（来源：上观新闻）
晚点：如果你最🍗🥬终无法🧳🧀实现心中的那个🧔🇦🇺设想，你能接⛸📰受吗？ 俞浩：👨🍳🍞一定无法实现🇹🇲🌵。创建 RO♨S 2 包🇰🇲 进入工作👨⚖️空间的 🇨🇲🤡久久大香蕉网src 目录，然🀄后创建一个新🍛的 Pytho😁n 包：🇲🇲😜 复制 r🚕🏴os2 🧒🐲pkg cr📣eate 🇨🇬👉--buil➗d-typ🚸🐚e ament_🐕pytho⚒🐁n p😳and🇲🇷a_joint🧿🚴_cont🇪🇦🎣rol --😻💍dep🐦💁enden🇮🇪🇧🇩cies🤪🇮🇲 rc🇪🇭🏷lpy cont🥕👨👨👧rol_m🇫🇴sgs traj🕳🗯ectory_m🔲sgs 依赖于🇮🇱 rclpy、💒control_👨🎨msg⛱🐋s 和 t😲rajecto☹ry_msgs 📥😣编写 Pytho🍇🎂n 节点代🇰🇭码 在🦒🥍 panda_🇽🇰🇰🇷joint_🎙🇸🇱control🤭 包的 pan🔤🇧🇸da_join🙍t_contr👥ol 子目🍺录下创👵建一个名为 🎏🏙panda🥰_joint🌚_co🍀ntrolle🇨🇭🔪r.py😑🌫 的文🛳🗞件，并添加以下代🗣🇳🇿码： 复制🚤 im👺port rc🌚lpy☄ fr🕚🚹om rc👨🔬lpy.n😆ode i😗👨🦰mport 🐯🥿Node f🦋rom 📈🕍cont🔝rol_😢msgs.msg🎠 im🔜port 🍏JointTra🌰🇲🇲jec🇻🇬💑tory🇺🇬🧚♀️Contr💖🚻oll🇱🇦🇲🇿erState🗣🏤 from t🎄🎸rajecto🇧🇬📈ry_msg▶久久大香蕉网s.m💤🇮🇴sg im🔈⌛port Jo🗓intT🏄♀️🎱rajec🎳tory,🇰🇪 JointT📜rajector🇬🇳🕐久久大香蕉网yPoint iⓂ😩久久大香蕉网mpo🇮🇨rt sys 🦓imp👨🎨🔃ort tty 🥚🦌impor💪⬅t t🥁🛅erm🚳▶ios 🗿class P⏫and🤓🧞♀️aJoin🙉🖊tCo🐯ntro〽ller🧾(Node🍡🚒): def _🕒_init🛩😶__(self)🔎👩🎓: sup🇭🇷🈶er(⏭).__ini🦸♀️🌶t__('p👩🌾anda_jo🇲🇽int_con🔭troller🏤🐣') #⚱ 创建👙🇹🇫发布者，发布到🇧🇬 "/pand🥒a_arm_🔻controll🇮🇪🌚er/join🇾🇹t_traj😬ectory⬆" 话题 s🇱🇷🇬🇦elf.pu🐦🏳️🌈blis👮♀️her🏄♀️_ = 🇱🇸🍎sel🇳🇱👨👨👦👦f.creat👨🏭🕶e_pu⛴blis👨👨👧her🍂⬛(Joi🧙♀️ntTraj🔷ectory🇹🇴, '/pand🚇🔛a_arm_co🤛ntroller🚸/joi🤛🎱nt_tr🥀🦗aje🎓🌍ctory💡', 10🚙) # 定义关🔗节名称✊🐪列表 se🚛lf.join⏮☦t_name🇧🇮🌯久久大香蕉网s = 🚚✂['pan🐠da_join🌚t1',🧪⚙ 'pan🍑da_joint🛑🇬🇹2', 🕯'panda_j🍵oint🤞🇳🇺3', 🖥'pa🎧nda🇳🇦🤼♀️_jo☹📵int4', '📿pand🙄🐥a_joint🐁🇹🇦5', 🇺🇾👯'pan🐲🥘da_🗑joint6⚠', 'pa👩💼㊙nda_join🎏🧫t7'] #🔲📣 初始化关🇧🇾节位置 s🗼elf.jo🥝🐺int_📵🧽posit👨👩👧👧🥘ions👨👨👦 = [0.0™🎬] * 👩👦👦7 # 定义每👜个关节🌇🕓位置的递增步长🌗 se🇩🇲🏝lf.ste🔆p =🍅 0.1 d🌽🇮🇲ef ge🇦🇬t_key☄🔋(self): 🌎🌚# 获取终端输🚬🇩🇴入的按键 set🇭🇳ting💂♀️s = ter😑mios.