（来源：上观新闻）
因为侧面盒🎮子标的是“H**👞🙋MEI”🈯。智能体-用户协😔一本色道久久综合精品婷婷议专门处理执行状✈态呈现、UI🇸🇮结构输出🏭以及流式事🇲🇴🇨🇭件渲染🗽🎣，让前端🇹🇱🇬🇳交互彻底告别💃📰了随意的🇦🇫文本拼接🆙🙍。它支持智能体💢🔹在任务被意🇪🇺🤬外中断后，能够精🎷👙准无误地从当前🔰🏴状态恢复🕝。03 AI把智力👁️🗨️工具化 理解AI🚨时代的🧘♂️价值重构🇲🇷，有一个核心命题🇹🇨需要先确立： 🗓🤭AI把智力变成💏了工具🇲🇭😝。
实际上，🐒🧜♂️这种营收目🏐🤷♂️标的设定有其🌝👻实际的市场支🇧🇸🔲撑↕🇺🇿。创建 R👩❤️👩OS 2 包😌 进入工作空⏫🇻🇦间的 sr🎱💒c 目〽录，然后创建⚙一个新的🔭 Pyt🇺🇬一本色道久久综合精品婷婷hon 🍄💗包： 复制 🏟🏜ros2 pk👨❤️💋👨🍟g cre🌳ate👩🦰⏱ --build🕓⚪-type a🚣♀️一本色道久久综合精品婷婷ment_p🇬🇼ython p⛰anda🧪🎆_joint_c🇸🇲👩🦳ontrol -🇧🇴-de🏎pende🇮🇨💇ncies 🇸🇪rcl🍀py cont🎦⛅rol_msgs⛈ traject🙎😽ory_🐍msgs 依🤑😢赖于 rcl🤫py、c🌯🈲ontrol_👨⚖️msg🈷s 和 traj🇧🇬ect💷一本色道久久综合精品婷婷ory🦒😾_msgs ◀编写 P🍼ytho🐌🐘n 节点代🚒🚍码 在 🍯panda_🇪🇺joi😇nt_cont🗒rol 🥠包的 panda🌹☔_joint_🎯⬆control 🛐🔁子目录下创建一✳个名为 pa🈹🧕nda_join🇬🇭t_cont🤡rol👩🎨ler🤡.py 的文🆖件，并添加🚗以下代码： 复制⏲🧰 import👡 rclp💡y fro🌰🔬m rclp📗y.node💓 im🇸🇦🧡port N🇧🇼🧜♂️ode fro🧭m con💷🚷trol_👱msgs.🔃🎴msg i🍲mport Jo*️⃣intT🇵🇹rajecto🌹👙ryC💦ontroll🇩🇯erSt🇲🇹👩🚒ate fro🔰🎁m trajec🎷tory_🇵🇰msgs.🔙⛔msg imp✔ort Jo🌙int♑Trajec💫🔏tory👩❤️💋👩, Joi😰🥈ntTrajec😧🛄toryPoi🏎nt impor😖🤬t sy🇳🇨🕗s import❤📄一本色道久久综合精品婷婷 tty📙 impor🥚t te📚🚒rmio🇨🇦s c🛩🇧🇧lass🇬🇭🛅 Pa☪ndaJ🤬ointCo🇵🇾ntrolle🤕🎵r(Node🦸♂️💖): def _🆒🇵🇸_in🎩🛄it__(sel🐿f): su🏪per().🚼♌__ini🇬🇾t__('🌔一本色道久久综合精品婷婷panda_📈👚joi✋nt_con⛲troller'🐺🎣) # 创建发布⏮者，发布到 "/🌝🐞panda_ar🍱m_c📈ontr🍖🥏olle🚺r/jo😘int_t🌸🎄raje😪ctory" 话🇦🇿💜题 self.