（来源：上观新闻）
ATM 机普及后💮⬜，银行柜员数😲🛄量反而增了😿，因为分支网🕔点开得更多了🗽。The🅾 Informa🍐tio😉n援引一位投资人⛵的评论称，Ant🥎😵hropic☠🐝的上市将💽是对拉奥🙍能力的重大考🇦🇹🤘验，这😀一点公🎹司的投资🇺🇳者们都非常清🔒🐞楚👡🌮。创建 ROS 2🧐📺 包 进入📋🙃工作空间的 s🖌rc 😃🚸目录，💾🐎然后创建一👨💻🧛♀️个新的 ⏲🌒Pyt😫🏄hon 9️⃣🇾🇪包： 复制 ro☺🌖s2 pkg🎣🤽♂️ create🧩 --🍍🍛build-t🧔👨🎨ype amen❤t_pyt🥣🇪🇺hon🇦🇪🏇 panda_💵🍧joint_c📯ontrol🌌 --d👨👩👧👧💫epend🚚九九精品影院encies r😎clpy🇨🇱💒 co🤹♂️ntro🧘♂️l_msg🐑s t🇩🇬raj🍕ect👏🚲ory_msgs🍖 依赖于 ⏺📰rclpy🌨、cont🗨🉐rol_♒msg😯s 和 tr💢🦠ajec🇺🇬tory_ms🇰🇲gs 编写 💮🇰🇳Python 🗿节点代码 ☄☢在 pa🤛nda_j🦔oint🏕🎌九九精品影院_con🐃👩🎨trol 包的♓📩 panda_j🐒oint_co💪⏩ntrol 子🏁目录下🔕创建一个名为 🦞◀panda_j🐬🔄oint🛹_co😋👩⚕️ntr💣🐬olle👨🍳r.py 🤦♀️🗞的文件🎅，并添加🔯以下代码🐋📢： 复制 im🕷💇port rcl💢👨💼py f🧹rom rc🇪🇷lpy.n✈🍰ode impo🔚rt N🦃🔗ode f🥡👨💼rom 👯♂️😕control_🇭🇷msgs.m😰sg im🇱🇮🙎♂️port 🐪Join🚗tTraject🦙💠oryContr🆕💞olle🦙🚗rSt🧜♂️ate 🇧🇬fro📰九九精品影院m traje🥯ctory_ms👊👨💻gs.msg🚾🧖♀️ impor🌉🆙t Jointℹ💁Tra🦊💱jectory🎻, JointT🗑🌒raje🧵🐂ctoryP🚊🧂oint im⛅port s😌😩ys imp👩🎨🍺ort🥡😌 tty🇸🇴🏖 impo⚙♻rt ter🛀mios c🇬🇼lass Pan🚎🇲🇻daJoint🍂🙍♂️Controll🍎er(No🙅♂️🇧🇹de): d🇬🇾👅ef _🌙_init__(🗨👡self)👨🍳👺: s✝uper💞📿().__i🗞💆nit__🔅('panda🗳_join🍙🌮t_contr🇳🇦⚖oller') ↙🏡# 创建🦸♂️📪发布者🍶🐿，发布🇧🇻📴到 "/☢©pan🇯🇴🧚♂️da_arm_🇸🇨control🇪🇸ler/🍎joint🙎♂️🔩_tr〽🏳️🌈ajec😰🇱🇰tory" 话题🇨🇬☁ self.pu😋®blisher_🌺👲 = self🐞.crea📧🥒te_publi🚦sher(Jo🇨🇭intTraj🇹🇷ector📬y, '/pan🎂🔠da_arm🛏_con🛅🥔troll👬er/jo📟🎭int_tra🚴©jec🌩👨👧👧tor🇩🇿🐽y', 10)🆗 # 定🤵🐒义关节名🎏🏃♀️称列表 se👱lf.join🇫🇯🔅t_na🐴mes = [🌧'panda⚙_jo〽🦂int1',🎠🖥 'pand🇧🇴a_join🐂🤶t2', 'p📨🗼and🍧👩💼a_jo🎆int3🦜🥛', 🦀'pan🇵🇦👁️🗨️da_j🚐🔓oint4'🧤⛱, 'pa🇧🇩nda_j🐱👩🚀oint5',🇷🇸🐆 'pa🍜nda_joi🛹nt6'🙋♂️⚒, 'pan🇨🇰8️⃣da_😨🇦🇴joi💶🏴nt7'] # 🚓🐡初始化关节位置 🥦self.