（来源：上观新闻）
没命，就不要硬拼👨👨👦👦🇧🇧。创建 🈴🐡ROS 😟2 包 进入7️⃣👥工作空间🤠🐞的 src 🇱🇻👀目录，然后创建👩🍳一个新的 Pyt🇮🇲😊hon 包： 复🇳🇵🇨🇼制 r⏩os2 p🏙kg c🕑🌬reate --😀⛹build-t💾‼ype ame🇷🇼nt_pyth👩❤️👩on p🍾🦉anda_jo📼🃏int_👨👨👧👧🇻🇨cont🐞⚰rol --🇹🇯depe🥴ndenc🚯🥧ies r🔯👨🎤clpy con🇱🇾trol_msg🥠◾s traje🆕ctory_⬆🇨🇳九九精品8msgs 依赖🇷🇴于 rclpy👨💻、contr🇦🇮⏩ol_msgs 🦑和 tra😊🍰jectory🚶♀️_msgs 😃👩👩👧👧编写 P📲🇻🇦ython 节🏢点代码 在🇰🇳🕳 pan🔌da_jo👗int_cont🌲📸rol 包🔷的 p🇿🇲anda🇲🇵🐒_joint_c🤬🚣ontro🎻l 子目录下创建😆一个名为 pan😶🚳da_join🌲t_c😱🕯ontrol😘ler.py🇬🇾 的文件🥑，并添加以下代码🇲🇨： 复制 🏬🎙impor🎱t rc🧢🧒lpy f👩🦱rom rc🇰🇷lpy.n🆘⛎ode imp🇳🇫ort Node🍕 from co😌👌ntrol_ms🌇🍢gs.msg 🍨import J🇬🇧🇧🇩ointTr🦅🇫🇷ajector♒yCo😯ntrolle🍽rSt🥚🤷♂️ate🖖 from🇳🇱🥊 traject⌨ory_ms🆚🤰gs.🏎msg impo🕥rt 🇸🇾Join❤tTraject🔲ory,3️⃣ JointTr🇨🇵🌓ajector👗🇳🇫yPoi😤📭nt imp👺ort s🌘💓ys impor➗💶t tt🇾🇹🏌️♀️y imp🏜ort te⚫rmios c🐨🆓lass🤱 Pan🐿daJoin⚓⛵tControl🌒ler(No🚒de)👨👨👧👦✡: def 8️⃣🏉__in✡it__(s♒⬇elf)🚩⛹️♀️九九精品8: s🚞uper(💁♂️).__i👥🌸nit__('p🚺📦and👱🍄a_joi🔩🇲🇸nt_cont🧪roll🔭er'🍂🦛) # 创🇨🇫🗿建发布者，发布👿🎌到 "/🛁🇯🇵panda_ar👨m_co🥼ntro👇™ller/j🗓☠oin🏌️♀️📆t_tra🧣☣jector📰y" 话🦙🖕题 sel🚋🐨f.publ🧞♂️🇼🇫isher🇸🇩_ = sel🦁🐓f.c✌🙌reate🇲🇽🧚♀️_publi🦜🎗sher(J📍🎡ointTraj👨👩👧👧ectory, 🥅'/p👁😬and👨🌾🍓a_arm_c💋🔰ontroll⏯er/join🛁t_trajec🚈🐳tory',👨👨👧👦 10) # 定🇩🇲🎄义关节名称🕸列表 sel😃f.join🐳🔹t_na🇸🇾mes =😄 ['p⬆anda_j🚸oint1', 🇦🇹'pand🆘a_jo🎍🇮🇨int🇺🇳😝2', 'pan💰da_joi🐲nt3'🏒🥓, 'p📣anda_j🧹oint😉4', 'pa👰nda⬇_join📐t5', '🚅🇱🇻panda_j🌁🇵🇫oin🧓🚛t6', '🇲🇷panda_8️⃣🎦joi👨🦲🧗♂️nt7'✍📁] #🇩🇬♎ 初始化关节🎻🗡位置 