👨👦👦pub📦🚝lis🕧🇰🇼her_ = 🍾👍self.cre📌🙀ate_pub🍫lishe🏛📰r(JointT🦅rajector⛅y, '/pan💃da_ar🎭m_contro🕛🛍ller/jo🚉int_tr🌹🍢ajectory🤟🍬', 10🇿🇦🌅) # 定义关节🚬名称列表 sel🛸🇹🇿f.joint_👟nam🖕👩🏫es = ['🚊panda🎒🏊♀️_jo😼int🇸🇰1', 'p📻anda_j🗨oint2📂😣', 'pan🌬1️⃣da_🇬🇺joint3🍫', 'p🔵✨and🍋👻a_join🌧t4', '👈🗺panda☂_joint5🇨🇴🇸🇹', 'pan🛁da_⛔joint6😷', 'p📩😸anda_🇧🇬🕝joint7⤵'] # 初🚖始化关节位👚🙋置 s🍦elf.join♟️🇲🇲一本色道久久综合精品婷婷t_pos👩⚖️itions 🇹🇨= [🆚0.0] 🚞* 7 # 定💗🧬义每个关节👬位置的递增步🥠🌤长 se🧁lf.step⏫🇩🇴 = 0🇱🇹.1 🤕def get_🇬🇬😼key(self🍍): # 获取💎👸终端输入的按🦸♀️键 set🇵🇭tings =🇵🇪 term⏯🇰🇼ios.tcg😛etatt🇧🇿r(sys👨❤️💋👨.stdin) 🌝🐭try: 🍹🌩tty.setr🐯👘aw(🍝🕟sys🐝🏘.stdin🔆.file🤖⏪no()) ke📒😟y =🚵🇦🇮 sy🚳s.s🔰👹tdin.r💇♂️⏰ead🐁(1)👃🇬🇦 fina🚹lly: t➿🛀ermios.🐉🚾tcsetatt💵❣r(sys.st🇲🇦din🇲🇷🧱, termio🇭🇳s.TC🦇🇲🇬SADR🗾AIN🥝, sett🥢ings)🐕🚶♀️ return🖥📨 key de🤯f s😈😘end_tr🚞ajecto🚈ry(sel🙎f): # ⛱创建 Joint🍲🐥Traject💞ory 消🥂息 tr🇭🇹ajec🐛🇳🇱tory_ms📨🎸g =🎑 JointTr🤙🦊ajector🍎🇧🇹y() tra🐜🇿🇲jectory🏴_msg.jo💧int_na🇳🇵📗mes 🦇👒= se📣🐌lf.✖joint_na👫🏔mes # 创⭕💿建 Jo🔶🧘♂️intTr🍤😧aje⛽ctoryPo🍘int 并设🇨🇺置目标位置等信息🍈📇 poi🇮🇲nt = J💋oint👨🦲Traject📶oryPoi🇲🇰👩💼nt() po🌭int🐈.positio🤷♀️ns = sel🇩🇰f.j🇦🇽oint_p❌osition🇸🇩👩🔬s # 🚂⛹️♀️设置运动时🖲间 poi🗯nt.ti🇵🇾me_from🇨🇱_start👇 = 🔍rclpy.👨👩👧dura💴🔠tio🛂🛎n.Durati🎯🔬一本色道久久综合精品婷婷on(sec👩💼onds=1).🇨🇼to_m⁉sg(🎡) #💞📴 将点添加到🚨轨迹消🚝息中 tra🕷jecto🔃ry_ms🇪🇬g.points🧂.appe🦄🤱nd(poin🇨🇬🇮🇩t) 〽# 发布轨迹消🏕息 self.🏛publish💘er_.pub🔛☔lish🇩🇲🧣(traject📶ory_m📌sg)❇🧝♂️ self.g🐅📱et_👨🎓logge🤫🙊r().in⬛fo('Sent🕹 joi🤣🎚nt tr🚃😍ajecto🤤ry com🚔◼man🔁d') def🌸 run(s🍇elf🏏‼): whi🇧🇻🇦🇩le rc⏪lpy👩✈️.ok🤫🙋(): 🇮🇨key 🚑😴= self.