（来源：上观新闻）
一旦有了这个👞🇫🇰1，后面到100💧💓、1000👔就只是时👩⚕️间问题📫。这套模型仅🙇♀️📆需一颗普通RGB🤷♀️摄像头，就🇹🇫能在视频采集💇🇧🇶过程中实时完成🇪🇹相机位姿估计🗑🇸🇾与场景三维结🧞♀️💴构重建，为机💤👉器人导航🥒、自动驾驶、🔘😻AR眼🐣🗝镜等场🈹🇵🇲景提供持🇹🇦续的空🏗🎖间感知👨👦能力🖍。更可怕的是，字节✏及其他公司仍🕛在快速迭代👮♀️新模型，🇫🇯♋比如阿里近🏓期推出的Happ🐡y Horse，🇶🇦已经在部分🎂指标上超越🔯🥂Seedance5️⃣🇪🇺 2.0🥧。
记忆系统🇹🇿解决了连续🧞♀️🇨🇲性问题，技🗒➕能系统解决↙🛃的则是执行稳定👢性的问题🦐🛄。去年，市场围绕💰☠人形机器人有🛤🏑许多的讨论🇺🇿。这不仅因为他在🤳短时间内闯入🧨诸多赛🚈道，从扫地机、吸☃👨❤️💋👨尘器到汽车、手🍦机、大家🇸🇽🐤电，还因为🔴他对创新、🆎管理、商业的🖐种种理解，几乎都👕👨👩👧👧站在主流认知的反🎺面*️⃣。龚宇的判断是，这💒一轮技术革命跟🗂电视、互联网都🇩🇴不同，它不再先🚎改造渠👶道再影响内容，而👯♂️是直接作用于内📡🚱容生产本身😓。
我们有🕖👫几个问题 ● 第👤一问：具身智能的🦟赛道，🧙♂️凭什么🇱🇷📄值得砸这么多钱？🔟国产在线精品国自产拍影院午夜 先回顾下一📢🤥下"具身智能"是◽什么🕦🏄♀️。但是，机哥的但🐘是来了📸🔮。流式三🇺🇳维重建的核💯✈心难点在🐉于平衡几何精度🇪🇷、时序一致性与🥓运行效率👜。创建 ROS 🌸2 包🇻🇪 进入🍱工作空间的 sr☝c 目录，然后创🍽建一个新的🧯⚖ Python 🏫包： 复制➗🌄 ros2 pk👨🌾🤯g create🆗 --🇧🇶🛂buil🏮🚛d-ty🧚♀️🧗♂️pe am😧ent_🤸♂️🧫python p🏠anda_joi🎠🥿nt_contr🤖🕊ol -🌳-depen🧞♂️🙎den💖cies rcl🚄🇳🇱py contr🇧🇫🎶ol_m🤸♂️🍘sgs 🇧🇱tra🕒jec🇸🇦🗳tory_ms🍎🇬🇺gs 🛳🦄依赖于🏡 rclp🇺🇲y、c😶🇲🇪ont📿⏭rol_m👴sgs 🧝♂️🐬和 tra🏢jectory🙈🇳🇷_msgs 🍲🇹🇳编写 Pyt😵🇩🇿hon 节点代码💃 在 p😄anda_joi🇨🇨nt_🇪🇬control🆕🥙 包的 👩👦👦panda_jo🏚🥞int_co👲ntro🐭l 子目☯录下创建一🔍个名为 pan👧da_joint🌸_control🇰🇳🇹🇳ler.p📸🏋️♀️y 的文件，并🍼⏭添加以下代码😕： 复制 ◼🇸🇬import🐷📱 rclpy f☂🇲🇳rom rc🌊🐚国产在线精品国自产拍影院午夜lpy.nod👨🏫📰e impo🚹rt N☠🇨🇾ode from🤥🅰 cont🕵👩👩👦👦rol_ms🏉🚫gs.m🦆sg 🈷🔦imp🎗ort 🕥JointTr🇻🇮aject👩🎓♣oryCont🇳🇨rol🌏lerStat🦜e from t🦕rajector👧🇱🇾y_msgs.🍔🚱msg🇬🇩0️⃣ im🇭🇺port👧🇶🇦 Joi📿ntTraj🕦💂♀️ectory🐊😕, Jo🎹🔨intTraje🧬ctoryPoi🤷♂️📈nt im🦠port sy📵s im♦〰port tty🐢 im🏍por🤠🆓t termio🧐📄s cla🇨🇺ss Pand🏴aJointCo📰ntrolle💳🕯r(Node🕙🔯): d🚌ef __i♋nit💌🐜__(se🙈lf):🤽♀️ sup🧁🇮🇸er()💚.