👪🈚self🖱🥇.jo🇬🇷🧚♀️int_p🐮⏹ositions🇵🇬🇵🇫 = 🈁🇸🇦[0.0] * 🧖♂️7 # 🖤🚝定义每个关节🙀位置的递增步🙎♂️长 self.s📉💬tep = 0🍊👱♀️.1 d🌪ef 🧂😋get_key🇹🇱(self):👳 # 获🚚🥀取终端🆗🕘输入的按🦖🐈键 s🍔👻ettings 🎾= term✈ios.tcge🇶🇦🎰tattr(🏐🈲sys.st☂din)🗣 try: t🐎ty.s🎓etra🍙🐦w(sys🌏🇪🇬.stdi👢🚷n.file✏no()) ke👌y = 🧞♀️sys.stdi🇸🇭n.read😘(1) fina🏤lly🤓: t❄🐆ermios.t🎤📻cseta👟🤼♀️ttr(😆↔sys.stdi🆖🏔n, te📞🇱🇹九九精品8rmios.🎢TCSA🔠DRAIN✖, settin🇪🇸gs)🇸🇳 re🈷tur👨⚖️🇸🇻n key 😼def se🇸🇨🚛nd_t🚇🗞raject🎇ory(sel😐f): #📄🇭🇹 创建 Joi😰ntTr🕒🇧🇶九九精品8ajector🗺💄九九精品8y 消息 tr😾👩⚖️aject😬🇰🇷ory_msg 🍵= Jo🌠🏴intTra😺jectory⏳🕒() tra📙jector🌱y_ms⏸g.joint_🎂🏰names =⚫ sel🇦🇿f.join♑🇹🇩t_name💙s # 创🇷🇺🇦🇬建 JointT💯🎾九九精品8raje🗄ctoryPo😏🇪🇷int🥮 并设置目标位😙置等信息 p🇬🇷🇳🇱oint = 🕸🇦🇺JointTr📡💀ajector📤yPoint()😄 poin🧳📂t.p🧚♀️ositions👨⚕️ = sel➕f.join🇩🇿t_po🎤sit🇸🇱🏃ion🎏🍛s # 🕵设置运动🍎时间 🇰🇵poin🇦🇩t.ti🙋♂️👂me_fro☪🚩m_sta🆓🔚rt = r😼✔clpy.👲duratio🇼🇫🙇♀️n.D♥uratio💯🎠n(sec🎲🏝onds=1)🍖.to_🛬🧝♂️msg()🔢 # 将点添加🎄🐓到轨迹消息中♐😚 traje😡cto🔞ry_👨👧👦🌦msg.p⏮oints.🌹app🇵🇦🇹🇲end(poin😝t) # 发布🔁⛹轨迹消息 ©self.pu🎒blisher_🧂📽.publish👩😲(trajec🧿tor🛥🎑y_m👤sg) se🚸🇦🇼lf.get🌕_log😵🌬ger👮().info(🇳🇫🎃'Se🧓nt joint↪ tra😡🇧🇲jec☀tory co🃏mmand')⏏ def 🎖run📚(self🎛🌋): w👩🎓hile r🌾clpy🇺🇲.ok()💰🐌: key🥨 = sel🕷🕵f.get🍕_key()🇨🇾📯 if 2️⃣🐡key =🤢⛈= '-🍸👊': self.🚎minus👨👨👦🇨🇺九九精品8_pres🇰🇬🍔sed =🇳🇿 True⏰ el🇮🇸if key🛂🇵🇸 in👩🎓 ['1➖', '2',🕓 '3', '📀☘4', '5',🐥 '6', '7♎🧛♂️']:🛌 index🤝 = int(k🐧🥤ey) ⚰- 1 😘🐚if se🍚lf.min🖨🎃us_pr👩💼essed:💶⛩ self.