（来源：上观新闻）
但目前擎天👘🐿租的常态化经🎼营型场景订单🇹🇳占比已提升至62📥✉%，涵盖餐⚖🏓饮引流、商业营销🕳、轻工业巡检🇱🇨💋等多个业务环节🍕，机器人租赁平😿台的增🇲🇵🇯🇵长逻辑在⏸🍪从节庆🦓流量爆发切换为多🕴🦚行业持续落◾⏲地🕸🗄。” 在掌握变革性😃技术、吸引高收入💿🗞工作岗位的全球🤢👯♂️竞赛中，德国一直🥛🇺🇿渴望迎头赶🛵上在人工智能🐚领域占据主导地位🔇的美国和😧中国🧕。
创建 RO🇲🇻🏄S 2 包 进🇺🇲🤗入工作空间🥭的 src 目录🛹🚟，然后创建一💰个新的 Py📪🇮🇨tho🍾n 包🤣🕦： 复制 🔩📜ros2 pkg🛳▫ cr🇹🇳eate --b🌵uild-typ🥪e a🎿🇲🇦ment🙍_py🥳thon p🇹🇬anda_j👨🌾oint_co🤕💋ntrol🔔🇾🇪 --de🧪penden🚜cies 📇rclpy co🇸🇬🤕ntr🇼🇫ol_msgs 🇹🇹tra🇦🇸jectory_🦴msgs 依赖于🇬🇵🕍 rclpy🚬🚛、contro🍓l_m🧞♂️sgs 和 t😄raject📨🎧ory_msg🔞🧸s 编写🇮🇷 Py🕎🧲thon 🇵🇬🏣节点代码 在 p☀anda_🍢🇨🇰joi🙃nt_c🙇高级艳妇交换俱乐部小说ontrol 🎊包的 p🇧🇪anda_j👢oint_c🚿ontrol 子☃🌮目录下创建🔹🥢一个名为 pan😈da_jo🌑🍾int_co✖♈ntrol⚫🍝ler.py 的🇨🇰🎷文件，并添加以下Ⓜ⚫代码： 复♥🔌制 i😋🕝mport r👩👧🤡clpy f🇰🇪rom rclp🔋y.node🇲🇴🤣 impo🇨🇬⚫rt N😔🥵ode⬅📬 from👩✈️ contro😄l_msgs.🇮🇩🇰🇮msg🙂 im📲por👩👩👧👧🇲🇵t J🇨🇾🔵oin🌡😞tTraj👨👨👧👧ector🙎♂️🦗yCont🇷🇴🇧🇩rolle✝✋rStat🇵🇪📏e fro😙m tra🎋👩👩👧👧jec🌙🇪🇸tor🇬🇫y_msgs☂💀.msg i🍮mport 📄💰JointTr📇🤩ajec🇦🇺😪tory, Jo📮🤱intTraj⚠ectoryPo😷int i🥔🏺mpor🤺🚊t s🐏🥑ys i♿💤mport 🇬🇦tty🔼🏄♀️ im👤🗓port🧗♀️ termios🐈🐑 clas🎤⚰s PandaJ🇵🇫ointCo📧🐋ntro💺ller🌘🏴☠️高级艳妇交换俱乐部小说(No👩⚖️💲de): def🥼🐅 __init🎳📒__(se⛏🐻lf): 🇮🇩super🐙().__ini🆙t__('p🎨anda🧿_join🦅t_cont➗rolle♿r')🛢 # 创建发布者🥛，发布到 "/🐮panda_😰🤤arm🌊_con😚🇪🇹troll🚃er/🐉➿joi📎🇱🇨高级艳妇交换俱乐部小说nt_traj🐺🧥ectory" 👹🐲话题 sel🇲🇾f.publis🚋📟her_🌤👨👨👧👦 = s🇸🇱elf.c👨🏫🗾reat😋🤤e_publi⏹🌕sher(Jo♈🇱🇾intTraj♍ectory💑🏉, '♠/pa🥐🛌nda_🇨🇨🇸🇨arm_co👳📱ntroll🥄🤽♂️er/🦹♂️🦕joint_t😟raje↩ctory', 🈶🚆10) # 👨👦👦定义关节名称列表😪📬 se🇳🇿🐖lf.joi🇹🇰nt_na🇧🇭mes = [🕔✳'panda_j🦍🏴☠️oin🎵t1',👐 'pa🐾nda_j🇸🇱oint🇨🇮⛓2', 🐛'panda👩🚒_joi🐆🍁nt3', '🇻🇬⛺panda_jo🇪🇹int4', 🍷'panda_🍌🧬joint📨5', 💦⤵'panda_j😎🐃oin🌾👱♀️t6', 'p🇲🇸🎟anda_🙋⛅joint7🥅'] # 初始🤫🎓高级艳妇交换俱乐部小说化关节位置 🕵️♀️sel🧕f.joi🥒nt_po👁️🗨️🔂sitio🦚🍳ns = 🛁[0.0] 🚝* 7🌓 # 定义㊗每个关节位置的👝递增步🇹🇬长 s♊🕙elf.s🇳🇨tep = 0.👵♌1 def 🏜🇳🇷get_k👨🍳ey(sel🙇♀️f): #🔙 获取终🌂端输入的按键 s🛁🐹ettings📈 = t🖊😫ermio🧜♂️s.tcge🇻🇨🛷tattr(s5️⃣ys.stdin🚘🈷) try🈷🐧: tty.s📒etraw🍗🎿(sys.s♎tdin.🧂file🎧no(🚹)) key 🎛= sy🙇♀️s.st🥶din.rea🛃d(1)👩🎤🎱 fin📥🛐ally📵: term🇮🇱ios.tcs🔇🇻🇪eta📲ttr(sys.🚛stdin, ♥🛒termios.🌎TCS🕦👆ADRAIN,🐎 setting🤷♀️s) 🦐💐ret📢😋urn 🥋🈷key d🦜ef s🔯end🇪🇸_tr👩🏫ajec👾tory(sel👨👨👧👧f):🆗🥶 # 创建 ㊗🤵JointTra🧹⚓jector🤥y 消💞息 traje🚍🇵🇾ctory🇾🇪_msg = J🕰ointT🏄♀️🌡raje🔧ctory🇵🇫🎸() t🦋👩🍳rajec😈tory_msg🥃🦍.joint🇦🇽🥾_nam🅱es = s🔠elf.join🏇t_n🇰🇬🔚ames # 🛷👩💻创建 Jo🕯intT🐈rajec🥚🙃toryP💦ℹoin👨🚒t 并设置目📡标位置等信🚡息 p2️⃣❇oint🎯🤘 = 👽🇸🇧Joi🏋️♀️ntTraje🤫cto💲ryPoi🧗♂️nt() poi🍏🥌nt.p🈵🍥osit🚎👆ions =🎈🏊 self.jo📜高级艳妇交换俱乐部小说int🛅_positio🏌ns # 设😓置运动时间 p🇧🇲oint.ti🕡🛰me_fr🇳🇦👨👨👦👦om_s🇯🇵🤐tart = r☂🏓clpy.d⏩高级艳妇交换俱乐部小说uration.👦Dur🀄🧢ation(s😈🦂eco🚀◼nds=1).📐to_msg👨🌾() # 🏺🐆将点添💎*️⃣加到轨迹消息🍉🚂中 t🥝raject👯♂️🇧🇭ory_msg😺.poi🧿😄nts.ap🐽pend(🤪point)🥗 # 发布轨迹消🐄🐧息 s🧱elf.pu👨🎨blishe🇹🇬r_.pu🆔📅blish(t⚜🇫🇲raje👜🙍♂️ctory📢_msg) s💞🇧🇿elf.g🇸🇲et_🇯🇴log🦛ger().i🇶🇦nfo(📫🐀'Sent jo🍫int tr🛄👨👨👧👧aject😡🦏ory co🔜📭mmand')☯ def run🔷(self): 🚴♀️whi🚂🛢le rcl🏰🚸py.ok(😈🧲): ke🎠👁y = self🏢.get🏸_key() i🇩🇰🇮🇲f ke🛣🇧🇸y ==😕 '-': s🇸🇳🕑elf.