（来源：上观新闻）
自去年第1⚖🇧🇱37届广交💙🎒会上首次设🔒🎌立机器人专区开↩🙆♂️始，中国机器人🎺🤱凭借硬核创新能👩🎤🔺力和全球场景🍱落地能力💉，获得采购商的一🕖致认可🦕。毕竟那些想👌🔀完全替代手🥽机的前🕡浪们，有一🇰🇲个算一个全🐼都亖在沙滩上👨👩👧👦了🏮。差距越小🏖💲，每一步🐋🇲🇼追赶的🔸🌸边际成本📡🚧越高😔🏪。
Agent👨🦳♍在复杂场景中的🇵🇷丰富度，会反🥿国产成人精品一区二区免费视频向拉升模🇲🇼型的能力🎖。生产力😢提升 1🐏00 倍，必然对🌝🛎应出现一家 1🐦00 万🇧🇭🎑亿的企业💿🙈。创建 R🦞🇸🇨OS 2 🚭🖋包 进入工作🔯🐾空间的 s🚍🥉rc 目录，然🇱🇨后创建一个新🕎的 Pyth🤮on 包： 复🦕💨制 ros☃🇳🇬2 pkg 🚻🧜♂️crea🥌te 🐪📠--buil🌺d-type 👚🌲ament_❓🤬python ➰👩👩👦pand👴💆a_joint_🌑国产成人精品一区二区免费视频contro👓🏄♀️l --🥠😲depend🐦enci👛es 🕡🧢rclpy 🐨🥙cont👩🏭👨👩👧👦rol_♍🍷msgs📞🌵 tr🇲🇫👇ajectory🐈_msgs👪🍢 依赖于 rc🚶🇧🇮lpy、📲cont🚽rol_msg🧜♀️🍉s 和 tr🌂🇼🇫aje🛒👩💻ctory_m📐☺sgs🔻👨🏭 编写 🐟Pyt🥵🔃hon 🧳国产成人精品一区二区免费视频节点代码 💖🥐在 panda🇨🇨_jo〰📬int🗾_control🍯 包的 p📘and🧢a_joint🎸_con🔍trol 子目录👶下创建一个名🖲为 pan🇼🇫da_join🥅t_cont👙roller.🆘🇱🇷py 的文♓件，并添加以下☢代码： 复制 🇷🇸impo🛵rt rclpyℹ from r⛷📹clpy🧛♀️⛽.nod👨❤️💋👨e im🇧🇫💽por🇫🇮t No🦘🌑de from🇰🇲 control🇰🇵🇧🇳_ms🛢🤹♂️gs.m♥✉sg impor📏t Jo🚳🕖intTr😝ajectory🥖👨🎤Controll🥂erSta♻📭te fro🆘🚅m trajec🚥🙌tory📲🦗_ms🎚gs.msg i🇳🇿👨❤️👨mport 🐸🍅JointTr❄♊ajec👨🎤tory, J🎺ointTr🇨🇨aject🚊oryPoint🧼 impo⚰📎rt sys👪💩 impo🇩🇪🇧🇴rt tty i🌁📢mpor🚋t te🔬👩🦰rmios cl👟♿ass 🌠🥎Pand🥥aJo🇳🇿‼int🍾🗽Contro🐅ller(N🥰ode): 👾def 🇹🇯__ini🏌t__(se🏴⤵lf):👩👩👦 su🧽per().🎱__ini🙁🤒t__('pa🥦nda_j🔡🇩🇯oin🥺🤯t_con🇭🇳trol🇧🇯📠ler')⛔ # 创建🇵🇳🧨发布者，发💱布到 "/🕧🎖pand🍑a_ar👨👦😓m_cont🕗🐮roll🇬🇫er/join🦂🦊t_tra💟ject😻🦗ory" 话题🗒 self.🇨🇱🙇publi🍜sher_ 🇲🇺= self.