（来源：上观新闻）
从百万亿公司到🇺🇦国产愉拍为人类探索边界🌌🍆，俞浩🇨🇽想讲一套🚡🎬什么逻⏏✈辑？ 🤦♂️🇧🇸文丨小晚 管艺雯💧🇧🇬 追觅创始🥨人俞浩，将会🇮🇸😸是中国🕝❄商业史上最🖱具争议😂🐗的创业者之一😵⚖。为何“一人🛅🥬公司”站🚬🚬上了行业风口？🛀 技术发展👩❤️💋👩📆的赋能🚚🏴。他同时认👹为，全球范围内，🍿高端AI芯🌙片（如GP🤾♀️🏜U）和高带宽内存🏯🕙（HB🚨🔝M）等🇻🇮核心硬件供应紧🎇🌳张，采购成本和租🔱赁价格大🤵👀幅上涨🇸🇻🇸🇭。还有很多比6️⃣🤧初代 🤣Lig🇲🇲ht 🍁🤣Phone🎿🐦 还蛇🦈🇲🇻精病的登西🖲。邱谆对➰✔虎嗅说道©💁。Ant💕hropic❌并不讳言这种🎇愈演愈烈的🧤📨“斩杀🇿🇲”⛪🛌。梁文锋是一个🚆典型的“技👥👨🦳术极客”，他🏯🍈对公司⬇🖨的掌控欲👙和服务于技术理🇫🇰📝想的决心非常强👨👦👦。
看到这可能有机友🍤要说了📦。对他而言，🥼与其去求投资人，🛵🔋不如用自己赚的钱🏝搞科研，这🧼种“富养”🌂🦁模式让De㊙🏛epSeek避👩🔧开了早期融资的💕™繁琐🇵🇳😶。创建 RO👐S 2 包 👩🎤🎬进入工作空间的🤱🐑 src 目🇿🇼🌄录，然后创建🕚一个新的 P☪🧺ython 包：🧘♂️ 复制 ros💪👩🍳2 pkg🎫📯 creat🥺➡e --bui😨ld-ty▫👑pe amen🔁🇭🇷t_pyth🌿👯on pa🇪🇨nda🎞🕦_jo▪int_con🔂trol --d😡ependenc📲🥘ies rc🍥lpy c📼ontro🇵🇸l_msgs t🇫🇲rajecto🥠ry_msgs 🔬依赖于 r👈🦹♀️clpy、🍌👨🎤control_🏚msgs 和 🦂🍀traj📊🇵🇾ect🧶ory🖕_msgs🛎 编写 ✡Pytho📷😉n 节点代♑码 在 pa💔📃nda_jo❤🦅int_😔control🍤😨 包的 p🗜🇧🇴anda_🐼👉joint🇵🇳🥉_contr🚊🇹🇻ol 子目👩🏭🥵录下创建一🍈🚊个名为🍺 pan🤪da_🗼joint_◾🍟control⚙🙂ler.p🇻🇮🎀y 的文件，💅并添加以下代🐞🕤码： 复🌒🤧制 import🗯 rc🚎lpy from🏴 rclpy.n🗒🗃ode impo⛱🏄♀️rt Node 🇬🇩from 🍬👌contr🇻🇪🧝♂️ol_msg🕓s.msg🎽 import🇸🇳🚉 JointT😎‼raj🚴ectoryC📣🧗♀️ontrolle🛡💩rState 🤮🐪from🐮🇨🇴 traje📽ctory_m🕊🐊sgs🖊🧨.msg 🕳impor👩🦳👩👩👦t J💓🈂ointTraj🎏🇧🇩ectory➖👩🦲, Joint📂Trajecto🇷🇺ryPoint 🇧🇧🇨🇵imp🌱⏫ort 🦊sys impo🥢🧖♂️rt 🇳🇱tty im⏭port🎾🍀 te🚱🇨🇻rmios cl📞😑ass Pand🔫aJoint🍦🇸🇻Control🇩🇪☺ler(N🇵🇸ode): de🧀🐓f __i🤺nit🎯__(self)♎: s🍹uper💩🐙().🔰__ini🇾🇹t__('p🇺🇦and🍒a_joi🔲nt_co🇨🇰🌥ntro📼ller')🎋😕 # 创💲建发布者，发🛒👞布到 "/p🏜🇻🇺and🇦🇺a_ar👩🌾🌔m_con🧒💧troll🦠⚛er/joi🐇⭐nt_traj🤚ectory📑" 话题🥋 self.p😰ublis🔯her_ = s🐖elf.crea😘国产愉拍te_publi👨🦱sher(Jo🔖🙀intTraje💂↖ctory, 🇬🇪'/pa📌nda🎊🇲🇲_arm🇧🇳🍾_con🖌🇬🇾troller✖/joint_t🦕🧭rajecto💁♂️🍉ry'🥪2️⃣, 10🗯) # 定📄义关节名称🙇🗜列表 🇧🇩self.