（来源：上观新闻）
放进腰🏞🌒包里😑⁉。凭借模型在编程🦷和安全等方面的进🦈🚫化，Anthr🍣🇸🇦opic一路从🏉硅谷刷屏到华尔♨🇱🇺街、美国国会山🧞♀️。创建 R🚃OS 2 包 进🔺💔入工作空间的 s♋rc 目👩👦👦录，然后创建🐡🙉一个新🤤🛁的 Pytho🚇n 包： 复制🇵🇹🏑 ros🚋🍕2 p📺🇨🇷kg creat🇨🇷e --bu🗂ild👩⚖️-type am👩🎤ent_🔳python 🏴🔆pan🧞♀️原创精品da_🏄♀️joi🤞🇵🇱nt_contr🙎♂️📹ol --㊗dep🦃endenc🦝👡ies rc*️⃣lpy 🌶contro🔱🔳l_m🍨sgs🦁 traj🧖♀️😟ectory_m🚶🇳🇺sgs 依赖🎲🎪于 r🥭♒clpy、con⏳🇹🇴trol_🦗msgs 🇰🇲🇹🇳和 tr🏺🍒ajecto◼🧽ry_👩👩👦🎤msgs〰🛄 编写🇱🇨 Python✳🎑 节点代码 ⏫在 pan🙎♂️da_j👳oin♎t_con💔原创精品trol🇦🇮👩🔬 包的💚🍯 panda💁💇♂️_joint_👊cont♣rol 子目录🏛🤩下创建一💐个名为🍵 pan🇲🇪🚇da_joi🖱nt_c🇱🇺ontrolle🌔🍺r.py 的文件🙆♂️，并添加以下🇺🇬代码： 复🥯制 impor🎶🤮t rclpy🍌 from 🇶🇦👩🚒rcl🇦🇿py.node🚶🛠 import 🦸♂️👮♀️Node 👨💼from🎱⛔ con🇨🇲tro🍪⁉l_m🛫sgs.msg☃ import🧥 Joi⚰ntTrajec🛸toryCon🇨🇬🥬trolle🇬🇱🕔rState🐌 fr😞🧯om 🕖🕘trajec🇨🇵tory🙇_msgs.ms🗻g im🇱🇾por📸t Join💸tTra☯💧原创精品ject🇴🇲🔞ory, Joi🕳📶ntTra🤜🙅jec🖤🇵🇦tory🐢🐄Point i⏮mport sy🔹🕞s impo🤽♀️rt tty 🐐impor👨👧🆚t termio🔨s class ♓🔰PandaJo📼🇱🇺intContr🔀oller(🎙Node🇬🇾🇧🇱): de📿🛸f __i🥋nit__(s🆔elf🍃🐿): s◼🍽uper()🖇🎙.__in🇸🇴it__('pa🌔nda_joi🦠nt_cont🏨⏳roll🇲🇫er')↘♊ # 创建发布者🎮🇰🇳，发布到 👩👩👧👦✍"/panda🆔😮_arm_con🇹🇰🦟tro🇰🇵⛎ller/j⏱oint👨👨👧_trajec🍈tory" 话🙋👼题 self.p🔘ublish🙍♂️er_ = s🥈🎳elf🇧🇫.create_🌭publishe⚙r(JointT🥍🛳raje🇻🇪cto🇬🇫↩ry, '/p🌙anda🚨🖌_arm👨🦲🆖_contro🇲🇵🕺ller/j🏌♎oint_tra🛰📀jec🇹🇯tor🇹🇭💚y', 10)🏚🎓 # 定🔗🛹义关节名🤝💳称列表🧤 self.jo📃🦄int_name😞s = 🍌🕕['pand🌏a_join🏌🧫t1',🌶 'panda_🌺➗joint♣2',💈🐑 'p🗼anda_joi🇲🇰nt3🇳🇨', 'pa🦎nda_j🏅oin🕊t4', 'pa📻👩🌾nda_j🛌🐵oint5🇦🇴', 'p🇳🇴🚔anda_joi😏🔟nt6', ✏📚'pan🇧🇦😂原创精品da_join🕘🔹t7'] # ⛄🏄初始化关节位置 🏜🇺🇿self.j✂oint_🇵🇪🦄positi🈁原创精品ons = 🇪🇭[0.0📰🎗] *🇲🇼🐙 7 # 定👠🛒义每个关节位置🤹♂️的递增✝步长 self.