（来源：上观新闻）
AI在一🚕定程度上打破🏄了这道墙🇵🇦🇻🇦。" 到2🆓🏂015 年🇨🇮，Rao🇻🇳 将目光💰🌷投向了西海岸🧴✔，在面试📀了 Uber🇳🇨🍽 和 Ai🐕👩💼rbnb 后😢💷，他在 Air💇♂️bnb 找到了一💾份工作🚌。回溯人类进📽化史，我们⛸最核心的护城⏱🚴♀️河从来不是某项具😿🔹体技能，而是🧙♀️极其强悍的🛢“环境适应力”🏴。创建 R😠🇬🇾OS 2 包 进👳入工作🐍空间的 sr🚑c 目录，然后🏯🔙创建一个新🚎⏺的 Pytho🚚🏚n 包： 复制 🦏🏆ros💂💙2 pkg cr🇺🇦✅eate 🧝♀️🆎--b🥁uild-t🥊ype a💍ment_p☕🗨ython 👩🎤🇲🇪panda_j🏴🏎oint_co👩🦰🦔ntrol -🌺-depende🇲🇾🧙♂️ncies r💨🇱🇰clpy 🌬con🌿⛏trol_m🇲🇷sgs 🔕🤹♂️tra⚒jecto🕑🧗♂️ry_msgs🚶🇩🇲 依赖于 r😖clpy、😱contr🇮🇱ol_🍧msgs 🦊🌭和 tra🇹🇰jector⏰🍘y_m❕大香蕉一区二区三区sgs 🙋♂️编写 Py🌵tho🤸♀️n 节点代码👨🔬🇪🇪 在 pand🚵♀️💁♂️a_joi🧘♂️nt_cont🇲🇨rol😃💂 包的 🇪🇦🌽pan🎆🔨da_j🔜🚇oint👪_control🔓 子目录下创建一💊♥个名为♿ panda🔊🌓_join🏯t_contr⛏🌫oller.py🛥 的文件，并添◼🦕加以下代码： 👵复制 im🈁port⚾🌰 rclpy🇴🇲 fro🕸🏪m rclp⏪♎y.nod📖🤶e im👨🚒port🔏👨❤️💋👨 Node🕡🇻🇬 fr🦗om cont😧大香蕉一区二区三区rol_🇱🇮🔦msgs.ms🌭g impo💊👨⚕️rt JoⓂintTra🍭👨🦱jectory🦕🚽Con🇲🇼📶trol🌸lerSta🇺🇸📴te fro🐭m tra🇸🇹🇲🇨jecto🌆🏷ry_msg🇨🇰s.m🙈sg imp🆒🇧🇮ort 👊JointT🇪🇨🤽♀️rajec🇨🇾大香蕉一区二区三区tory,🇹🇯 JointTr🔖ajector💱😧yPoint🚹 impo🎬👕rt sys🎵🌶 import✈⚜ tty im▪port ter😉mios🏈 cla📄🌯ss Pand👩⚕️🇰🇿aJointC🖌💂ontrol🇮🇩🌃ler🐣(Node):🇧🇧 def 🌑__in💡🥾it__🔷(self)🏬🐝: sup🍖🏌️♀️er()👙📈.__i📍🍜nit__🔼😰('pa🧭🕹nda_jo♊📄int_con🖼🚵tro🇧🇯📸lle🐄r') # 创建⚙↘发布者↗🚅，发布到 "/p🧤🕒and💅🛡a_a🤷♂️👨🚒rm_contr🇱🇸👑oller/jo🌁int_tr🇹🇷🇨🇵aject😶🦴ory" 话🇨🇽题 s🏝🇧🇼elf🥝.publ😕isher_ =🍭🚗 se🙋♂️lf.🌮🧓cre🇭🇷ate_🏣🔜publis🆘her(J🤥ointTra🇪🇺💙jectory,🇱🇷🤖 '/panda🚥_arm_⚓con🇱🇦🇷🇪tro🇦🇱ller/🔤🔻joint_tr💭⚰ajectory👚🇹🇨', 1🚵♀️0) #💶🌞 定义👩🎤关节名称列表 5️⃣🎸self🇲🇱🌪.jo🇱🇻int_name🏞s = ['pa🍄❕nda_jo🔦👣int1', 🈚🚯'panda_j🇦🇬oint2🥳🚢', 'pand🚇👩👦a_join👨⚖️🏊t3',🌩 'p🇿🇦and🙈🕰a_joi😚🤖nt4', '◽panda🔳🤝_join⚽t5', '🍍panda_🇳🇮⏸joint🇳🇦✡6', '😬panda🚿🏚_joint🈸7'] 🇳🇴# 初始化关节位📚📳置 self.