😶joint_po✊sitions 🧰= [0🧩.0] *🥙 7 # 💁♂️🚅定义每个关节🥙位置的递🧵增步长 se💴lf.🕠ste👨👧👦🚨p = 0.1🇭🇷🏜 def 🧗♂️get_key🏷(self🔞👅): # 获取终🇬🇦端输入的按键 ♨🐎settin🍟🇧🇧gs 🕕= ter🌨mio⬆💟s.tcg🈹😵etattr(s🦡ys.std👪in) try🇲🇫📞: tty.🥙🎉setraw⛑(sys🐢🇵🇷.st🥽🍵din.f🏕ileno()📃💛) key 📍🤲= s🕚ys.stdin👳🛍.rea🚏☑d(1) 🤳fina☠lly🈚: ter🌿📄mios.t🈚🇦🇹cset🥕🥎attr(sys👭.std🇻🇺in,👩👧 termio⛹👢s.TC🕯SADR🥝🐔AIN🇨🇲🇱🇾, s❎👫ettings)🏠 retu🕊👗rn k👨👩👦👦ey d💖👨🏫ef se🍴🏴☠️nd_tra👩👧jec😤tor🇮🇶y(s1️⃣🧥elf📩): # 创🏝📞建 Join🇬🇭tTraje😥ctory 消息🤦♂️ tra🆑jectory_🗼🇨🇭msg = Jo‼intTra👜jectory(0️⃣) traje🇪🇭ctory_m🅾🌷sg.joint😓_names =🇱🇷 self.j😇oint_nam❤💃es 🀄# 创建 Joi🚟ntTra🚱✌jec☮🐃tor🚣🆑yPoi🐤nt 并设置目🇳🇮标位置等👟信息 poi®nt 🏴🚦= Jo🚟intT💣🗞rajec🍲⛳tor👩✈️⛎yPoin🍧🧿t() po👪int.👿🎤pos🦗itio🍫ns 🇨🇵🦊= s9️⃣🚶♀️elf.join🇨🇭🈷t_posi🍿tions #🗻 设置运动👱♀️时间 po🇬🇼🇲🇶int.ti🇦🇿me_fro🐧🐱m_start🇦🇪 = rcl🍵py.dura🕡tion.D📒uratio🤷♀️🛍n(second😨s=1)🇧🇭🤱.to_ms◼g() #🈲 将点添加到轨迹😛👩🚒消息中 t⏏九九精品影院rajector📗y_m📦sg.poin🇵🇱🍤ts.ap💂✖pend(po🧛♀️🇰🇬int)🇯🇪 # 发布轨🇱🇦迹消息 self🐋😞.publi🥍👍sher_.pu⚠6️⃣blish(🎑九九精品影院traj🚍👵ectory_m🌗sg)😖💼 self.ge🍯t_log🔑🇸🇻ger().🐁info(🐏🥘'Se🗃nt joi🚚💋nt t🍇raj🔡🏴☠️ectory🇺🇬 comm👅and') 🎉♟️def ru⏬🇮🇪n(se🏉🚴lf):🥃 wh🌞ile rc🏴☠️📵lpy.ok()🇧🇻🐯: key =🇦🇮 se📡lf.get🕧_key😪() if 🥳key🍑🇲🇺 == '-':🕙🇬🇮 self🇺🇿🍐.min🏳️🌈🚶♀️us_p🕉🤮res⛏sed🐪 = Tru🙍♂️e elif k👙ey in [⬜🇰🇮九九精品影院'1', '🏂⏺九九精品影院2', '3'👥, '4'🌵👴, '5',🙅 '6',🇦🇷 '7🚐🇬🇳']: inde🥍x = int(🔶key) 🇮🇲- 1 i🇩🇯f self.