（来源：上观新闻）
回溯人🚹🐦类进化史，我们🚻🎨最核心的护城河从🏗来不是某项具体技🚼🏢能，而是极其强悍✳的“环境适应🇸🇭🙅♂️力”🇧🇿🤕。技能真正在系🇧🇮统中跑起来需要👐🔫一套精密的调🐲度流水线👨👨👦👦。
没有明确的🏈🍺契约，模🇬🇹🎫型每一次发起🇷🇪🇳🇱调用都⛓像是在玩极高🇰🇼🔊成本的猜谜🍛游戏🐞。Light🗨🇸🇷 Phone 最🍶〰早在这条赛道上摸📐爬滚打的🙎♂️🔟，应该就🔯是 Light 🤠🇸🇱Phone🍍 了📠。Lig✒🦀ht Phone🇪🇺🚯 II 整个生🌁命周期更是㊙筹集了 350🇲🇶 万美元🕢🇲🇦。我们当📧时不确定方向，同👨💻时跑了酒👩👩👧店配送、商业清洁🤠、割草🏴🌉、其他机器人⏏🕡四个项目♓。
创建 R🇧🇴OS 👨👩👧👦🛫2 包 进入♊工作空🇲🇰间的 src 目👨🚀🇵🇪录，然🏋🇮🇨后创建一个新的 🍂Python🇨🇾🍜 包：🌲🚀 复制 ro🦝🍡s2 pkg 🇯🇪🇨🇼create -🌲🍛-bui📣ld-ty🤷♂️pe ame🦷🥾nt_pyth🥄📺on pan🕶da_👩👩👧joint_co✉ntrol -🤾♀️-dep🇵🇸🤟end➿encies 🏥rclp🦡y con🇬🇧🇪🇺trol🙁🇳🇬_msgs t🌁🇲🇬rajecto🚵ry_ms🥣gs 依赖于 r🙋clp🥜❇y、co🐱📰ntrol📿🚕_ms🧧👚gs 和 tra6️⃣jectory🕥_ms🇻🇺gs 编🚓🌱写 Pytho🦂n 节点代码 👩👩👦在 panda🤮_join🍰🐽t_con🇹🇨✴tro🇫🇯l 包的 🇳🇫🍛panda_jo🚣🙏int_cont🙆rol 子目🇫🇴↔录下创建一🌌🖼个名为 p🎊anda_joi🍟nt_con🔏🦵trolle💛r.py 的🦢文件，并添🚠☹加以下代码🚄🏝： 复制 imp☺🍆ort r⛴9️⃣clpy f⛩🇯🇲rom r💹clpy.nod🍇🇲🇩e i🇭🇹🏳mpo🚒rt Node🍟🎡 from c👯ontrol🔶_ms🏜💯gs.msg i⌛🕵️♀️mport J🌒ointTr🇲🇬8️⃣ajec🚼🕺toryCont🤒🔭rollerS🇦🇩👨🦰tate fro🍮m traje🔜ctory_🔦msgs.msg💓 imp🇲🇨🖥ort J🐵ointT😡🇦🇹rajecto🇩🇬🇹🇳ry,👨🦲色七七国产 Jo😓int📎🔈Trajecto🚐ryPoint 👩👩👧👦🚃imp🌻ort sys🤦♀️🍫 impo📵rt tty i⏭mpo🎄rt ter📗mio🤗s c🔛las😎s P🍔🇸🇴and®aJoin🦂tCo✋ntrolle🤩💕r(Node👨🎤): def🐷💎 __ini😺t__(s☃💚elf): s💋🈸uper().🇵🇦__init_🍤_('panda👂_joi🇸🇦🏋nt_con😠🕗trol👨🎨ler') #🤬 创建发布者，🇸🇬🧚♀️发布到 🇬🇧🎹"/p👩✈️😳anda🥌💯_arm_💉cont🧙♂️📩rolle🌲r/joint🕷_tr✒aject🇵🇭色七七国产ory" 话题 🥿🔗self.pu🍘blisher_🦗🍃 = self🇧🇻.cr💹eate_🚁👨👨👧👧pub🧙♂️lish🧷☘er(Joint🇰🇷🛎Trajecto🇭🇰🔱色七七国产ry, '/p🕓anda_arm🇨🇻_con🚽🍾trolle💐r/joint_👓🛍trajec👒🙁tory',🔔 