🆒tcge👁🏄tat🇺🇸🤳tr(s👕📫ys.stdin🆑🇰🇪) try⚗🇳🇦: tty.s👩❤️💋👩🛠etra🕯w(sys.🏒🍝stdin.fi🇰🇬🇸🇱leno())🚳 key =🛋 sy👩👧👧🙉s.s🎍tdin.🇪🇪rea🔹d(1) fin📉all📿久久大香蕉网y: t🇳🇮ermios⚽🈚.tc👢🦚seta🐶ttr(🤞sys.std🇱🇻in, te🇹🇬🕳rmios.T👜☹CSAD🇲🇺RAIN, se🦗ttings🕘🥀) ret✡🇲🇶urn key 🐂◾def se🇦🇿nd_traje🇰🇲cto🦞🇧🇴ry(se🛢🇬🇦lf): # 创🌧👨🚀建 Joi📋ntTraje🦃🎒ctory🌏🎊 消息 t🇦🇹rajector⚜🇪🇹y_msg = 🥬Joi☄🕷ntTra🍠🐱jector👏y() t🍔raj🏙🚲ect🍐🍧ory_ms🈂👩👧👦g.j📳oint🇧🇸_names 💋= self.🇻🇮🥩join👁🍭t_name👟🚆s #ℹ 创建 Jo📞intTra🇺🇳👩🎓久久大香蕉网ject📶oryPoin🦸♀️🚝t 并设🏺置目标🇸🇱位置等♦信息 poin🇩🇬🇪🇪t = Joi🇧🇧ntTraje🧙♀️ctoryPo🌜int() p🐈oint.po🖨➰siti🧓ons = 🌖🏉self.🦚🦈joi🇸🇩🎲nt_po🦔sition🦚s # 设置👾运动时间 🇷🇺point.t🛣👋ime_from🦜_start🎧 = r💹🏔clpy.🙁durat⚡🕖ion🇧🇧.Dur📱ation(se🎠💂♀️conds=1👅).to_msg📆🐋() # 🚫将点添加到☝轨迹消息中 🇧🇿👾traject🐐😌ory_msg⚠👓久久大香蕉网.point♏😎s.app🛢👩👩👧👧end(🧮point😵🐥) # 发布轨迹🦏📲消息 s🔔elf.pu🌏👨💼blis🇸🇯her_.🇬🇳♐publis🙃☣h(traje🌮⛔cto🌧ry_m🕢sg) se🙁lf.g😘et_log😽ger().i👨👦👦🏙nfo('Sen🤾♀️🇲🇸t joi🧖♂️nt traje🇨🇬📵ctory c🦗⛅omma🧀nd') de👨👩👧👧👩🎓f r⛳un(self)🐱📠: whi💮le 👩🍳🙈rclpy.o🍴🇰🇵k(): 🎋🦓key = 👨🎤🇲🇶self.get💎_key()🇸🇰 if🇨🇦 key == 🧶'-': se👝lf.mi👨❤️💋👨📃nus_pr🏒🚽essed⌚ = True 🤨elif k🇩🇿👀ey in ⚽💊['1🇨🇳🍫', '2'🇹🇷🇨🇫, '3'🏩, '4', '🎴5', 🍳'6', '7🇦🇷']: in📧dex😅⚗ = int(👳♀️key🇧🇻🐮) - 👨🦰🌮1 i🇸🇴🧛♂️f self👱♀️⁉.min🍘🌭us_press🤫🇩🇯ed: 🅾self🍟🇩🇰.joint_p💿osit8️⃣👱ions[ind🏨🗓ex] -=😖 self.👩👧📯step🇮🇪 se🕟🍛lf.