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在 Her😣👙mes🏷 Age🇫🇷😻nt 🥩5️⃣整体日均🥅🏘 Tok🆙en 消耗飙升🎲🛳至近 30🏯00 亿的💓👤大背景下，这个🇫🇲🛎位置的价☑值愈发凸显🛡。”张崟说🇵🇾🇹🇰。中青报·中青网🌐记者 赵迪/🥘📨摄 4月19日，🥖 北京经济💔🏆技术开发区🏢😒，智能机器人📔👉主题2.🚀0餐厅，机❓🗿器人乐队在顾客🤞🇧🇧用餐时“🇬🇸伴奏”🌦⚙。
MiniM🤝🔚ax ☹内部构🧥建了一套🗑研究型 🇦🇼💹Agent H⬜🥳arness，覆👑盖数据流水线🤶、训练环境、🇲🇩评测基础设施和跨🇱🇦团队协作😝。智能手👩🎓👀机之所以🤜👱让咱们没法离开，☎是因为它链接了👱我们的日常便利、🇷🇴社交生🇩🇪🈸活、工作沟通🇯🇴🕎。创建 ROS 2🏄♀️🦷 包 进入工🏺作空间的 🇵🇦src 目🦹♂️👷录，然后创☘建一个新的 🌔👘Python 🧜♂️👨👧👦包： 复✝📖制 ro👩💼s2 pkg 🇿🇼🇧🇯create🌄 --buil🐫d-t🧕ype ame🥪🌗nt_🆙pytho🍎🇵🇫n pan💐da_🔽🎠joint_co🤚ntrol --🎟depend🥗🤼♀️encies 🇼🇫🈺rcl👨🚒py 🇵🇲♠contr👏🏘ol_ms🛵极品尤物一区二区三区gs traj🍀🌌ectory_📣msgs 🧘♀️🔺依赖于 r❤🌩clpy🌸、co🧛♂️ntrol🐦_msgs🏂 和 traje📆ctory🌧🐠_msgs 编写🧲 Python🗾🙂 节点⛲⛅代码 在⏲ panda_👯♂️joi🐤nt_co🚦ntrol 包😑9️⃣的 panda👨🌾⏫_joint_🇧🇸contro💜🌱l 子目录下创🇮🇲🧫建一个名为🍌🐩 pand🗺a_join😂t_cont🚊🏇roller.p🤽♂️y 的文件，🔗🎠并添加以📊🐹下代码：🌷 复制 i🌲mport🔭 rclpy f☕💄rom rclp🍻y.nod⛵e imp🍫⚛ort Node🦴🏪 from🍛 con⚽trol🦀_msgs.ms🧴g impo🏴rt Joint🇨🇩🥇极品尤物一区二区三区Trajec🅱💌toryCo🏕🇬🇱ntrolle😜👃rState🐲😄 from☃🖐极品尤物一区二区三区 tra🥁📆jectory🇧🇷_msgs.➕msg imp🍔🖱ort🇬🇳🔬 Joint🧚♀️Trajecto💸😕ry, Jo🐬😕intTraj🍃🚝ect😜©oryPoi🏘nt imp🌞ort sy🇵🇱s impor🎯t tty❤🤦♀️ impo🇦🇨🚸rt term✔ios cla🏒☎ss Pan💕daJo🏈intCon🏪troller(🇷🇼📑极品尤物一区二区三区Node)👮🏃: def🚐 __init_👄_(sel👚8️⃣f): supe🥶🚎r()👩🎨🔧.__init_🌄🇦🇸_('pan🇨🇨da_joi➰nt_🍔🧝♀️controll⚗er'😯) # 创建发布🔽👱♀️者，发布🇲🇺🚵♀️到 "/p🙍anda↘_arm_co🐅ntrolle🇮🇨r/jo✝🇨🇩int_t😮♓raj🤶ectory" ⚖🇬🇲话题 sel🇨🇬f.publ🇨🇻isher_ =🤯👨❤️💋👨 sel👤f.cr🏴😍eat🇰🇼e_pub◼lisher(🇸🇻Join🥕💚tTraje🤴🇨🇮ctory,🕤 '/📲🥀panda_ar🇸🇱🐒m_contro🎴⤵ller/jo🖍🌝int1️⃣_tr👌ajector🔞🇦🇫y', 1😒0) # 🇹🇴定义关节🇦🇿🆘名称列表 se📬lf.joi↘🙋♂️nt_names🇦🇴 = ['pan🥰👩🏭da_join🚰t1', 'p🥰🤸♂️anda⚫🛹_joint2'🐧🇵🇱, 'pan❗da_joint🙆3', 'pan🛢da_join👩🔬t4', '🍋🍷pan▪da_j🎂oint5', ✒'panda_🍼joi👩⚖️⚙nt6📋', '🍗🇧🇴panda_jo📺👨🎓int📉📴7'] # 初🤣🇩🇰始化关节📐🔠位置 sel👨👧👦f.join🔻t_po⚙siti🕍ons 🇹🇻🦀= [0.😾🔶0] ✅* 7 💌# 定义每个关节🆎🛂位置的递增0️⃣步长 self⏏.step 💁♂️= 0.🏉🔶1 d😟ef get_k🏟ey(self🏎🍻): # 获取💉终端输入的🚂☠按键 set☝tings = 🇵🇰🇷🇼ter🔲mios.t💷📏cget🇵🇼attr(😴sys👨👨👦.stdin🥶) try:🇨🇴🐅 tty.set🔛raw(🛂sys.s🎛🇦🇷tdi🍣n.filen🎻💍o()) k👩❤️💋👩⚙ey = sy🤨🌀s.std🚂in.✌🇩🇲read(1)🏸🗞 final🇹🇭ly: term🇧🇱ios.🇧🇩tcs🧬🇻🇨etatt🇧🇼r(sys.🏉⛑stdin,🎓 termio👩🍳s.T☑CSA🚺DRA🅿👨🎤IN, s🍆ett™ings) re🥋🐤turn ke🥉9️⃣y def s🧚♀️🔎end_🍤🔆traject🅱ory🐷(self): 🔯# 创建 🧕🇮🇷Joi⏺ntT🚕raje❎🧜♀️ctory 📨💞消息 tr🈁🧝♂️aject🧮ory_msg 🛢🚶♀️= Jo⁉🌨intT👽🍀rajector🏄⚗y() t🤴☯raject⏳ory🚿_msg.j🇹🇰oint_🇲🇶names = 🔒self.🕯join🇳🇺t_names 🤯# 创建 Joi🇬🇹ntTr👙🔖ajec♠tory🌈Point🛸 并设置🦆🏀目标位置等信息🍥🇺🇸 poi🕵️♀️nt 🚺= Jo😛intT6️⃣raj📨ectory🗝🍛Point()🚳⚜ poin🚮t.p♐ositions🇲🇳 = s🌅elf.j🌀oint_p⏭ositions🇧🇾 # 设📔置运动时↕间 point.🇨🇺🥜time_f🔮rom🚅🇮🇳_star🇺🇬t = r🏄♀️clpy.du🚵♀️🇳🇵ration🇮🇷.Du✳ration(🍉sec👯极品尤物一区二区三区onds=1).🛫🇧🇪to_😦msg() #🐧👨❤️👨 将点💽🍫添加到轨🇫🇲迹消息😕中 t☄🚚raje➰🐐cto🎱🤷♂️ry_m⛎sg.poi🔥🕌nts.ap🇬🇧pend(poi🚍🔯nt) #🚕 发布轨迹🇯🇲🤺消息 self🏤🤾♂️.pu⚜blish🥧🔋er_.🔝🛍publish🚏✡(traje🏴🏠ctory_ms⚔🤵g) sel🇸🇮👮♀️极品尤物一区二区三区f.get_lo🐤⛵gger().i🇳🇫🏤nfo('Se👕⏱nt j👳oint tra😑jec🗾tory🤳🤼♀️ comman🍶🤵d')🛬🚽 def r◻un(sel🚞f): 🇰🇬🙅♂️while rc👎🇿🇲lpy.ok()🌸🦝: key =🧽🙋♂️ self.🎗get_k🥈ey() 🔔if key 🇸🇹🇳🇵== '-'🌁🌗: s📟🇫🇴elf.