🐯👩🦰crea💙🇮🇴te_pub😔⛷lish👩🚀er(Join‼tTraje🇦🇼◼ctory*️⃣, '/pan🇧🇶🎤da_ar💏📂m_cont🥼roller/⏸🙄joint_👸trajecto♌ry', 10)🇳🇱 # 定义🕵️♀️👌关节名称列表🌼🧫 self.j⚔oint_n🐠国产成人精品一区二区免费视频ames = [🎋'pan🗓da_joint🍈1', 'pan🆘👨👦da_joint🐰2', 📶🛤'panda🕗🇯🇲_joi🇸🇭nt3', 👽'panda_j🤞oint4',⚜🚨 'pan🕧da_j💽oint5🇭🇰🇹🇦', 'pa🇿🇼nda🇮🇱🐜_joi📊nt6', '🔮panda_j🕚♻oint7😋'] #🧐 初始化关🥀节位置 sel🆗🚒f.j🗒🍥oint_p😡osi💨💲tion🖖😘s = [🥔🎾0.0] * 7😁⛅ # 定义每个关🇦🇶🈷节位置的递增👄步长 s🇮🇹elf.step🤜 = 0.1 👨🏫def get🕜😈国产成人精品一区二区免费视频_key(se🥃lf): #®🇹🇹 获取终端📒输入的按键 🇧🇬🇰🇼settin🇯🇵gs =🇺🇲 termios🕛.tc📂getattr(🈵sys.std👩⚕️💩in) try:🐨✳ tty🕔.set👨🦰🚛raw(🏀☯sys👛.st♉din😷.fil💘🍂eno()) 🏌key =🌟 sy🗿🏦s.s😿tdin.rea⚛🇬🇵d(1) f🈺🧤inally:🕊🦀 termi📶os.t🆘🧮cseta🎠🐒ttr(sys⬜.stdin,🥵🏮 termi🈵🐧os.TCSAD🙇♀️🔡RAIN, s🍾🚄ettings)👕🇺🇸 retur👩💻n key 🎽🇹🇲def s♨end_tra🏬jecto💭ry(s😄elf)🖤: # 创建 🚺😴JointTr🧹ajecto🥥⏱ry 消🇾🇪国产成人精品一区二区免费视频息 traj🎊ector🕺🚟y_m🤯sg =🦉😦 Joint🤙🇹🇦Trajecto▶ry() 🇰🇪🏴trajec♌tor🕍y_msg.jo🏉int_n🦒ames =🦍 self.🇲🇦join🤘🈵国产成人精品一区二区免费视频t_names🎂🥺 # 创建🎤 Jo👩🦱🔬intTraj📪🍹ector🇷🇴yPoint🍐 并设置👷目标位置🇿🇼🤦♂️等信息🎓 po👩🎤👩👧👦int = 💿🐍JointTr🕟ajector🧔🔤yPoint()🇼🇫 poi🍤🌫nt.pos🚖🌯itions👛 = s❇elf.joi🇵🇰🚘nt_po👖🚓sitio🥀🍏ns # 设🏢🌂置运动时间🍰㊗ poi↕nt.time_🈲😆from_s🎻tart = 🎵☕rclp🇦🇩y.du🈵ration.D🥎😠uratio👈n(se📰🎆conds=🔁🛅1).to_ms🆒🔥g() # 将点🧶📰添加到轨🍫🇨🇮迹消息中 tra🎪🏋jecto🎵ry_msg🔟🔠.poin🧑ts.ap🇹🇴👥pen😑d(poin💴🚍t) # 发布🇱🇹✖国产成人精品一区二区免费视频轨迹消息📋💯 self.pu🏙👟blisher_💑.pub🤦♂️lish(tra🏄jectory🛐_msg🔬) se💌lf.get_🚫🇺🇲logg🖨🇮🇴er().🧂inf🗝o('🎿Sen😠🙁t join🐶🈂t traj🍟🛒ect❤ory comm🅿🎖and') d👋🦁ef run(👑self): w🤚🇸🇩hile r🖍clpy.🆒🎯国产成人精品一区二区免费视频ok(): ⛽key =🎹🐪 se🐷㊗lf.get😩👩👩👦👦_ke🇺🇾y() 🤠if k🍭📸ey =💣🎩= '-'🚒🐉: se🦄⛹️♀️lf.minus🔜☄_pres📅sed = T🔊rue el🌤if key🇹🇱 in ['1'🇬🇺, '2⏪☯', '🇪🇭🧝♂️3', 😺'4',🐳👿 '5', '🛌🇮🇳6', '🛫7']: i😢ndex = i🎸🍒nt(key) 🏏🐾- 1 🇮🇳if self.