🏀get_ke👚💑y() if ☦key 🐞== '❎👮-': self🥇🌹.minu⛹s_pre👩👩👦ssed = 🕢🌠True el🔥🐮if key 👷🔩in [💒☀'1',🕹 '2'💢, '📩🐟3', '🦛⛅4', '5👙', '6'🔚➗, '7']: ⛅index = 🦵int(ke👦y) 🇱🇰🐦- 1 if😧 se🇧🇼⭕lf.m👷🚽inus_pre🐻ssed: s🇨🇾📎elf.j😸🕣oint_p🤡🦉ositions☄[index🚠🌅一本色道久久综合精品婷婷] -👨👦👦🏦= self.🚺step🥎 self.mi💚nus_pres📅👷sed 🐤🗒= Fals☦🇨🇫e el📧🥪se: s👨🦲elf.join🇹🇩😭t_po😔sitions🌅🇦🇴[index📠👜] +=🇾🇪🧑 self.st🇰🇪ep self.🦒send_tra🐆🆔jector🛶🇳🇺y() eli🇸🇻🇨🇫f key ==© '\x⚫🏵03': #🧝♂️🥼 Ctr🛀l+C 🐪🗓退出 b🥠🇧🇲reak def🐡 ma🇵🇦🐯in(args=🇰🇬Non😪e): r🦹♀️❔clp🛐y.in🖕it(args🥳🛵=args)✌ pand🇿🇼a_joint🎄🕳_con🌰💒troller🛥🐜 = Pand💷🎁aJoint👨👩👦👦Contro🇨🇰ller() 👩❤️👩panda_j🌎⏭oint_c👴🧢ontr🌔oll🥃er.ru🚺🇧🇯n() pa🥣nda_joi👨👧nt_🎌🇵🇾controll🍺er.des🇲🇨troy_nod🔫e() 🦌🏡rclp🇭🇷y.shutd🏴own(🤪💽) if _◽_name🇯🇵__ =🇲🇹= '__ma🕘in__'🇲🇻👭: ma👎🖊in() 修改⛪ setup.🇨🇱🔜py 文🥴件 打🔲😘开 panda_🏴joi⚫🇺🇿nt_co🥀💸ntrol 🍮包的 setu🏌😘p.py 文件，🖋🇺🇸在 entr🗃💨y_p🍬oints 🇧🇲部分添加以下内⛹️♀️🔉容： 复制 🚈entry_p😻oint👨❤️👨💩s={ 'c🚊🎢onsole_🤧📸scri🐜pts'👨👨👧👧🛡: [ 'p🗒anda_🛡joi👨👩👦👦🧵nt_c🕶👩❤️👩ontrol🧜♂️🧛♂️ler = p🦎anda_jo🇮🇴int_con🇴🇲🇧🇦trol.pan🥳da_🇳🇦joint💖_contr🦷⛰oller:m🚙🇺🇿ain', ]👨🚒, }👨🔬, 编译和运🍜行 复制🦝🥪 colcon👟 bu🛶🦡ild --p✍ackages-🌉select 🤫🥘panda_🇸🇪🗼joi🛥nt_👨👩👧👦cont🎰🗓rol sou☎rce📣 install👶🇻🇪/set🏤up.ba㊙sh r👃os2 run 🛌➖panda_j🤚🐘oint_con🙆♂️🈴trol p🦉anda_♿joint_co📋🐩ntroller🚢 按下按键😽 1 -🔐 7 来控制🙎🇻🇦 Panda ◾机械臂😖相应关节的位置💼🏴递增，🚈🚂按下 Ctrl 🚞💐+ C 可以🛸退出程序 "🕚跟着Litc🎥😥hiChe🇨🇾ng一起学㊗🙋ROS2"系列🏗😢共25🌛🖕篇，查看全🧖♂️部系列文章，🗽在【EEWorl🔐d-论🍮坛】搜🏸关键词“一起🇨🇴♾️学ROS2"，与⏱原作者一起交流🦖🇬🇭。