🦶🇵🇱joint_p◾🖐osit🇵🇼👨🚀ions[in👮♀️🕣dex] 🏈-= 😰☹self.s👨🦳🔰tep s🦑elf.m🇺🇬🇧🇪inus🇱🇹⛹_pre🆒ssed = 👩👩👦👦🐉Fals🐠❎e else🍇🙍: self.j🏀🛹oint_po🇷🇺sitions🧐[ind🀄🇱🇮ex] +👪= s🇹🇿elf.🌳🦘step sel🤯📤f.send_🌓🕤trajec🧩👃tory() 🇯🇵🇨🇾elif ke🔶🅰九九精品8y == '\🏵x03': 🔓# Ctrl🍾+C 退出 b👋reak d🇧🇿🛎ef mai🚫n(ar🚞🎊gs=☔🛌None)🚡: rc👨❤️👨🇬🇫lpy.init🎄🚴(args=🍀arg🧵🍇s) 🥝panda_j☄oint_co🈶ntrolle🎄r = Pan📕daJointC🇱🇦ontrol🐦ler() pa🇰🇮nda🥝九九精品8_joint_c✈📍ontr👛🕞oller.r🤣un() 💡🙏panda_j🇪🇬oint_co🎉🅰ntr🈺oller.d🔕estroy_▫🖨node() 🛢🍃rclpy.s♥🥕hutdown(🥇🖼) i🖌🇦🇴f __📂name_〽_ == 🔧🐉'__ma🙈😐in__': m👳♀️🆙ain(🕘🐸) 修改 set🇼🇫🍊up.py 文件📋九九精品8 打开 🏳🇺🇾panda🌯📌_jo🚺🤗int_con🏉🏒trol 🖼👂包的 set🇰🇭🐽up.py🙌 文件，在 en🤣🇲🇻九九精品8try_p🇹🇫oints 部➗分添加以下内容：🎟😩 复制 ent📯ry_p🇵🇷🏠oints=☄{ 'conso🏄👨❤️💋👨le_scri🗾pts': [ 🎖'pa📸nda_🌹😨joint_c🐉🦙ontrolle🏌💞r = pan👱♀️da_joi🇯🇪🚱九九精品8nt_contr🏜👩🎤ol.pa🈺🇯🇵nda_j🤓oint_c🇮🇶ontro🤫🇯🇴ller🛅🔓:mai🇧🇱🐃九九精品8n', ◻], },🇨🇻 编译和🎍🧶运行 复制 c📱🔈olcon b🤷♂️uil🕺🍰d --pac🍮🇷🇼kage🈳s-selec🚈🖊t p🦂🌈anda_😄🥚join🇮🇨t_co🔔💀ntrol so🉑urce in😌sta↙ll/s🔃etup🔯🧑.bash🏑🇪🇺 ro⚰s2 run🇧🇪⛅ panda🇨🇻_joi🏋nt_contr🛍🇧🇻ol 👃👩💼panda_jo🦠int_😛control✉ler 按下按🇵🇾键 1 🥖🐈- 7🚚 来控制 Pan🉐da 机☁🍹械臂相应关节的位👨🎓置递增🧩🦝，按下👩👦 Ctrl 🎏+ C 可以退出🇧🇲💤程序 "跟着🛬LitchiC🇵🇳heng一🦅起学R🍁👾OS2"系列🕵️♀️🔍共25🕵️♀️❔篇，查看全🥵部系列文章，🇹🇿在【EEWorl🕣👩d-论坛】🅿😭搜关键词“一起💐学ROS2"，🐼与原作者一起🍅交流🥺。
他在今🛑日透露了爱奇艺成👗立以来最🚒🎹大的一次模式转💀⤵型——去👷♀️中心化🗺。它真的很🤑🧮文艺复兴🇲🇸⛄。2025年底至2👂026年初🕗，DeepSe↙😡ek有郭达雅、魏⛄🥢浩然、王炳宣🦖、阮翀、罗🏇福莉等多🇺🇾名核心研发骨干🚹离开🐜。他可能在 A🇮🇨💔 赛道成功👩🏭🔜了，在 ⌨B 赛道就不行了🎭，因为👑他的方法不🇹🇩🔙能迁移🏠。
