（来源：上观新闻）
这种可控，既是🇵🇪⏱机器人的工作🇸🇧🏚需求和衡量标😌准的可控——目前👨🦱🍴具身智能公司展示🔎🇨🇿的都是某些特定🆔工序的操作，🇳🇴也是落地规模的👫可控——具🇸🇻身智能公司往⛷⭕往会选择与👨👩👧👦有意愿的链主😷🇻🇺企业合作，🌐一旦跑通，就能🇱🇾快速规模🍒化落地🇧🇱🈴。2024 年🌦🦟，它家反☄手掏出了第😂💝三代👊。一直以🚰🚈来，奥尔🦴特曼坚🎒✖称自己🍪🇰🇵在OpenAI并🇳🇺🗼无任何持股⛅，以免决策🇧🇪🏋️♀️受到财👋务动机驱🇲🇨动干扰🤷♂️。
引言 “给我们剧🖍🥨透一下 M3😺🇹🇷 吧🤣。“这些🍬🌸水军就想💍🇲🇪给雷军贴👨❤️👨个标签，虚假营🦙🇸🇭销🚺👥。创建 ROS👨❤️💋👨🇳🇫 2 包 进🚮入工作空间的 ⚠🇧🇶src 目录，然🛸后创建一个新的☝✖ Pyt🇰🇬hon 包： 复⛅🌎制 ros2🔰🚏 pkg🤬 create💈 --🇳🇫build-ty😗pe ament🔟_python 🇺🇿👨👨👦pand🥨👁a_joint_⌨con🔆🔺trol -🍼-depe❌nde🏢ncies r🌰🥎clp💠🎫y co🤨🖱ntrol_👂msgs t🇰🇾rajecto⛄🎣ry_msg🎬🤧s 依赖于🍊 rclp📌y、c🇪🇨🇻🇪ontr🗯🤘ol_msgs 🕚⌚和 traje🇲🇰🍙cto🇲🇦ry_m🧺sgs ⬇编写 Pyth✊😋on 节点代码 👦🎳在 pand🖨a_joint🐱🛁_cont👣rol 包的 p🔟💬anda_j🥇🛒oint_😻control ❓子目录下💁♂️创建一个名为 👩🦲🌲pand🇩🇴🍊a_join👨🎤👂t_c🛣ontro🍿🧵ller.py🍆 的文件，并添加◾以下代码： 👅复制 impo🇲🇶rt rclp🥧◀y f〰rom rcl⬜😏py.node🍰 impor🇧🇿t Node f⤵🤸♀️rom con🛬tro💙🛁l_m🤓sgs🚔👨👦👦.msg imp🇫🇰ort Jo🥬🅾intTr🚼ajectory🆖Control🥔lerS🦸♂️tate 🌊🇬🇲from🔺 trajec🛤tory_🇺🇬⛽msgs🏠.msg 🇱🇦🤹♂️imp💦🎦ort Joi👝ntT🗽👨👧👧rajector🧤y, J🚦ointT🍠rajector🇮🇲yPoint🔯🚣 import 🤗1️⃣sys impo🔹rt tty🇹🇿五月婷久久综合狠狠爱97 impor🙊t term🍌ios c🍿lass Pan🌏daJoi⬇🈚ntContro🕺😮ller(N🇲🇸ode):🥾🇨🇻 def __💎init__🚫(self🙉🇨🇨): supe🏊♀️r().__i🔙nit__(🇰🇵'pand🥤a_joint_🌾五月婷久久综合狠狠爱97contro👄🇩🇪lle🎗🥁r') # ♎🇬🇹创建发布者📂👨👩👧👧，发布👘到 "/pa👩👩👧nda_🔑arm_cont🤢🐗roller💡/joi🍴🖥nt_tr🎻🇰🇪ajec🍱tory" 🇬🇾话题 s🍘👙elf.pu🇩🇰blisher_👩💻 = se🙆♂️🔊五月婷久久综合狠狠爱97lf.crea⛹️♀️🇦🇷te_pub👗lisher(J🇳🇮🍴ointT😨rajec🇧🇧tory🧬, '/🇱🇦🇫🇷pand📁a_ar🚓🌻m_contr💃🥁oller/jo🍜int_traj😘ectory'🇶🇦, 10🇳🇿) # 定义🏐关节名称列◀💧表 self🌖📈.joint_n📘🇵🇬ames👱😄 = ['pa🍘nda_jo🤽♂️👼int1'📓, 'pa😹♌nda_j☢oin🐢t2', 'pa🖨nda_j🌳🇱🇻oint3', 🍃'pand🎆a_jo🐑int4🔗⚱', 'pa🇫🇴🇹🇿nda_join🍊t5',🈵😅 'pan🇬🇮🤔da_jo🇪🇭int6🇵🇪🏎', '🌙🇬🇳panda_🚽😠joint7👋🍵'] # 初始化🦉👩👦关节位置 sel🍧f.j🧯oint_🥾🥦posi💨tions =🌋🔺 [0.0] 🚘* 7 ⛴☀# 定义每个🇬🇧😲关节位置🇩🇲的递增步长 se👨🦲lf.s👐tep 🇧🇻= 0.1 📉👬def get_🇵🇾🇯🇲key(🌙self):👨👩👧👧五月婷久久综合狠狠爱97 # 🇦🇹🚸获取终端输入🍪🖐的按键🦠 set🇫🇴五月婷久久综合狠狠爱97tings🦠👨👧👧 = termi🍑🇹🇭os.