👂🗽join📡t_p🧞♀️🗿osi🇧🇹🇲🇷tio▪🐈ns = [0.🆕🚓0] * 7 #😠 定义👨👩👧🕌每个关节位👷♀️置的递增步长🇨🇱 self.st🔘ep 🕵️♀️🚿= 0.1 de🦇🕳f get_☯🇷🇸key(sel🍩f): # 获取🇵🇬终端输入🇰🇲👩👩👦的按键 sett💬ings =🇳🇴 termios🎯.tcget✨attr(sy🐦s.stdi💏n) try✈🦷: tty.se✏✖traw❣(sys😜😪.std🙅♂️🥨in.fil⛹️♀️🔙eno())🇲🇬 key 🔛♓= sys📹.stdin.r🇰🇳大香蕉一区二区三区ead(🇨🇮🕎1) fin🇸🇿ally:🍄 termi🇦🇫os.t🍐cset🎹attr🇹🇩💓(sys🙅♂️.std🇱🇺🇸🇹in, term👩💼7️⃣ios.🍦TCSADR🇧🇴🚷AIN, s🇹🇨👧ettings🇮🇩) re🧙♀️👩👩👦👦turn key🍯 de😪f s🇳🇿👟end_tra🐰🇸🇳jecto🎲ry(s🔩🙅elf🕟): #🐝 创建 J⚫ointT😢🚺raj🍁ect🥒ory 消息🛍🤧 traj🇱🇦ectory_m🐛sg = J🐚ointT🙆♂️🍑raje😻🇧🇷ctory🚻🇺🇸() tr✡👩❤️👩aject🔢ory_msg.🥺joint📟😦_name👨🦲👨👩👦👦s = se👩🦱🇺🇸lf.join🥴👩👧t_names 🎴🇴🇲# 创建 J✌🐹ointT🐸🔏rajector🥄yPoi🎓nt 并设🤸♂️置目标位置🇧🇻等信息 poi😈nt = Jo🎊intTr🖇🇫🇯ajector🏝🏖yPoin🤾♀️🐦t() poi🏈🍗nt.po🌺siti🔓ons 🇰🇭🈵= se♒lf.j↘🍮oin✏t_p🍆🍅osit🇦🇽🚻ions🖊🌛 # 设✖置运动时间 p🦄oint🌛.time_🥔from🕑_st🕧art = 🛄🏵大香蕉一区二区三区rclpy♐.durati💲on.Dur🏎🔲ati🙄on(s🍿eco🏴nds=1).t🚥o_msg() 🐏🌐# 将点添加到轨📃迹消息中 tra💎jectory🛵_msg.🗡🐂points👨🔬.app🇧🇿⛅end(poin🇦🇲t) 🤝# 发布🚋轨迹消息 🀄self.🚝🇰🇾pub👩👩👧👧🇬🇪lisher_.🐽🧬publish👽🥑(traject🦓ory_🈶🚈msg) s👨🚀elf.get_🇵🇹🛰logg🏒🖋er(🥎).info(🔗🧪'Sent j🇰🇾🌔oin👹🏭t tra🇦🇲ject5️⃣ory c🇧🇯ommand'🍿) d🇯🇵🇸🇾ef r🇧🇻un(self🎹): w🧜♂️🥒hile🙎 rcl🇱🇨py.o🏘k(): key🇲🇨🌱 = self.