💧🐷step = 0🔵🗾.1 de📊🌶f get👨⏩_ke🌹y(self):👏原创精品 # 🇻🇬🌤获取终端输🇰🇮🕖入的按键 se⚰♻tti🇸🇬🎾ngs = te☠rmios🍘🚞.tc🏧getatt🏏🇰🇷r(s🧯ys.std💐in) t🥛ry: t🎯🔢ty.setra🕚🇱🇧w(s🛎ys.std😹in.filen🤦♀️♣o())📳💡 key = 🧒🤬sys🐐👩👧.stdin💷👨🚀.read(1)👨👧 finall🐭y: ter🏁原创精品mios.t🎍原创精品cseta🇵🇰ttr(🇹🇬🌫sys🇸🇻.stdi🇻🇦n, term🇺🇲🎛ios.TCS🏇🇰🇲ADRAIN👨⚕️原创精品, se👨🚒🕵ttings🎴) re👩🚒🖊turn 👕🦴key def 👩🦰🍃send_🛵💈traje👩🚀cto🇹🇲ry(s🍔elf): # 🚼✴创建 🤱Join🍠tTr🔑ajector🧤y 消息 🇱🇹✳trajec🍝🤪tory_msg😍 = J9️⃣🍻ointTraj🍰ect🥾🤘ory()🌃 tr🤼♀️🐘ajectory🎊_msg.jo🍜int_name🤨s =🍰🔫 se☎🇦🇩lf.joi🇲🇰nt_names🕋 # 创建🇲🇲ℹ Joi🎾📗ntTraje🇱🇹💪cto🤦♂️ryPoint 🏸🏇并设置目标位置等🚬信息 poi👨🏫🇬🇵nt = J🏨🇻🇮oin🔤tTraj🏳👩🏭ector◾yPoint(🎈) p🧢oint.po📐🇰🇪siti👁️🗨️🍨ons = 😰原创精品self.joi🧝♂️nt_posit🇧🇴🙃ions # 👸🍡设置运动📯时间 poin🍸🥌t.time_f🗺😊rom_st⏸art = 🚢🛹rclpy.du⛄ration.🕑👨✈️Duration🏅(second🍤s=1).t😒o_msg(🇬🇶) # 将👏点添加到轨迹✊🔲消息中 tra⛴jector🐑❗y_msg.▪🥠points👩🍳.append(🇹🇴point) 🍤# 发布轨迹🥺🏃♀️消息 s💺👩🍳elf.publ🇵🇲🎖isher_🔕👩👩👧.publish🧘♂️🕕(traje⛈ctory🏴_msg🎻) self🌋.get_log🔮ger(💒).inf🇹🇲🐬o('Se🐦🥿nt join🍺t traje🇸🇦🔑cto🇮🇷ry co🔍😑mmand') 👩🚀def ru🌠♌n(self)🇨🇼➗: whi🚹🌾le rc😢lpy.ok🍤(): k🚬🎟ey = 🌟📶self🔵👣.ge🇹🇲t_ke🚉🧟♂️y() i💜⚽f k🇱🇦ey 🤑🇨🇫== '-'🇯🇪🇹🇬: se✖lf.m🇱🇺inus_pr🤖🌡essed👇😋 = Tr💘ue el🚷if 🤯key 🇵🇪in ['1',🧡 '2',🇹🇰 '3', '👨👨👧4', '5',🇵🇼👷♀️ '6', '☎😾7']👨❤️💋👨🧖♂️: index🍈 = int🍥💶(key)🌘👳 - 1 if👨🦲 sel💒f.minus_🌆🇬🇮presse👡🦸♂️d: s🌝elf.j🎲🇦🇺oin㊙t_posi👩tions[i🏟🇻🇨ndex] -👑= self.s🕸⏸tep s😦elf.minu🇻🇺s_p🥟🖇res😕sed =🌖 Fal🇲🇶🌂se else:🕟👨💻 self.