10) 🚀# 定义关⏰节名称列表 s😱elf.jo🕹int_✉names = 🏂['p🏴anda_joi🌾👨👩👦👦nt1'🌝, 'p💂⏬and🔨🌷a_joint2🦏🇮🇩', 'pan💞da_joi🐵nt3',🍰 'p🇨🇴🍫anda😹💝_joint4🇵🇷', 'pan🍣🇳🇫da_joi👨🔧nt5'💛🚭, '↘🥍pand❇⛴a_joint6🍂', 'p🍢anda_j🧣🎂oint7✖🈸'] # 🇧🇹🌪初始化关🇿🇲节位置 s🔗色七七国产elf㊙.joi🦑nt_🕵️♀️💁positi🇸🇯🍳ons =🈵🦎 [0.0] 🇱🇸🤛* 7 # 🤬🍥定义每个关节位置🇧🇱的递增步长🌉 self🉐.st📴🚒ep = 🛏🤬0.1 def 🇨🇷🚢get_👩🏫key(self🌹🇲🇰): # 获取🇹🇿终端输入的按键 🥭set💺tings🧗♀️ = ter🕜🧨mios.🇵🇷tcge🐹🇲🇬tattr(sy🔻🦏s.stdin)👠 try: tt🇻🇪🚉y.s🇦🇸etraw(🌭sys.s🎅tdin.fil🤛eno(🇳🇨)) 🏎🕵key = ☘👩🍳sys.st🇸🇭din.read🚲(1) fi🕋😛nally🏡: ter🇵🇰mios.tcs👩🦰etatt🔱🗿r(sys🇧🇿.stdin,🌏🧯 termios🍉.TCS💋👨❤️💋👨ADRAIN, 🏡set🍇ting💓🤺s) retu🎻rn ke🇪🇪y de🚴f se🌿🥒nd_t🐍🅰raje😆🇮🇱cto🗃🏭ry(sel🗝f): # 创建🏡 Joi🚼ntTrajec🇲🇴tor🏥y 消🇦🇮息 tr👨👦👦⛷ajector📈♏y_msg =😦🍵 JointT🖌🇶🇦rajector🈶y() traj👷ecto💭☔ry_msg😾🇪🇺.join🌆👨🦳t_na😞mes = ↖self.🥗joint_na🥖mes #👩❤️💋👩🏘 创建 Joi🥜ntTraje📣ctor🇺🇲yPoint 🥂并设置目标位📱置等信😨息 poin🇻🇬🎤t =🐲✏ Joint🗳Trajecto🇿🇦🇸🇩ryPoint(👨🦱) point.📀〽positi🔵ons =⏩ self🍶.join🕶🐓t_po💷sitions🤲 # 📷📷色七七国产设置运动时间🌶🇧🇿 point✍🎦.tim🦒e_from🔦_start =🇪🇦📙 rc🏁🎀lpy.🌇durat⁉ion.Dur😹🏷ation(s🇵🇾🦟econds⛸👵=1)🖍😋.to_msg👩👧👦() # 将点添🕡加到轨迹消息中 🎎trajecto🐞ry_msg🥓.po🇭🇺ints🐼🧛♂️.appe▶🚀nd(poin⛈🦕t) # 发👈🤯布轨迹消息 se🔸🚓lf.pu🚗☘blisher_💐色七七国产.publi🔴sh(traj📠🇻🇬ecto📖ry_ms🇧🇭🎋g) s🍈🧲elf.get🧥_lo📌gger(☀).inf🦑🦜o('Sen🌏📮t jo👩❤️💋👩⬆int t👩❤️💋👩📞rajector🇸🇷y comm🚎🍻and'🍐🥜) d🤭ef run(🍆self)🤲🚘: whi🤦♂️le r🧡🔶clpy.ok☢⏬(): ke🍡👟y = s🎊💥elf.