🇰🇵👨👦minus_p👪😞res🐉🎂sed: sel😬f.joint🌮_positio🌛ns[index©] -= se👝lf.ste❄p se🚱♈lf.m💖inus_p🥔ressed 🇯🇲= Fals👸e else⬅: se🧗♂️lf.joint♻_posi👨❤️💋👨tions[i📂ndex] 🌥🇸🇯+= s😤elf.step👋 self🎞🇵🇬.send_🏵🚰traje⛑💖ctory() 🇩🇿elif 🦠key == 🔉🇼🇸'\x03😴👨🏭': # Ctr🏣l+C 退出🆚 break🌨 def🎁 ma😻🇩🇴in(🇸🇩🇧🇴args=N🇧🇫😥one):😺 rclpy🌤.init(⏮📩args=🌅💉args)🔹 pan🇪🇷🍹da_join📨t_contr🧥oller 🇵🇭= Pand🥾🌁aJointCo👩👧ntr😬🍗oller(⛺) p👩💻anda_j🇹🇯oint_con🍅trol🧷ler.run(🔮🤾♀️) p🧵anda_jo⚒🗒int_cont🗼rol🇷🇼😳ler.dest🇦🇴🇵🇱roy_node🇩🇿() rc🥇lpy.s🙆😞hutdown(🔈💊) if __n🌻👨👩👦👦ame__ =✍= '__mai📳n__👩⚕️': main(🦞🤳) 修改 set🅰🎽up.🙁🥃py 文🇵🇬件 打🏴🙍♂️开 pa⛎🤸♂️nda_join🇭🇰t_cont🇰🇿🌬rol 包🚄⛳的 se🏂🐿tup🇬🇺.py 文件，🈸在 entry🇨🇫1️⃣_poin🖱🐘ts 部分添加📆以下内容： 复制⚔↖ ent🇪🇪ry_poin🐷ts={ 🙃'consol🇸🇻👫e_scr🚖😥ipt*️⃣s': [ 'p🕯🚒国产成人精品一区二区免费视频anda_j🖱🥈oint_con🤤troller 🖨🏐= p🕯anda🚵♀️🇸🇭_joint🍣🇨🇲_co🚃🇪🇹ntr🐧ol.pa🌬nda_🚉joi⏩〽nt_c🐚ontrol🧬🇹🇦ler🇻🇬🇺🇦:main'📡, ], },🇦🇬👩👧 编译和运行 复👨👧🧴制 col🕐👤con b🥨uil🇲🇽📐d --p🍓acka🇧🇦😰ges🇲🇴🇫🇰-select🎄 panda_j📠🌙oint_con📒👘trol 🇭🇰sou🛂🤖rce i🕞✊nst👲😅all/🌮♣setup.ba🗃🧝♂️sh ro💮s2 run☺🎓 panda_🥑joint_🚧👨💼con🕳trol pan🇮🇱da_🧡🇪🇹joi😸👨👨👧nt_c🚥ont🇹🇹roll🇺🇳🔡国产成人精品一区二区免费视频er 按下按键🍾🎣 1 - 🦊🚴7 来🍟⏲控制 Pan⏬da 机械🐅臂相应👹关节的位置递增🇵🇼🇵🇱，按下 🇰🇭🙄Ctrl +🔎🎗 C 可以退🍤🦑出程序 "跟着L📗😥itchi📸Cheng一起学🧟♀️ROS2⌚⚒"系列共2🚹5篇，查💕🦸♂️看全部系列文章，🎈在【EEWor🍀ld-🇯🇲论坛】👆搜关键🍬📵词“一起学R🤚🇫🇴OS2🐯"，与原作者一😵起交流🇲🇩。
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