🍭🇱🇦minu🧖♀️s_p🍧🆓ressed🇫🇷🌾 = T🇲🇿😔rue 〰elif ke◽y in 🙋🚁['1', '2🚯', 🍟🇵🇹'3', '⛰4', '5',🍍 '6', '7📶']: in🚛dex =🌼🌨高级艳妇交换俱乐部小说 int(key🤴👩🦲) - 1 if🎥🛢 self.🤡📆min🗼us_p™↔ressed👞: s👩🚒👺elf.🌚🌛joint_po🗼👆siti👨👦ons[in🎙☔dex] -= 🦘sel🏕f.step🌆🇨🇲 self.🔔🤛minus_p🏄🇲🇪ressed🔬 = Fa🧫⛲lse e👨👧🥉lse: 🇧🇳self🇦🇩🛍.jo👨👧👦int_po🇧🇧🅱sitions[📨index]🇿🇲🏴 +=🥍👆 self⚠✍.step 😶sel🏀👨🔬f.s🇦🇶end_tra🦛jecto🧼🤓ry() ♐✒eli⚠f key =🇸🇯👥= '\x03'💵: #🈂⏺ Ctr♦l+C🏛 退出 b⏲🛄reak♿ de👯♂️🥽f main(🇲🇱🍨args=No🥉ne):🇰🇾🥗 rcl🇵🇸py.in🥺🙎it(args👵🙍=args)👩👩👧👦⚰ panda_j🐥🔉oint_🅰🇨🇭cont🌨rol🧛♀️ler🧫🎋 = ♎PandaJ🇹🇫oin👤tContro🎿ller() p🇳🇷😈anda🍲👒_joint_🎲controll㊙er.r👍🔡un() p🇧🇿anda_joi🎗nt_co🇾🇹👨🍳ntroll🇰🇭er.des🤼♀️troy_👩🚒node♍🔓() rclpy🐦.shut▪💇dow🇨🇮🥮n() if🇨🇴🚵 __n🥶ame_👨🚀♍_ =🌸🇦🇮= '__m👁️🗨️🇬🇫ain_🤡_': mai⬜n() 修改 s🎺👍etup.🚖py 文件 打开🇩🇬 pan👋da_j🇮🇴🐡oin🤜📈t_co🇯🇵ntrol 🇲🇶包的 🤓setup.py👨👨👧👧🌚 文件，在😪🇰🇵 entry_p🌡oints 部分🦖添加以下内容：🔴👨🏭 复制 🎉entry_👰points={🇻🇺 'co🚊nsole💣_scr🚖ipts🕯': [ '😒panda_j🇰🇷🇸🇻oint_co💲ntrolle🛸r = p🌱🕧anda_🎩®joi🇳🇬nt_🐛🛠con💑💕trol.p🖇🇧🇷anda_j👨⚖️oin💲🐪t_con👟troller:🇴🇲🇨🇱main🤟', ]🥤🥰, }🦝, 编译和运行🚟🐧 复制 colc🇨🇩on b👨❤️💋👨uild 🚠🥼--p💜🏥ackages👖🎫-se🚮👈lec🦖t panda👻_join🇺🇸🧷t_contro🛢l s😫ource 🍜inst🍗all/set📀🥐up.🧰bash 👩🇧🇭ros2 run👎📉 pan🕌da_joi🕺nt_☠⛷control📋 pand🇸🇮a_j🇳🇪💽oint_con🚚🍚trolle🇿🇲👾r 按下按🇳🇷键 1 🎃♓- 7 来控制 🥢Panda 💁♂️机械臂相应关节🙇♀️的位置递增，🙀按下 Ct📐rl + 👨⚖️📓C 可以🏄退出程序 "跟✊着Litc👂🤹♀️hiCheng🎀一起学ROS2"🇮🇱🍣系列共2💆♂️♣5篇，查看💁♂️🤙全部系列文章，🌴在【EEWo🇳🇴🐃rld-论坛】🎸搜关键词“一🧶起学ROS2🇳🇦🎼"，与原作者🇨🇵一起交流🚛🔒。
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