__i🗯🌚nit__🍓('panda📠🙏_jo🌥👉int_cont📇rol🇻🇦🗽ler')🇧🇴 # 创建发⛳布者，发布🚎到 "/pand🈲🤺a_arm_c🇸🇷ontro👀🥜ller/jo🐇🧮int🦒_tra❣🇬🇳国产在线精品国自产拍影院午夜jecto👨ry" 话题 🇺🇳self.pub🚵♀️lisher_ 🧡= se📣🇳🇪lf.creat✔💖e_publis👌✈her(Join👨⚕️🥍tTra🚝🦘jecto🦏👨🔬ry, 🎉🔊国产在线精品国自产拍影院午夜'/pa🇸🇰🆚nda_arm♟️_con💼troll🚙🚾er/jo🎣🌫int_🌬🐠traje🥕ctor🍳y', 10)🇵🇹 # 定义关节名🤠称列表 s👩🦱elf.jo🧗♂️🧪int_name🇨🇲☄s = ['p🚲and🇦🇱a_joint1👨🦰', 'pa😥国产在线精品国自产拍影院午夜nda_join🐈t2', 'p🐭🏗anda_j⏯🇵🇳oint3', 🗨'panda🤛🕊_joint4💂♀️', 👖🐿'panda👆_joint🇱🇹👯5', 'pan📆ℹda_j👨👩👧👦🛒oint6'🎋🇳🇨, '👙♨pand🇧🇸🐹a_jo👑📋int7'] #🛥 初始🛤🤓化关节位置 s🕣👄elf.joi🦞🙎nt_🧡positio👨👧👧⏮ns = 🏈🛸[0.0] *🥖🦑 7 # 定义♒🤾♀️每个关节位置的递🍰💔增步长 s🇵🇸♊elf.st🦢🇶🇦ep = 0.1🇱🇹😺 def🧥 get_🚞🐬key(s🛥⏱elf)🍯: # 获取⛏🇳🇨终端输入的按键🕣 sett📻🇬🇳国产在线精品国自产拍影院午夜ings =5️⃣🧼 te🐅rmios.⛈tcg💔etattr🎂🥜(sy🚵s.st🔑😋din🎹) try: 🈵🧭tty.🇲🇴国产在线精品国自产拍影院午夜setraw(🏓sys.st8️⃣🗣din.fi🏌🇦🇫len🇨🇫o()) k🇳🇿ey = sys🦏📆.stdin.r🌎👩🦰ead(🔖1) 🤐fina👟🇵🇦lly:🌇🎉 term🧽🇭🇰ios.tc💬♍setattr(👳♀️📗sys.st⬛din🧰📁, termi🇦🇿os.TCSA⚫💥DRAIN🚵🎨, settin⚓🎒gs)🕍🚔 retur😅n key d💵🇧🇿ef send_✝traject✅ory(se☦lf): # 创😌🇧🇧建 Join🇸🇮⚾tTra🐖☕jectory 🛀♾️消息 ☣🤱traj👨❤️👨🇬🇭ector🎦y_msg 🇧🇻= JointT📢🇬🇮raj⛎🎳ectory(🥥🇻🇪) traje🍏🐉ctory_🇧🇯🔩msg.j🦙oint_🇵🇱🇸🇴names 🎃🧚♀️= self🎁.join👨🍳💢t_nam👩🌾🌛es 🥮👩🦱# 创建 Jo🛑intTr⌨ajector🥒🇦🇷yPoint☮ 并设置目标位置🥠🤡等信息 poi🇲🇳🔥nt = 🕓🇵🇷JointTr☂😳ajector🧯yPoint(🇳🇱) poin🛠t.pos💘🗼itio🌧⏏ns 🗣🎌= self.🕵join🔟t_posit🗿ions #🇪🇷🚆 设置运动时间🥦 poi🇧🇻🖍nt.time💋_from_s🇬🇭☔tart = r🦡clpy.du⚪🇮🇳rati🦄🖥on.D🇸🇯🚱uration🐊👩🎤(second🌡🔅s=1).t🍤🌿o_msg() 🇦🇴# 将点添加💺🥧到轨迹消息中 🎩🙍trajecto🗯ry_m💵🔆sg.🌍💂poin⚛🖨ts.appen👨❤️👨👩🚒d(p🍐🙋♂️oint)🖥🥑 # 发布轨迹消3️⃣🏙息 self.👭publish🦇🏅er_😏.pub🌼lish(tra🇹🇴ject👚ory_ms🇵🇲g) s⏭👞elf.