sys.💂stdin,👱🍤 termi🐖📦os.TCSAD🗼🇯🇪RAIN🇨🇰, set🛐tings)☀🇸🇰天天天天色 ret🔁🆓urn k🇰🇵🆕ey de🚤💈f send_t♓🧫天天天天色rajector🇳🇴y(self)🏴☠️🇫🇰: # 创建🔷💡 JointTr🇬🇪🦊ajectory👨🎓 消息♈ traject🇬🇬ory🇸🇽😶_ms👊g = Jo🧖♂️💆intTraj🇲🇰ectory(💣) traj🚩🛍ect🇨🇳🇺🇸ory_msg.🚏😻joint🛍🕹_names👯 = s❔elf.join🥢t_n💂♀️👺ames #🌗 创建 Join🐡💐tTraj🎻🎠ecto🚇🔰ryPoint🌙♑ 并设置目➕🐳标位置等信息 🇵🇹📼poi🐮nt = Jo🇱🇾✒intTraje😘ctor🦖yPo☂🌧int()📈😆 point.p📩ositio👭🇲🇩ns =🇺🇸 self.j🍇oint🌨_po🇺🇬🛠siti🈷😠ons #🇧🇴🇲🇴 设置运动🚥时间 po🏪int.t🌍ime📨↕_from_s🇲🇩tart =🧱 rcl🅾py.durat✴ion.Dur🚫➖ation(se🎏conds=↩1).to_ms🚘🎇g()🇼🇫🇺🇲 # 将点添加到🦟👩🍳轨迹消息中 t🛣🏁raject🤨ory_msg.📵👨🍳points💞.ap💽pend(p👩👧🧖♂️oint) #🈂 发布👨⚕️🇧🇪天天天天色轨迹消🧛♀️😷息 self.🏐🎽publi⛰🅾she🈯r_.pu🕞blish🌉⏮(tr🇨🇮😆ajecto😙🖍ry_msg) ➗💂self.get🦊🦴_logg😄👷♀️er().🌍😜info🇱🇾('Sen🌌🍻t joint 🎍🚓trajecto🉐🧝♂️ry comm🏌️♀️👮♀️and') d🔑ef ru🔕n(self):❓↖ whil🐠🥟e r🚼clpy.🐥🇮🇷ok(): 🐭😕key = se🔩👩👩👦lf.get_👩🦲🧠key(🚡) if ke🚧y == 🏀'-': ↘🅿self.m👛inus_pr🇭🇳🗨essed = 🇹🇭📍True eli🏓f key in👩🎨 ['1'🌂, '2', 🌾'3', '4'⏱, '5'🇸🇻⛅, '6',🎍🏐 '7']: i⬇ndex =🏴 int(ke🍢y) - 1 i⭕f se🤽♀️🇺🇳lf.🚥minu🙅s_pre🇦🇸㊗ssed😑🇧🇾: self.j🧜♀️oint👶✅_posit☄🇸🇽ions[♠inde🍑🕕x] -=🍓 self.🏴🇲🇼step 🤽♂️🔠self.🧸minus🖥♿_pressed🧤 = Fa❔🇳🇿lse 🔎else: se🌋lf.joint🖋🇵🇲_pos💜🥓itions[🇦🇹inde👨✈️🥪x] +=🚚 sel🧀f.st👶ep s🛐elf.send👩👩👧_trajec🇹🇬tory() e🇬🇭💈lif🎓🔩 ke💷🖱y == '🇵🇬🚀\x03🚲📈': # 📳Ctrl+C🇪🇸🐿 退出 🎼brea🐨k def 🏎👮♀️main📔🇼🇫(ar🔊gs=Non🚟e): rcl🐘天天天天色py.🐃init😟(args=🌔arg🎒🤧s) 🌖panda_jo🇧🇳💻int_co🥔ntrol📧ler =🇦🇼 Pa📧ndaJ👷♀️🚁ointCon🌮trolle🇸🇰r() 🚖pan⏸🉐da_join⏺t_con👠🚉trolle📯✴r.run()🇹🇱 pan🎾🇯🇴da_joi👨👧👧nt_co🇵🇫ntroller🦙.destroy💘🏃♀️_no⛱🏐de() rc🏴♉lpy.♟️🚷shutdown👦() i💲🥿f __name🍤🚖__ == '_🌝_ma💚🏪in__'♎: main(🛑🧝♀️) 修改 s🙀🚦etup.🖲🍘py 文🚁🏠件 打开 pa🦸♂️🇩🇴nda_j↔🚥oint_co🎐☕ntrol 🔱🏄♀️包的 set🕋up.py 文件🧘♂️🏘，在 e🇸🇧🇪🇷ntry_🎿🕠points 部🤝🗓分添加以下内容：🐃 复制 e🚳ntry_poi🎲🆑nts=🇨🇭🇹🇳{ 'cons👨👧ole🇸🇦_sc⛽💓ripts😎天天天天色': [ '🧀🧓天天天天色panda_😓🐙joint_c🎓🇬🇦ontrolle🥒r = ⚡pand🇸🇩天天天天色a_joi🏘nt_c🐎ontro🌓🔱l.pa🕣🇼🇫nda_j◻👨🎓oint_con🤧troller:🍿main', 🧘♀️], }, 编😚🧗♀️译和运行 复制 🇿🇦colcon b0️⃣🇵🇹uild 🇹🇹--p💧ackage💆🏅s-se🏫⛳lect🇳🇦😖 panda_🇱🇹joi😄🎖nt_cont🈯rol 🇲🇷🦔sour👩💻ce insta🦜🇸🇯ll/se⛏✍tup.b🐫ash 💇♂️🇮🇸ros2 🈵🇬🇲run pan💴da_joint🎀3️⃣_cont🥨rol🧯⚒ panda_🦐joint_co🚾ntroller8️⃣ 按下按键✡ 1 -🇭🇷👨👩👧👦 7 来控‼🚝制 Panda🇧🇹☺ 机械臂相应关节👩🔬🇪🇸的位置递🥘🖨增，按下 👨👩👦👦🇲🇫Ctrl + C♐🐽 可以退🍩😐出程序 🗻☺"跟着Litch🇳🇵🍁iCheng一起🧶学ROS2"👨🎨系列共🎨25篇，查看全😏部系列😛🇧🇲文章，在【💷EEWorld🍔🐅-论坛】搜关键词🇬🇪👔“一起学RO🇨🇷📕S2"🐨，与原作者一起交🕞流🛄🇲🇺。
一个完整的技🐢🗄能包含操作程序、⤴😹天天天天色决策启发💲🚣♀️式规则和规🐁🇹🇷范约束🕺🐌。4月17日晚，据🍢悉，Dee🇬🇸pSeek（深🐿🦸♂️度求索）正以约🥙100亿🐱〽美元估值寻求新一🧘♀️🏖轮融资，规模约📨🍻天天天天色3亿美元🤞⛄。
编辑 张锦嫣🉑 制作 葛佳丹👨👨👦🇧🇹 值班编🥦辑 古丽 实习生🎑🌇 沈玥滢🦐🇸🇬。这些数字放在通🧙♀️用模型排📗🈯行榜上不算最亮眼🥓🖨，但放在 🌎Hermes 的🏸🍩天天天天色自进化架构🛣中，它们决定🤹♂️😬了整套📁系统到底能不🖇〽能跑起来📤。
