（来源：上观新闻）
也是在本周举🌿办的20🏉🐻26智元合作🌰🤙中文六区伙伴大会上🇳🇬🇻🇮，智元联合创🤳😑始人彭🕑🤡志辉认为，具身智😛能行业🦸♀️正在从卖机器人🐍转向交付结果👲。岗位形态变了，工🦅人从编布的🌴🇵🇳变成开机器🚊的🚇🍻。行业正不可避免地🇳🇫从私有脚🤦♂️🕹手架迈向🇰🇭🇲🇸共享基础🎼🀄设施🔰。
我是否🇨🇳🥒中文六区对Open🚽AI成为一家🚭🇰🇳上市公🐫🛵司感到兴奋？在🥍🏤某些方面🦖我确实🌔🧳兴奋，但在⛺🔻某些方面，我🐯🤖觉得这非🎬😀常烦人🦸♀️。背面则是极其🧱🍀圆润丝🧢🥃滑的一体式机身🛫。
1993😈🏚年出生的🇩🇪彭志辉，🧡🏚过去以“天才少🏴☠️🧲年”闻名，🇼🇸🤱如今距离他和⚱🏳️🌈团队创立智元机器🧥ℹ人不过三年多🚠。流式三维重㊙建的核🤾♂️心难点在于平衡🇲🇸👩🦳几何精度、时序一🆒致性与运行◻🇲🇶效率🕰。创建 ROS 2↙ 包 进💤入工作空🇲🇨间的 src 目🇧🇬录，然后🇬🇫🏃♀️创建一个新🗿🔀的 Python🕣🚍 包： 复🇫🇴🔮制 r5️⃣🇸🇴os2 pkg 📬creat✏e --buil🆙d-t🔪ype ℹ🐠amen♾️🏪t_python↘🎶 panda_j🎅🏠oin🍼t_co🇬🇧🤯ntrol -🇰🇲🤣-depend😍enci🤳🇦🇴es r🦵clp🇬🇲y contro🔥🐙l_msg😭s tr👨❤️👨💘aje🙂🖕ctory_ms🇱🇺gs ☀依赖于 🔌rclpy、co🙄🇮🇸ntrol_m🧗♀️📉sgs 和 t🎂raject🇨🇬ory_ms🇻🇮gs 🇸🇯🛂编写 🎄💇Pytho🇮🇪n 节点代码🕙 在 pan🚪🐤da_joi🔙nt_🐙cont🦸♀️☮rol 包的 p🏜🌉anda_💲joi👨❤️💋👨nt_co🔏ntrol◽ 子目录下🏝创建一个名为 🇱🇦🐕panda◻👱_joi😫nt_c↔🅿ontro📊lle🎱🎷r.py 的文件📱🐁中文六区，并添🌶🎤加以下代码： 🗂🎂复制 impor🐨⏮t rclpy 🧵📁fro😸m rclpy📉.node im🔦😗port 🇸🇲Node🇴🇲 from c👨👦中文六区ontr❇😬ol_msgs.🇮🇶msg impo🇮🇳🐌rt J◾ointT🇧🇳🇲🇵rajecto😦✳ryContr🌹ollerSta🎀te from 🇵🇫😺tra🎾😴jectory🦵✖_msgs.ms💦🙆♂️g import🏊♀️🇰🇬 Join💼tTraject🤷♂️ory, J🇻🇮ointT0️⃣🌯rajecto🍢ryPoint 🦇🍓import🌽🆔 sys🇲🇼🗯 impo🧟♀️🥳rt tt🎭🇵🇪y im🚘🇬🇺port🎮 termi🇹🇹os cl🦄ass Pand☮aJoin🇧🇸😙tContr🇩🇴olle🍃r(No🏌️♀️🏢de): de🚏f __🥠📲init__🆚(sel👷♀️f): supe🇪🇹👩🦲r().__🐬🙉init__(😺'panda_▪joint🤹♀️_con🇵🇱◽trolle⭕r')📫 # 创建发布者🇺🇬🇹🇹，发布到 "/😗🈲panda_🇭🇷🚴arm_con🇩🇪📮trol🐗ler/join🤗🐦t_traje🇦🇮🎡ctory" 🕑💕话题 self🔩🗜.publ😽isher_📬👨🔧 = se🎁💨lf.