🦹♀️🚣joi🐱nt_name🐀🐑s = ⌛🕐['p🚎🕐and🆚🏣a_joint1🧖♂️', 'pa♒nda_joi👩🦰⛷nt2', '👨🦳pan🇰🇮da_j🖼oint3',🇹🇩 'pan🌭🇧🇮da_join🍍😔t4'💐🈂, 'pa🇮🇸📁nda_📍🦓joint5🇸🇿💵', 'pand🕔a_joi🆖nt6', '☑pand🍣a_joi🧔🧟♀️nt7'] #🚏 初始化关节👣位置 sel📇f.join💯🆒t_po❗sit🗄🏀ion🥼👩👧👧s = [0.0🍁] * 7 # 🐠定义每个关节位置🌨🦖的递增📗🈴步长 sel🦘😓f.st⚫🔉ep = 0.👨👦👦👱♀️1 de🍔🦁f get_k🐻ey(🎐self): 🎽# 获取终🚪端输入的按键🇹🇹😲 se👩👩👧👦🧟♀️tting🇳🇱s = t🚛🇺🇸ermi🇩🇰🇪🇪os.tcg🇹🇦⛄etattr(🇸🇩sys.stdi🇷🇪🍿n) t✔🤭ry: 🍵🇳🇿tty⚛🎾.setr🔛🇵🇼aw(sy🙅♂️🐺s.std⚽〽in.filen🐔o()) ke🎢y = sy▶🐛s.stdin🚱.read(1)👨🚒🐦 fi🔄🛃nally:⬅ te🇸🇾🥗rmios.💬国产愉拍tcsetatt🙅♂️r(sys.st❌din🎿🎛, term🙀🚀ios.T🇸🇻🇭🇺CSADRAIN📤, settin🦠gs) re📒tur🔄🇳🇮n k💿ey d🌜ef s💼end👨💻😕国产愉拍_tra🐻jectory🚜(self): 👨👨👦# 创建 J🖍ointTraj🇩🇯🍞ectory🌘⚾ 消息🇮🇹 tra👩👩👧☝jector😫🙉y_m🍄🆚sg = Jo🇮🇲💷intT🐍☮rajecto🇲🇴ry(🤭) tra♐jector🥶y_msg.j🇵🇰👜oint👩👦_na⬛mes =🐍 self.j🏡🔜oin👃🔘t_name📸s # 创建 J🇦🇲🍣oint🕍Trajecto🥯🤙ryPo👨🎓↔int 并设🥯🗡置目标位置等信息😛👨🎓 poin⏩🥿t = 🚓Joi👐🙊ntTraj💸国产愉拍ect👩🎓‼ory🧶🎺Point()🌐 poi🇸🇭nt.posit👄ions = s🙋elf.j💌👩🦱oint_pos⏰itio🚺🇪🇨ns #0️⃣💫 设置运动📘时间 point🚅.time🚵🇬🇵_from_🎖start 🇬🇸= r🥫clpy.🦔duratio🕗n.Durat⛽🇦🇿ion(sec🔧🇧🇼onds=1🍙).to🙊🤩_msg🌐() 📳# 将🇭🇳点添加到轨迹🦉👨👨👦消息中 tr🏦🇧🇶aject🦕ory_msg.👘😲points.a🦵🤸♀️ppend(po💐int➡) # 发布轨迹😝消息 🌙🦹♀️self.p⁉ublishe🛌r_.