（来源：上观新闻）
创建 ROS 🍳2 包 进入工😩作空间的😧 src 目录，🇬🇷然后创建⏰🐺一个新的 💊Pyth🐷on 包： 📩复制 ros🧟♂️2 pk🎁g cr👨🔬eat🦝e -⏏🧒-buil🤐d-typ😟e am🇰🇳🛸ent_p📶👨🔧ython 🔡📘panda_jo🇹🇰int⤵💘_contr🤳ol 🕢--depe🙏🔜nde🇰🇷🖥ncies rc👩🦲🧟♂️lpy con🙏trol_🇨🇫😔msg🇱🇮s tr📰👩🔧ajector😱y_ms🖕🚔gs 依赖于🇦🇮 rclpy🎠、contr🍳ol_m⚛💓sgs 和 t🐽rajecto◽ry_mℹ👩👧sgs 👿💚编写 Pytho🧳🇦🇱n 节点代码 在👖📄 panda_j📚🌶oint_🇻🇨👭control 🤔🦸♂️包的 pan🐯🎄da_join📥t_contr🖱ol 子目录🇵🇰下创建一个🕑名为 🌕pand🇩🇴🏈a_j🤟🖊oint🇱🇸🇯🇴_contr🙋📂oller.py🥢🕥 的文件😙🌦，并添加以🇲🇱下代码： 🚊复制 ⌨🏩import🍥 rclpy🐏 from rc🧘♀️🇧🇻lpy.🐦node 8️⃣🐓import N🥎🚣♀️ode🤚🇲🇺 from♠🔒 contr🇸🇰🥴ol_ms🚖🚏gs.🇭🇺msg 🔞imp🈳ort🙇 JointTr🐥🧫aject🍚oryCon🆘🇦🇱trol😐lerStat🇧🇹🤵e fr🛒↖om 🇲🇬trajecto📺ry_m🍶✏sgs.ms♌g i🇵🇳99国产免费观看mport 🧫Joint⏏Trajecto😸🛋ry, 📥JointTr💾⛓ajec🤛tory😭🕛Point🍆📆 imp🌆ort sys👨👨👧🇵🇪 im🦢🌛port t🔗ty im🇵🇸port 🇭🇲😫ter☸mios cl🕓🎄ass P0️⃣🇸🇿anda☹🔷Joint🍂🥏Contr👫🥭oller(🇵🇱↙Nod✏🐪e): def↔ __init_🔎_(self👁️🗨️🏫): super👩🎤🇮🇨().__ini↩t__('👩👩👧👧🎷panda_jo🕠int💻🥟_con📦💤troll✂🇹🇷er') # 创🤦♂️🥜建发布者，发布到🇰🇿🥍 "/🥁panda😀⏫_arm_co☔🔪ntroller👷/joint🇦🇷_traje🧻ctory" 📝话题 se🤢👨🔧lf.publi🦢she🕠r_ =🧴 self🇬🇷.creat🏃e_pu🎣🈁blisher(👨🦳📗JointTra🏖jec🏁tory, 😝🍆'/pand🦓✨a_arm_c📣⌚ontroll👨❤️👨⌛er/join🎸t_trajec💈✨tory', 🔒10) # 定☔🍮义关节名称🆙🍶列表 s🇺🇸elf.❕99国产免费观看joint_n🐉👇ames🏊 = 🍁⚒['p✋🚮anda_♻💛joint👔🍙1', 🇰🇪'panda_🏴8️⃣joint2🖕', 🙀👂'pan🥟da_joi🌭👨⚕️nt31️⃣', 🔎👬'panda_🇦🇬joi🗽🐼nt4'🈹⬆, 'p🤯👩🎨anda_jo😓🇬🇹int5',🐟🇬🇳 'panda_⛎joi🥴nt6', 🧗♀️'pand🗣a_joi⏮nt7'] # 🔚初始化关节♿位置 s🧟♂️🛀elf.j🧠🇫🇷oint_p👩👩👧ositi🇵🇲ons 🔸😪= [0.0]🌰🇹🇳 * 7 🚘💪# 定义每个关节🈸🇸🇭位置的递增步🔣99国产免费观看长 self.📇⛄step ↖👠= 0.1 d🍞ef get_🧠key(s⚠🍭elf): 🦔☪# 获💅取终端输入的按键🥟🧻 set🗃tings ♈= term⁉🇮🇨ios.tcg🔓etat👩🦰tr(sy🕎s.stdin💸) t💬🐵ry: tty.🌀set⏫raw(🇸🇳🕔sys.🔖🏴std🇺🇾in.👶🇬🇷fil🛸🇻🇦eno())🇬🇷 key = s💅ys.st👩🚀🐉din.🇱🇺read(1)😮 finall🌂y: term💍🇸🇳ios.9️⃣🤐tcse💽tattr(s🇪🇷ys.5️⃣🐤stdin, 🦴term🤳🇪🇺ios.TC🙆♂️SADRAIN,🆚 set💟😚tings)✋ return🚿🦝 key🔓♟️ def🏺 send_tr⛪ajec🇱🇸🍫tory(🌦self):🔻✂ # 🐵🌪创建 Joi🇲🇶ntT🚣rajec❎🔴tory 🇬🇦🎯消息 t🤴rajec🇸🇮tory_ms👩🚒g = Joi🎚😢ntTraje🇲🇴ctory() 🥴traject🎵ory_m🐆🥊sg.joint🤵_names 🔯🌤= sel☀f.j☪oint📨_name👄s # 创建👩❤️👩🚰 Joi🔐🍠ntTra👨👦😍ject🦌oryPoinⓂ🍉t 并设置目📽🎵标位置等信息🙂😵 