🔳🚎get_log🚙🏴国产在线精品国自产拍影院午夜ger(🌏).i🙇nfo('S🗄ent joi🇳🇬🍂nt t👩🍳🚴rajecto😰⏲ry c🍽🙀国产在线精品国自产拍影院午夜omma🇳🇷nd')🇲🇽◼ de🚭f run(s🕗elf📇): while🔛 rclpy🏓.ok(): k👨🚀🚀ey =🙄 se🌽🇰🇿lf.ge🗣t_ke⚛♥y() 🌘if key =🇧🇴= '-':🌺 se🦜lf.mi🎵🇸🇾nus➰_pr🥊🔄essed = 👽🔥True eli🇧🇶f key in🏅🍭 ['1',🥚🚶♀️ '2', 🔝🇯🇴'3', '4🧚♀️', '5'📥🌭, '6',🏹 '7']: 🐾index 🇬🇶= int🍤👭(key) -☯ 1 🇯🇵if sel🇦🇸⚫f.minu🦃s_press👮ed: se🎼♓lf.jo🧗♂️int_p🥝📮osit🗃🤺ions[i🤦♀️🏺nde🕢x] 😄🇰🇵-= s🛫elf.s💹🇪🇨tep 😈self.m😋inu👩✈️s_press🍌ed = F📑🛶alse e🇦🇲lse: 🇦🇬sel🛠💯f.joint_🍻positio⚱🏡ns[inde🎲🚇x] 🇲🇿+= 🦉self.ste🤷♂️p s🤕elf.sen🕟🗝d_t🇪🇺👨👨👦👦rajector🇬🇧y()🇰🇳🚥 elif📸 key👨🦰🍸 == '\☕x03':💩🐧 # Ctrl😮+C 🤓🚰退出 brea💅k de🚃📿f m💵ain(a🤾♀️🍜rgs=Non🎎e): rc😬🦹♂️lpy.ini🙅♂️t(arg🈂🍖s=a👅rgs) pan🇷🇺🇲🇲da_🖋joint_co👿☃ntroll❣er = 🍷PandaJ🛶📆ointCont⛹️♀️roll😛🏟er() 🖌🇮🇲panda_j👩👧oint_c🏌ontrolle📓r.run() 🦜panda🏵_joi🇮🇳☕nt_co🔅ntr🔆olle🚌🌚r.destr🍾🔻oy_📻↘nod🇻🇨e()📳👨🍳 rclpy.🦢shutdow🏴n() if _🛄_name__ 🌾== 🏈🍖'__mai🔭🔪n__':🇧🇧 main()🛎🇹🇦 修改📳🎏 setu🇳🇮🥀p.py🏑 文件 打🕛开 panda🦒👛_joi🇸🇱nt_con🎢trol 包的 🏋️♀️🦔setu🇹🇬国产在线精品国自产拍影院午夜p.py☎📺 文件，🏔🍹在 entry_🇩🇿poin♥🏚ts 部分添🇲🇹🛀加以下内容： 🚕复制 en➿try_👩👧👧🔯poi🇿🇦👨🦲nts=💒🇲🇺{ 'co⛷nsole_sc💺🍲ripts': 🔡💇[ 'panda🦸♂️_join👇t_cont🕉rolle🍚r = pan🇹🇫da_joint🇫🇮🇨🇰_contro🍫✔l.panda_💗join🖖t_c😳👩🚒ontro🐍🗽ller:mai🦛🍁n',👨✈️👨👩👦👦 ], }, 🦞🈵编译和运行 复制🦘 col💑con bu😫ild --pa🚣♀️ckages🃏-se⛎lect p👲国产在线精品国自产拍影院午夜anda_jo🚈int_c🕚🥽ontr⬜ol 🇹🇷🕣sou☦rce🏟 inst🌄all/s👎etup.ba🇭🇰sh ros2👩👩👧👧 run pa🕺国产在线精品国自产拍影院午夜nda_jo♏🅰int_co🇼🇫ntrol p😼and🍍a_joint😕🚾_con👈🧂troller🌰🍽 按下按🅿键 1 - 7😙💯 来控👩🦱🕠制 Pa🇸🇰🇧🇭nda🧟♀️ 机械臂相应关节🖕📤的位置递增🤡，按下 🇹🇫❇Ctrl + 🇹🇨🆎C 可🔜👚以退出程🚴序 "🥂🍟跟着L↪🚯itchiCh🛷eng一起学RO🦜🇵🇾S2"系列🍄共25篇😎，查看🌪全部系列📹🇹🇱文章，在【EEW🇧🇳orld-论🇦🇩坛】搜📔📪关键词“一🌼起学R〰🎍OS2"🚵，与原作➰者一起交流🤢🃏。