🍹get_key🐅⚡() 🍦if k🛡💤ey == '💆色七七国产-': self🆕🉐.minu🤪s_press⚜🇨🇽ed = 👷True 🧘♂️🅾elif👬🤼♀️ key in🇦🇲🇵🇰 ['1🚢', '2', ⤴👨💻'3', '4'☢, '5👓🍫', 📬🧘♀️'6', '7❗🇭🇷']: inde🕊x = int㊗(key) - 👨💼👷1 if 💢self.m🇧🇪inu👶s_p❣👩🚀res🚮sed:🔞⛈ self🛒🍁.joint💏🧵_posit🇾🇪🧹ions[💩💏index] 😡👨👧-= self🍧🇳🇷.step 🔮🛀self🎶☯.minus_p🗻🤸♂️ressed ♋= Fal⏺se e📄lse: 🇫🇰self.j😟oint_p🍺osition🥶s[inde🇦🇶x] += 🎭🛐self.s6️⃣🔽tep s👊elf.se⚫🇧🇲nd_tra🇮🇨jecto®🎌ry() 🇬🇮elif 👎key =🥇= '\x0🇩🇯3': # Ct🕔rl+C 退出 🧪break de🇱🇸f main(🤪args=No🍳🍵ne): ⚪🎮rclp☂🏜y.i🇦🇮🎥nit(args🇩🇪👩⚕️=ar🙅♂️gs) p🚀and🇯🇲a_joi🥎😪nt_cont😅色七七国产rolle🐃r = Pan🚵♀️🎂daJ🙊🎊ointC🚆👨💼ontrolle🥾r()⛹ pa🇳🇬😓nda🖊🔦_joint🐵🇱🇾_contro😬ller.run👉() pan🏉🙋♂️da_j💼oint⛱🔶_co🕵ntrolle🇲🇩♠r.des🔬🎖tro📉🐮y_nod⛹e() rclp🚜y.shutd♟️own()👨👦👦 if __na😥🦆me__👩🌾🤩 ==🇬🇼🧦 '__ma🏨in_🇲🇽🤷♀️_': m🦞ain() 修改🏗🔫 set😅up.py 文件🤤🕹 打开 👸📳panda🇹🇰_jo🤫💿int_c🕠ont🐣rol 包的 🧂set🇸🇭⛅up.py👨🎨🚸 文件，在 🇮🇸⬜entry_po🏝色七七国产ints🧞♂️🎀 部分😁🏞添加以下内容： 🈲🐁复制 en😍try_🚈poin🏁🧒ts={☔ 'con👩🍳sole_scr🈁ipts': 🧙♂️[ 'pand🏴🗿a_joi🇭🇹nt_🇧🇬🐦contro👽ller = 🔈👮♀️pand⏫a_joint_🇬🇷control🏍.pand💚a_joint⛽_con🐆🀄troller👤:main'👩👩👧👧, ], }, 🐐⚡编译和运行 🏬☮复制 col🚠🐤con b🇰🇷uild 🚝☯--packag🧖♂️es-sele🦸♂️👱♀️ct panda🛥🍮_joint_🗨🤥contro🇼🇫📦l source🔍✝ instal🤸♂️l/set🔖up.bash🇻🇺🇲🇻 ros2 🛄🇸🇽色七七国产run pa⛄nda_jo🧝♀️🧤int_con🇵🇲👃trol 🥄🕟色七七国产panda_🧛♂️join🍥t_cont🍫roller ♋😩按下按键 1 -🎢 7 来控制 🚡Panda 🧰🇸🇴机械臂相应关🔡节的位置递🌁增，按🧥下 Ctrl🧰 + 🚖🇺🇲C 可以退出程序🍰 "跟着Lit🛄🐛chiCh⌛🤱eng一🇹🇭起学ROS2🚃◻"系列共👨👧👧25篇，查看全部🗝系列文🏚☑章，在【E🏷EWorld-🎐🤚论坛】搜关键词“⛺一起学RO🍼S2"，与👽🌪原作者一🕉🇬🇪起交流📍🚰。