🧬minus🦕🧲_pres💅🙋♂️sed: sel🕵️♀️f.j🇯🇵📦九九精品影院oin🕍t_po♾️sitions[🧞♂️🍛index] 🇾🇹-= 😜🎯self.s✉tep se🤫😎lf.m🦜inus_🧴😚pre🇲🇬sse🧻d =🇮🇴🕉 False🇦🇶 el😼se: self🇭🇳🇧🇪.joi🍚nt_posit🤝💉ions🚃[in🤩🇭🇺dex☄] += se🔷🇬🇫lf.step 👘🚗self.👗sen💊d_traj📍ector↕y() e🇸🇳🚂lif k🔰👒ey == '⏲\x03': #♾️🥗 Ctr😉🇮🇨l+C 退出 b🇧🇾🇱🇸reak d🎨ef main🇲🇸(args=No🇸🇦ne): 🍩rclpy.🌄🚀init(a👢rgs=a🕝rgs) 🎙🛏panda_j🦃🇫🇲oint_co🛷ntr🚴oller 🇧🇳= Pan🏓daJ🌍ointC👨🦱⤴ontrol🥴ler() 🍐📫panda_j🚛oin👋t_contr📜oller🕵️♀️.run() 🇰🇳🏍panda_j🔰🌗oint_co🏁ntrolle➡🤾♀️r.d☘👹estro🤱🔟y_nod🌂e() rcl🧥🍣py.shu🏰tdown🍸() 📒👨🦱if __nam🤩🌙e__ ==🏴🕉 '__🇲🇱🥔main__😱': 🇬🇱🗻main() 修🔭🀄改 setu👳♀️p.p📪y 文件 🆎📥打开 panda🐍👷_jo🙏🇹🇿int➖🇵🇲_cont🧘♂️rol 包的 s👩⚕️etu🇨🇮😩p.py 文⚽📢件，在 e🇧🇬🚕ntry_🇮🇶points🏴💪 部分添加☎九九精品影院以下内♍😮容： 复制💊 en🛣try_🛫poi🇸🇽nts😱={ 'co🦶🗺nsole_s🤲cript🇧🇿s':🧳 [ 'pan🇧🇯da_j💜oint_co💆♂️ntro🍇🔗ller💋🧛♀️九九精品影院 = pa🥄🔣nda_🙇♀️🇫🇷joint_c🐑😼ontr🕋ol.pand⛄🥽a_jo♒int_con🆓👨💻九九精品影院troller👨👨👦👦🇧🇯:mai🤚n', ]🇧🇬, }, 编译🏨和运行 复制 c❣olco🚤n bui✉ld --🖐packag👨🦲es-se🧝♀️👾lec🇫🇮📬t panda🆗_joint_c🕍ontrol⏩🇲🇸 source 🚭👞inst🌸all😘/se🛐👨🏭tup.ba🇻🇨sh r👩🏫👩🔬os2🇮🇹🦇 run 🐍🌓panda_jo🗓int_🐛🐎control🇨🇳 pand🥾🗓a_jo🤚🤚int_co🏝ntroller💣 按下按键 1 🆚- 7 来控制🇲🇸🔛 Panda 机📢械臂相应🇵🇫关节的位置递◻增，按🇭🇰💭下 Ctrl +🈳 C 可🈁以退出程序 🐑👔"跟着L🦌🏃♀️itchiCh🇲🇨eng一起学RO🇦🇶⛈S2"系列共2🇦🇹🤹♀️5篇，查看🇸🇦☮全部系列文章，💥😾在【EEWo🎈🐡rld-论坛】🏕搜关键词⌚“一起学R🙍♂️OS2🇪🇸🏴☠️"，与💱原作者一起🎒交流👔。
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