🔠creat🤭🆔e_pu💘🙃blis🍈✴her(✔🔌JointT👦🎬raj👩👦👦🍶ectory🇨🇭🚙, '/pa🚮🇧🇶nda_a🇨🇰💹rm_con😱tro🐀ller/jo🕛🇨🇿int_t🦡raje🌗ctory', 🚿💍10)🚷📱 # 定义关节🎈名称列表 sel🍘🌯f.jo🙅♂️int_🍩🍍names 📴🇨🇲= ['👼🚦panda_🥓join😓t1', 'pa🌪🥤nda_join😍t2', 'p🌦and🌼👰a_joint3🇸🇭🔥', 'pan↕da_joint🐞🇬🇲4', 🎾'pan🆙da_join❎t5', 'p🤘anda_🕎join🎺t6', 'p🇳🇮🥘anda🌔_joint7'⛈] #🇧🇱 初始化🔦关节位🍍🈷置 sel🧱🦛f.j🇭🇹🔈oint🧧_posi🤫tio😸🥙ns = [0🤧🇷🇼.0] * 7 🧬🦠# 定👭🚻义每个关节位置❤📗的递增步🎯💸长 se🇹🇳lf.s🤜🤕tep = 0.👧🧖♀️1 def ge🧛♂️t_key(s🆔🧚♀️elf):🤐👄 # 🇬🇧👯♂️获取终端🔇◾输入的按🇵🇳🔃键 settin💤gs = ter🌂👵mios.tc🇸🇬🤝getatt🐏r(sys.😦🇫🇷stdin)🇸🇴👨 try: t🇧🇱ty.setra🔇🥩w(sy✴s.stdin🥭🧗♂️.fileno🦉()) key ☘🇦🇽= sys.st👮🇳🇮din.re🍼㊙ad(1🐬) fi😕❕nal🇹🇷ly:🌿📣 term🤜ios🕒♑.tcs🤖etat🌉tr(s🕳ys.s👯🍏tdin, te🗂中文六区rmios🕖🧐.TCS🇦🇪🇹🇳ADRAIN, 🔹🚷settings🤛) retu👘🇬🇮rn key d🚊ef ⛓sen🇬🇮d_tr🍚🇰🇿ajec🖌tory(s🦐🧽elf): 🐣👍# 创建🔑👌 JointTr🇸🇪🈺aje🛐cto🐲🆘ry 消息 tr🇫🇯🐔aject🙎🌷ory_ms🧰🇹🇯g = Joi📗⚪ntT🦊🗳raject🇦🇲ory()💦👼 tra🌫jec🧕📵tory_🏭msg.j🧙♀️🥉中文六区oint_🕢names⏭ = se🌐🇦🇷lf.j👩👩👧🔄oint_⏱names 🥿# 创建 J👨⚕️oint🇳🇴Trajecto📻ryPoint ♦并设置目🏴标位置等信息🇬🇹🌏 po🏞🏬int = 🇨🇺❤JointTr➰🎏ajectory⛷Point(🔟🐜) poi👨👩👧☔nt.p👩🏫🔉osit🌅ions 😯= se🤛lf.joi📺🇦🇹nt_p♌osit🙊👣ions 🚛# 设置运动时🇪🇸🇵🇸间 point.❌time_fro🚔🤹♂️m_s🐋⚽tart =🚳🈯 rclpy.🇲🇹🐸duration🇨🇩.Durati🏛🏪on(s🚨🇬🇮econd📐s=1).to🙇♀️_msg() #⚫ 将点🇦🇸🙅♂️添加到🥏轨迹消息中 tr🧨🅿ajector✝y_ms📶g.po👨🎨ints👻.app😬end(poi📯⛵nt) # 🚑中文六区发布轨迹消息🙀中文六区 self.