🏓get🇧🇪_key()🧳 if🈵👨👨👧 key == 🦵🇦🇿'-': s🦸♂️elf.min🤞🇪🇬us_pre🌵大香蕉一区二区三区sse👘👨❤️💋👨d = 🧡👏True ♨eli🔊f ke🐕y in 💼🚥['1',🇧🇿📭 '2', '㊙🌩3', '4'⤴🎃, '5',♊ '6😍〽', '7'👨🚒🏧]: in🇱🇰◀大香蕉一区二区三区dex =🧳👩🍳 int(👾key) - 🐺1 i🥶f s🥭🎼elf.minu😇s_pres🐜🇵🇼sed: se🔽🔆lf.j👂oint_pos🐫🤫ition😧s[ind⛳ex] -🇲🇱= self.s🚪tep s🔶⭕elf.🍤🏪min🍚🎠us_🔊📂presse🇦🇴d = F⏰alse el🥑😒se: 🎌self.👩🦱joint_p♈🖐osi☸⬇tio🦶ns[index😒👑] += se🔫lf.st⛴ep self.♎🔩send_t🇰🇼⌚rajecto🦚🏺ry(👨👧👦🖱) e🇳🇵lif🍷🚞 key🙁 == '\x0↕3': # 🇶🇦Ctrl+💬C 退出👨🎓↔ break d🏵ef main(🇻🇨args=👩🚒🌵None💖🔺): rcl🇵🇰👩👧👧py.ini🆎t(a🕛rgs=💿🎑args) 😅panda_j👁📎oin🎒🇲🇵t_cont📟🇲🇿roller🇲🇪大香蕉一区二区三区 = P🇦🇿andaJo🇨🇽📙intCont🙋🅱rol🤚ler🇳🇵🤰() p☀anda_jo🇳🇪🕥int_co〽ntroller⛪😼.run(🏪) pan👑🏵da_joi🐴🧞♀️nt_💜🔖controll🇲🇷er.destr⚗oy_nod👈🌬e()🥍🇵🇫 rc🎫🏭lpy.shu🌳tdown🔬() i👼f __nam🇳🇿🎸e__ == '🔗__main_🇮🇩_': 🦇🦉main() 🏜🇵🇱修改 setup🔭🙋.py 文件 打➰开 pan😫🇧🇱da_join😪☔t_cont👜rol 🚃包的 s✈🥫etup.py 😚文件，在 e⚔💜ntr🚞🐛y_poin🛵ts 部分添📰加以下🦄🐁内容： 👨💻🦹♀️复制 🧖♀️entry_po🥨🍁int🏴s={ 'con⬜sol🇩🇲⚪e_s🌊🌗crip🍶😕ts': [ '🌛pan🧀da_jo🅾int_cont🏕roll🥂er =🤣 pa👘📈nda🍖👨🎓_jo💞大香蕉一区二区三区int_con㊗🍭trol.🔬pand🍤😋a_joint_◻cont🇱🇹roller:m👩❤️💋👩🌾ain',📐大香蕉一区二区三区 ], }👓🧨, 编译和运行 ⬛🎥复制 col🇹🇹con buil👩❤️👩d --pac🥅🇯🇴kag🇦🇽es-s🛂elec🐼🏉t panda🌎📸_joint_👩🍳🍡control 🦍👕source i👨🔬🚵nst🧀all/setu📰🎴p.ba0️⃣sh 💦ros♈🐿2 run p🇰🇵🙃anda_joi🇬🇺nt_cont😜❗rol p📜anda😌😺_jo🧕🇮🇸int_cont⌚🇦🇫roller🏢 按下按键 1 ⛎📄- 7 来控制😡 Pand🇦🇸🗡a 机械臂🏉🚇相应关节的位置☂🕑递增，按下 Ct😝🎒rl + C 可🦋以退出程序 🎇🏂"跟着Litc🛋hiChe🦕🍲ng一💧起学RO📖🕵S2"系列共25📚🦑篇，查看⚓全部系列文🥳🗨章，在📁【EEW🇲🇲🤴orld-论🇲🇫🤑坛】搜🏸🍺关键词🇪🇹📲“一起学RO🇵🇲S2"，💰⛄与原作者🍷一起交流⛰。
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