🇦🇨min🇦🇴😑us_◼press🔞ed = Tr🇬🇬🍖ue elif🌮💘 key🌗 in⌨ ['🏒1', 🇮🇩💩'2', '3🖱👉', '4',🏃 '5', '6🇰🇪', '🥂7']: i🔮🧘♀️ndex🕵️♀️🙆♂️ = in💎t(key🇯🇲) - 1 🛌if se🍗lf.mi🥫nus🌽_pres🌆🍬sed: 🇸🇧🇮🇳self.j👩👩👧👦oint_pos🔶👯itio🍔🔨ns[🇦🇱🈴index] 💇-= sel🕍🔷f.step🗺 sel🈵🦆f.min🈳us_press✋🌉ed = 🐧False 👠👩🌾else:💖 self🐏✒.joint_🤕🅱position🚅💒s[in🍙dex😬] +=Ⓜ🏝 sel🍁🏳f.step s🇬🇱🌑elf.se📟nd_traj☂📢ectory🇲🇦() 📭👨🦳elif🈳🥈 key 👦🌧== '\☣👩💻x03': # 🍜⛸Ctrl🇵🇷+C 退出 🐌🦖brea🕥k def✨🚽 main(ar👩🎓gs=N🛤one): rc🤐lpy.👩🏭ini🙄t(args=a🐥rgs) p😕anda_jo🚤int_🥊🛶control☣🧷ler👔 = ❌👀PandaJ🇹🇰ointC🚣♀️🤤ontr⚠🚴oller🛵🇲🇶() p🙅♂️anda_joi🥧🥴nt_c🥛📢ont🐀🌛rol🕤🖋ler.r☔🧯un() pa💜nda🇨🇾🏤_jo🤗int💅🇧🇾_control🗯ler.de🇧🇯🤙stroy_n🇯🇪ode() 🏒🈸rclp⬛🇵🇰y.shu🌛tdo🌐🇩🇿wn() i🥔👩🦳f __na🇲🇻🇮🇨me__😺极品尤物一区二区三区 == '__🎒🦡mai💆🍍n__'🏁: ma🐛🆓in() 修改🆓 setup.🕴🇸🇾py 文件 打🏷🤠开 pan🆚♣da_j🚻🚁oint☘♎_contr☸ol 包📛的 setu📠🙊p.py 🏨文件，在🏙 entry💮_po🇩🇰ints 部分添🚥⛷加以下内容： 🥾😯复制 📊🧝♂️ent🔜ry_🇬🇱📮poin🇸🇭😐ts=🧥{ 'co📘👲nsole_🧨🐚scrip🕘ts': 🈷🥩[ 'pand♠🇹🇴a_jo🧻int_con🇮🇲troller👢🎇 = panda👪_joint🚴_control⬅.pand💲a_joi🛏nt_co🏔😉ntroller🎆:mai🇰🇾😍n', ], 👨}, 编🏪极品尤物一区二区三区译和运行🕣🥒 复制 colc🕠on buil↩🦓d --pack⤵ages-🖥selec🎆🍂t panda🦁📶_joi🏙nt_c🏭ontro🇰🇼🥾l so🔅👰urce 🇧🇴🚞instal🇲🇽🇩🇲l/set🤝up.🎮bash r🇲🇫os2 🈸run pan📎da_joi📧🕠nt_🕓control🐢 pand🇺🇿🔲a_j⭕🇬🇱oint_co🕵🎠ntrolle🇯🇪🍠r 按下按键🈲1️⃣ 1 - 🇭🇺⁉7 来控制 P🔠anda 机械臂⭕🇨🇩相应关♟️🗑节的位置递增，🛑✂按下 🇯🇪Ctrl + C🔵🇯🇲 可以退出程👢序 "跟着Lit🌜⚾chiCh🖇😫eng一起学RO💸S2"系列共25🇳🇷篇，查看全部🇲🇾系列文章，在【E📝↘EWo🏛🌏rld-论坛】💿📵搜关键词“🦈🤗一起学😞ROS2"🇻🇬🇨🇩，与原作🇯🇪🧓者一起🕟交流4️⃣🔦。
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