🇧🇶minus_p👨🚒🗯ressed 🧝♂️= Fals🇮🇨👩💻e el🈳se: s↙elf.join❣t_pos🎗♿itio🌎ns[i🕕ndex]🥫 += sel😣f.step🇻🇪🚴♀️ self.se🥅🍽nd_traj🇯🇲ector🙍👑y() e🆓👾lif key 💩🔼== '\x03😳': # Ct🙆🎲rl+C🕟 退出 brea🚂k def😀 ma🇯🇪📯in(args=🕥None):🇨🇬💪 rclpy.🏊🐧init🇸🇲(ar🇻🇦⏯gs=args💋) panda🀄🖊_jo🇵🇳㊗int_co🍭🇸🇰ntroll🔍🙋♂️er = 📙🥾PandaJo🕺intCont🥙roller()🚉 pa🛹🛅nda_jo🍈int_con🐚👨👩👦👦tro🇧🇳lle🛌r.run❄🇮🇨() pan👯da_joint🇻🇨_co⛹🔴ntro👩👧😖ller.des⌚😜troy_n😨ode() rc🎄🤹♂️lpy.shu☑👣tdow🇳🇿👝n()🥖 if __na🛅🇳🇿me__ =🇸🇴= '__m📽🐗ain__': 🕋✅mai⛰n() 修改 ◻setup.py🔹🇵🇷 文件 🤧打开 p🇱🇨and👨👧👨👧👧a_join🇵🇬🥺t_co🐙ntrol 包🌟🇸🇧的 setu🚨🦚p.py 文🐑件，在 ent🚯ry_poin👂ts 部📁分添加以下内容🇰🇷🛶： 复制 e😙❗ntry🧚♂️_po📷🕰int🐼s={ 'co🇧🇲💉nso🦚🤖le_sc🧟♂️🗻rip🎢ts'🇬🇸: [ 🤮'panda㊗💰_joint👡🇬🇩_co🇧🇭👱ntro❗🆓lle🗽🎪r =🇳🇦 pa🦚😬nda_join🥫▶t_c🦆🇸🇬ont🚠🇲🇦久久大香蕉网rol.pan🎚da_🇳🇵join🎃🥢t_con🖕🈂trol🧮ler:📙main', ]🇲🇫🤼♀️, }, 编🇲🇶译和运行 复制🔱 col🍋con bui⭕ld --pa🧀ckage🔳s-selec🙆♂️t panda👩👦_joint_🚈control😈 so🇬🇹🦵urce in👩🚒stall🖱/set🛴up.bas🛹h ros2 🕗run🔨🚩 pan👸da_j🍐🚷oin😖🇺🇦t_con🧧🛣tro👩🎓🤝l pa🌬nda_💇join😧t_con🇫🇲tro🧗♂️👩🎓ller 按下按🕗🚄键 1 -📬 7 来控制 P🚞and📺a 机械臂🇰🇳🇰🇷相应关节的位🕗置递增，🎥🇳🇺按下 Ctr🇭🇷🥑l + C 🤢可以退出🥍程序 🐽🇨🇻"跟着Litc☣hiCheng👡一起学ROS👨👧👦🤽♂️2"系列共25篇🔨🌅，查看全部系列🙄🧧文章，🆕🐗在【EEW🚧🤗orld-论坛🗓】搜关键词“一🦊起学R👮♀️OS2"，与🧹原作者一🧓🌄起交流🇸🇻。
数字员工的“叛变✍😀”风险： 🕤从权限管理到行📏为规约 如果🥎😝说攻防A🦅🔑I化是外部威🇹🇭胁的升级，那🇬🇩么AI作为“数🏉字员工”涌😢入企业业务体🎵系，则带来了更为📗久久大香蕉网棘手的内生安📵🔘全挑战😹。平台审核员🇱🇰💅还会与中介🕚暗中勾结：🚚“如果假证🏜♋被系统卡住♠🚞，审核员会提醒’🗒🎵公章颜色👔不对’或’企业🎉代码查▪不出来’🧹。202❄🔈5年，DeepS🔑🎞eek🇺🇳背后的幻方量化在🎂🤹♂️202🗳🤤5年创下了56🐸.6%🔳🕝的平均🇨🇷🏜收益率🐶，在全国💽🇸🇴管理规🇨🇾🇮🇱模超百亿🤯的量化私募中排🤭🇫🇷名第二，仅次😂🎐于灵均2️⃣👃投资🧝♂️。同样是 3🐰300🥍mAh 电池📏，小米💁只能妥妥🧽用 1 👱♀️天，但这玩意能用🌼 6 天👇😢。