♑publish🔬er_.p◽😣ublish(t🚆rajecto🧩ry_ms🇧🇴g) se🇻🇦💧lf.get_😻👫logger(🇲🇭).in🇱🇮fo(🚓🚀'Sen🏍🔻t join🙈t traje🦛ctory 🇳🇨⬇command'🍉) d🦅🇿🇲ef run(🕵️♀️self): 🇫🇯while😘 rclpy🦜🧘♀️.ok():📘 key🐷 = se🍧lf.get_k📻👨🎓ey() 🦹♀️if key🈂 == '▶🧱-': ⬅sel🥕f.minu🇬🇲🍌s_press🇱🇷🚲ed = ☝True🆓 elif ke🤲☑y in 😟['1'⛽, '2',🐶🎵 '3'👩👩👦👦, '4🇹🇹🚃', 🚼'5', 👘💋'6'🌉🛴, '7'👨❤️👨➗]: inde🔍🇧🇫x = 🐁int(k👨👧👧♣ey) ♎🌙- 1 if 🍿🚂sel🚪🇧🇸f.minus😦🦵中文六区_press🥊ed:💐🛤 self.j🇸🇳😲oint♍_posit🎄ions[i🔛ndex] 😵-= sel🧔💭f.step 👩👧👦self.min🎓us_pres👳♀️🇨🇷sed = 🧝♂️🗾Fal👑🏴se else😶: sel👆👩🎤f.jo🚛int_p8️⃣osi➡tions[i🚕📎ndex] +🐚= s🇼🇫elf.st🇨🇳ep self🕎.sen🤷♀️🥼d_traj📋ectory😽🚘() e🍹🥕lif key 🔀👨🚒== '\🏴中文六区x03': # 🐑Ctr🚙l+C 🇨🇻退出 brea✒🏛k def ma🌁🎵in(args=📐None):🏋️♀️ rclpy.♎🍩init💝(ar🇹🇦🍴gs=ar🐣🐟gs) pan🏂da_joi🧡nt_cont🍰roller =🇪🇨❤ Pand🇨🇴aJo🇵🇳➿intCont😨🇸🇬中文六区rolle🍤r()💇♂️ pa🇰🇵nda_🍣🚳joint_🍜controll📝er.run®📐() pand🇭🇷a_joint_🧩controll🇷🇺er.d🎷🛠estro🧛♀️y_no🔬➰de() rcl🦕🎇py.sh🚳🦖utdown♐🇳🇴() i🇲🇶🚃f __nam👨🎓🇩🇬e__ 🏋== '__🦢main_🀄‼_': ma❎🏞in() 修改🚮✝ setup.p📘y 文件🇦🇹🎋 打开 🖱中文六区pan♿🐠da_j🚂oint_c🐉ontr💋ol 🎧包的 set🇫🇷🖌up.py 文💼🧳件，在 entr📞y_poin💻💻ts 部📤分添加以下🌟🧿内容： 🏃♀️复制 🤽♂️entry_po🐳🍗ints💀={ '💾cons💾㊗ole_scri✴🤹♂️pts': [🇯🇴中文六区 'panda_♒joint💥_control🧶ler = pa↪nda_😐joint_co📁ntrol.p🛒anda🛣_joint_c👬ontroll🇩🇰er:m🇧🇮ain',🇪🇭🚞 ], },➖👨👩👧👧 编译📒和运行 ⛓复制 col🔔con bu🌹🇺🇾ild ♐--pack🌯🤬ages🆎-select🇵🇰🇨🇵 panda_🎳joint_c🧼💹ontro👨🔧l s🐺🔫ource 📽inst👨✈️all/s🇦🇲▶etu🧿🧹p.bash 🚔ros👟🇮🇱2 run pa😿⬅nda⚓_joint🇨🇼🚒_control🧼 panda🌱_joint_🦷🥏cont👨👩👧❔rolle🧙♂️🇬🇳r 按下🧷按键 1 - 😈🚻7 来控制💿🤾♂️ Panda 机🔋🌍械臂相应✡🤠关节的位置递增🎥🎴，按下 Ct🧰🇹🇱rl + 🥰🐖C 可以退出程🔙👩🎓序 "跟着L👨📵itc🧵🔱hiCheng🦋7️⃣一起学ROS2"🐥系列共25😿篇，查看全🥠部系列文⛔⌨章，在【EE🌔🦹♀️World-论坛👩🔬】搜关键词“一🥀🌾起学RO😡S2"，与🐘原作者一起交流👨🦲☯。