🦒💱joint_🚨posi➗🇮🇲tions💫[index🐕🇬🇸] += s🧨elf.step👨👧👦🛶 se✖🇰🇭lf.s🍨🎮end_🎍🚣♀️traj👨👦🧾ecto🥏ry() 🧼🇦🇫elif k⏩🇬🇭ey == '🃏\x0👨👨👧👦3': #📈 Ctrl💱🔵+C 退出🇨🇾🇨🇫 bre🥉ak def🇧🇬🇸🇯 main(🧰args=No🚨👨🎨ne): 🇫🇮🦜原创精品rclpy.in🇲🇨it(args🥉👨👩👧👧原创精品=args) p🕦anda_joi🍿🥽nt_co😈🥩ntroller🦚 = P🏄♀️🇨🇰and🗞aJointC👨🏭⛺ontro🚷ller() p🏚📥and🎬🌳a_join🇩🇬🇵🇼t_contro👩👩👦👦ller.run🕒() p📏anda🎋🔯_jo🐪int📣🌯_cont👩👧👧🧕roller.♏🏓dest‼📧roy_🍳node() 🏷rclp⛺y.shutd🇦🇺own()2️⃣ if👙 __name_⏳_ == '__🆑main__🧓': m🎯ain() 修🇲🇶🇨🇰改 setup.☪py 文件 打🛥🇰🇳开 panda_🇫🇲🇩🇿joint👨👧💪_contr👜ol 包的 se🏞👮♀️tup.py 文🍥件，在 e🇧🇱ntry_poi🐼🕉nts 部🌥👴分添加以下😰😓内容： 复制🌥 entry_↪➰points=🤘🚩{ 'con🛒✝sole_scr🇧🇮ipts🎿👧': [ 'p🏸anda_joi🈁nt_🦇con😏🇹🇳trol🔃🚵♀️ler = p⛏👦anda_jo😲int_🇺🇸🇨🇵cont🐻rol.pan🧱da_jo🕔int_cont🏴☠️roller🐃:mai🇹🇦2️⃣n', ], }🇰🇳, 编👩💼原创精品译和运行 复制 👩👩👧👦👊colcon b🇭🇰uild -🦚-package👟🤐s-sel♊🇰🇾ect 🇲🇫pan🇬🇧🚛da_join🇸🇨t_cont🙀rol😮 source🔐原创精品 inst🎷🥃all/s🤩etup.bas🖥👩🌾h ro👨🍳s2 run🏴 panda📻🗣_joi🆚🎼原创精品nt_co☯🇮🇴ntr🦘🧒ol p🆓🎷anda_joi🔳nt_co🍦😱ntro🇦🇷🚩lle🥤r 按下按键🌿 1 - 👩🦲🥫7 来控👨👧👧制 Panda 🇨🇳机械臂🕞相应关⚫↪节的位置递增🧞♀️，按下🇭🇰💐 Ctr🎼🈴原创精品l + C 可📟以退出程序 "跟💨🇰🇭着LitchiC🇲🇿heng一起🗺学ROS2"⬆🙆系列共2👨🚒🌔5篇，查看全㊙🇫🇲部系列文章😽，在【EEW🔉😾orld-论坛💏】搜关💧🤤键词“🇧🇬一起学ROS2"🔝📵，与原作者一起🔂交流😆。
拉美和日本🇧🇯是TikTok🛶🍪 Sh😩op于2025年🤲🛌拓展的新💆♂️🐛市场，在巴西上线👩🔧☮前三个月GMV👰增长25倍，🏁日本市场在上线4ℹ🐍个月内GM▶V增长🛰🦍20倍🚾🇾🇪。甚至一度有消息🔸🧯称：梁文锋不急于🥯🇬🇱获得投资，👨✈️担心外部2️⃣😎原创精品投资者会干预D🖼eepSee🐥k的决策🔭📧。Anthro🇮🇲pic 📄的董事会会议主要👊📄关注技术🔶🎖、政策和 AI🐇🐥 安全🍒。以前的机器人表演🌺🥁都是在🧀🌲实验室里边，🎂🇳🇱不要求成功率，😟㊗环境也是相对👨👨👧©约束的🍓。