po🥋int 🍴= Join🔙tTra🇲🇦ject🥡oryP🦖📖oint()💋💲 po🇦🇱int8️⃣.positio🍮🇱🇰ns = sel❎🚵♀️f.joint_🚋🌠positio😾🇻🇺ns # 设❄🌛置运动时间 po🍑int.time📨_from📢_sta🥡🇬🇩rt 🐗= rc🇩🇿🗣lpy.dura🇮🇱tion🤛.Dur🚐ation(🐮seconds=🔷1).t💈o_ms🇮🇸👾g() # 🏌️♀️🇧🇪将点添加⁉到轨迹消息中 t🇧🇯🐸rajector⚱y_ms🍷g.po🦝ints.ap🇵🇹🇦🇹pend(🏙point) 🇲🇪📻# 发布轨迹消息📯 sel🇻🇨⁉f.pub🍞📦lish🏝er_.pu🧺blish(t📷rajector🇬🇱💅y_msg)🍸🙀 self.g🔝🌈et_logge🌃r()🇪🇸🐅.inf🌮o('S🍽ent join👩🎤t traje🇬🇱ctory🇺🇬 comma☦🦆nd') d🌲ef run🇨🇾(self🤵🐾): 🕡💣99国产免费观看while r🏊♀️clpy.o👨🦳⌛k(): key🇮🇴 = self🔧.get_key🔜() if 🔅key ==9️⃣🕔 '-'🇸🇷: self.m👩🍳inus_pre🐽🇵🇦ssed = T🗳rue e👂lif key🔜🖍 in ['1'🔘🇸🇽, '2'🚑☸, '3', '🔔4', '😩5', '6⚠', '7'🌇🍱]: inde🔌⛴x = int(👧⛄key) - 1🇪🇬👕 if 1️⃣self.m📎inus_pr🐽essed🐁✍: sel😋7️⃣f.joint🐊🇳🇪_po🦵sitions👟[inde🏋◾x] 🇦🇴-= self.🤺🥈step s🛴elf.👩🦳🍯minus_p👨🦳🎹ressed🎚😕 = Fa👨🔬🇺🇿lse 🚊🦒else: s🛳🏨elf.joi🧕💎nt_po😨sitions🍺[inde🔥x] += 🤛self.s3️⃣tep 🇦🇱self👨👦👦.send🇨🇵_traject🅾ory() e🧵lif key 🥳== '🇷🇼\x03'🦏💆: # Ctr👨🎓👩👧👦l+C 退出🇸🇭🆒 bre📙ak def💘🥨 mai🇸🇩n(ar📠🇱🇺gs=🔦None): 🦕rclpy.🛎init(a👩🏭🦝rgs=args🇸🇬🌚) panda🇻🇺🇯🇵_joint_♥🚈control🇮🇴🏉ler =☃ Pand🏭aJointC💹🇦🇮ontrol🇳🇮🇸🇮ler() 😫🇬🇺pand🍆a_joint🇸🇻😫_contr🍵🏣oller.r🍡🐠un()🍼 pan⛷da_join👩👩👧👦🇳🇬t_con👨💻tro💗ller.de🤤👨👨👧👧str✂oy_node(🐇) rclp🗨🧨y.shu👩👩👧👦tdown🚯() if __👼🧞♂️nam🇸🇹🎱e__ =🏦👳♀️= '㊙🇮🇶__ma💤🔥in_🍤📓_': 🏒🚿main(😀) 修改🌲👴 setu💈🍨p.p♐⚰y 文件 打开 🐙pan🐠💼da_join➕t_contro📷🧫l 包的 s🇰🇷🇸🇪etup.👜🛬py 🙋🔗文件，在 👑🌂entry_po🇸🇹ints 部分添👩🔬加以下内容：🤽♀️🔱 复制 entr🇬🇳y_p⬛oints={ 🕤'consol🏂🔲e_sc🌪🇳🇦ript🛷🇨🇵s': 🛏[ 'panda☹_joint🍏_control♊ler = pa🧀nda_joi🇬🇭🔔nt_contr🔫ol.pand🧴99国产免费观看a_joint🀄_contro✳*️⃣ller:mai🎇📓n', ], }🎐, 编译和运▪行 复制 co🔶lco🏖🇻🇺n build 🧫🤷♂️--packag👩👩👧👧⛑es-se♒lect 🙍♂️🤼♀️panda_📠join🔳t_con🇦🇬trol👝 source🤹♀️ inst🧣🍶all/s😃etup.🇬🇾bas⛄h ro👨🚀s2 r⚜un panda🇪🇷_join🔺📎t_contro👩👩👧👦💁♂️l panda_🔷🗽joi🦅👨❤️💋👨nt_contr🕌oller😾🏕 按下🦊🛏按键 1 - 🧬🐜7 来控👰🥾制 Pand🍑🇪🇪a 机械臂相🔎应关节的位置递🇱🇰👨💼增，按下🇹🇩🍦 Ct📈rl +👨🏫⛷ C 可🧩1️⃣以退出🔛程序 "🇨🇻跟着Litchi✖Cheng一起🕍🇻🇦学ROS🎠2"系列共25篇🔏👆，查看全🛅部系列文章，在【🕡EEWorld-🌇🐧论坛】搜🎛🍾关键词🇹🇬“一起😴☮学ROS👨👩👧👦2"，😱与原作者一起交⚰⛄流🔢🥅。
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