🙃publish(🎻👨👨👦traj🍆👩ectory_🇷🇪🤧msg) s📺elf.get🚐_logger⛅🐻().info🧙♀️('Sent 😢🏵joint 🅰traject🦟ory comm💞and⛺') d🎖ef run(📑国产愉拍self🇻🇬🙅♂️): 😕whi🍣🛢le rcl🇭🇲✍py.o👨👩👦👦🛒k(): ke🥏🚴y = self👨🎤🧭.get_k🛏ey() if🇨🇷📘 ke👉y == 🧰💿'-': 🏕国产愉拍sel🕍💂f.minu⛰🍐s_press💥🚓ed = Tru👳♀️e elif k📠🈂ey i💱n ['1🧾🙈', '2'🇬🇹, '3', 🙉'4',🇧🇲🐅 '5🐱', '6🇵🇫', '7'🇹🇳]: index🇧🇹 = 🇳🇿int(ke🌺🏔y) - 1👨👧👦🔸 if self🥬🚽.minu🔶🌡s_pre🙌🎎ssed: s💤🍬elf.🇱🇮joint_po😟sitio🕋🉑ns[i👀🤾♂️ndex]🇰🇾 -= sel🐯🇵🇱f.step 🤽♀️🇦🇸self.mi😴nus_pres🎎🔈sed = Fa♦lse el🕙🇸🇦se: 🍟self.jo📆int_p📋osit🇴🇲🐏ions[👨👦👦index] +📡🇸🇴= self.🇲🇾💷step sel‼🐥f.send_🎛😴traject🧱ory🧻🇨🇿() elif📭 key ==♣ '\🧳🈹x03': # 🔻Ctrl+C🚽🏖 退出 brea🍱k def 🍼main🤡(args=N💍one🎲☹): rclp👩💼🏯y.init🤽♀️(args=ar🤢gs) pa🎂nda_joi🚨💇nt_🇬🇶👵contro🤼♂️🔵ller 🦸♂️= Pa🌝🧿国产愉拍ndaJo👨👨👦intCo🇸🇦ntroll😘🕙er() p➰anda_j🇬🇸oint_con👩👦👦🧦trolle👰r.run👩🍳() pand🇧🇾a_join🛋t_c™🦅ontrol🕹4️⃣ler🎓🌋.destroy🔠🎧_node(🍛) rclpy🗨.shutdow🤠👩💻n() if _🇮🇸🚨_name__🧗♀️🧼 == '__m🏂ain__🇧🇼': main🥴👛() 修改🗜 setup.🛌py 文🐫🐴件 打开 🛁🇲🇽pan😾da_😠joint_c🍆ontrol7️⃣ 包的 s🛩etu🇨🇵p.py 文🐭件，在 ent🦘🈸ry_point👢s 部🍉分添加以下🎗内容：🇱🇰 复制 🚤💇♂️entry_😝🔴points=🦷📑{ 'cons🏔💛ole_sc🎣🇺🇳ripts'🇸🇿🌇: [ 'p🐟anda_j🇦🇩🎗oint_👩👧cont🍟roller 🚷= pand💝🇸🇲a_joi👆nt_contr🖱🐇ol.pan📍🥺da_joint⚡_control🏃ler:ma💃🇧🇱in', ],🥵 }, 编译🐝和运行 复🤝制 colco🥡👩⚖️n buil❔🇮🇱d --pack🚠ages-s🦘elect🇬🇹👿 panda_j☀oin🌩💰t_co🐻🈸ntr✌🥬ol sour🚈ce insta🇫🇴👍ll/set👨👩👧👧up.bas🚵♀️😴h ros2🇳🇷🧱 run💊 panda_j👪oint📖🥑_cont✈rol 🏙😺pan🔭da_j👨👨👧oint_co👨🔬ntr🌛🍓oller 按🥀🔈下按键 1 - 👩🎨7 来控制 P🐙anda👩 机械臂相应关节🇲🇷的位置😉递增，按下 Ct🧣rl +💂♀️🇲🇳 C ⏫📢可以退出⛎程序 "🌱跟着L⏩itchiCh🚡🇨🇲eng一起学🤟ROS2"系🕸列共2❄🤜5篇，查🇧🇳看全部🚀🇲🇰系列文章，在【E📡EWor🇦🇲ld-论🏠🥍坛】搜关键🎈💚词“一起学🙆♂️ROS2"，与原🇮🇷作者一起交🙊🇪🇺流📳🥂。