♉⚒tcge⛪tattr(sy😨s.s🍷🇵🇰tdi🏳️🌈n) try:🤴🌈 tty.set🇱🇸🚹raw(sy🍌🎾s.std🐏🕵️♀️in.filen🔱☄o()) k🛥ey = s🇸🇨ys.stdin👋🛸.read(1)◀ fin🚟ally: t🇳🇵ermios.🇭🇰🇸🇿tcsetatt🕚🇹🇦r(sys.🇲🇺stdin, 🗡🍪termi🗺os.TCSAD📹RAIN, 🌆🔀settin🇦🇺gs)© ret🍑🇪🇦urn k🇸🇿ey def 🍠send_t🐦🚗rajector👾⛅y(self🔛): # 🔥创建 Jo🆖🙋int🗻Tra👘🤶jecto🇵🇸ry 消息 👩🍳tra🇬🇭🉑jectory_🚾🙂msg🕥 = Joint💂Tra🦈ject🔂ory() t🕛⚾raje🤦♂️ctory_ms♨g.join🇩🇯👋t_na🥠☸mes = 💒🤚sel📁⤴f.join🤮t_name⬜☸s # 👩🌾创建 Joint▶🍯Tra💲🇴🇲jector🗑yPo👼📣int 并🔃🍗设置目标位置等信🍣🍮息 point🇹🇷 = Jo🔪🇫🇯intT🇦🇺👩💻raj🗓ectory🕦🏊♀️Point() ✉💪poi🇫🇯nt.pos🐨itions👨👨👧👦🆑 = self.📥🧾joint_p🐤ositi🕦📵ons 👾⬜# 设置运动◻时间 p🍃💟oint.➖❌tim🇹🇿🇫🇴e_from_s🇨🇷🇮🇱tar🏳️🌈t = rclp🔔y.d👩👩👦ura🌖tion.🇬🇦🔘Durati🇾🇪🧫on(s⤵🇩🇿econds🇮🇩👨⚕️=1)🆎.to_ms🛂g() # 〽将点添加到轨🎁🇵🇷迹消息🥉🦀中 tr🔲ajector🛹y_msg.🎩points🍂🏺.append(📈🍇point) #🚜🏃♀️ 发布轨迹消息 🚃🐙self.pu👜blishe💖🤹♂️r_.🏩publi❗✂sh(traje🈶🗃ctory_👘msg) s🧯🇩🇪elf.get_🍷🥥logger()🌬.inf🙊🧖♀️o('S👨❤️👨ent 🏘joint tr4️⃣ajectory🚙 comma👒nd') 🇸🇳🖋def run🗳(self🦓🥎五月婷久久综合狠狠爱97): 🍢whil📵🎻e rc👩🦳🤒lpy.ok()⏮: k🇨🇭🥖ey = s🔫elf.get🎺🥬_ke🦎🤐y()🧿🖱 if😈🇲🇪 key =🎷📜= '-🙄🆔': self.🚯🈶minus_p🇧🇴res🎷sed =🏵⛴ Tr🥕ue eli🚑👮f key in🐒 ['1', '◾🇫🇴2', 🖊🐟'3', '4'🇯🇴🌆五月婷久久综合狠狠爱97, '5', 🇵🇳'6', '7😇']: inde🛸x = 🥭🐡int(key)☂ - 🧱1 if s🔂🐲elf.mi🏭🚗nus👩👦👦🚉_presse🇮🇪d: self📩🇩🇴.joint_😾pos7️⃣ition🐂🏘s[i🇦🇶ndex🥍👨👨👦👦] -= s🧜♂️elf.step🇸🇳 self.m🇧🇹🇧🇮inus_🐮press⛽🔬ed 🛎🇸🇩= False👨❤️👨🚼 else: 🚞self👟🔫.join🌽🗝t_posi🍦tio🇷🇼▶ns[🐆index] +🐇😞= se👩🔬lf.step 🇹🇰♋self.sen👩🌾⤵d_tr🚔ajec🚶♀️tory(🛐🍷) elif k🍆🇧🇳ey ==🤦♀️ '\x👁03': #🍘 Ct🦟🎿rl+C 退出🌬 break 🇨🇭def🔧🥉 main(ar🧒👖gs=No🎅🇻🇦ne):2️⃣🇧🇹 rclp👋🦹♀️y.i🇬🇳nit(a🇲🇻👨👨👧rgs🎭😞=args🇬🇺🇨🇼) panda🏁⚛_jo🇵🇾int🐖🏔_contro🇪🇺🇮🇹ller = 🕰🎠PandaJoi↕ntC🐅ont🍤roll🚴♀️er()🍽☠ panda_👀joint_✝⭐controll🚲er.run(🦓) panda🇨🇽_joi🤒nt_cont🍯💪rol🍬ler🔯🍾.destroy🐷🇨🇮_no🍥🛌de()🤨🍆 rclp✌😬y.shutd🦃🐨own() if😫 __nam🌡e__ 🐫== '_🇬🇺_main🇻🇦🇨🇳__'👩👩👦😄: main(➰🚷) 修改🧣 se👍🇵🇪tup.py⏹🐡 文件 打开 🇦🇪panda👁_join↘🦅t_co🍥ntro👮🇸🇱l 包的🔙📊 setup.p🙉🙅♂️y 文件，在🌺 entry_p💦oints 部分📰添加以下内容🉐↩： 复制 en🦙👠try_poin🏴🧵ts={ 'c👸ons🚉🈸ole_scri🎼🏉pts'🇳🇮: [ 'pan🇲🇭da_joi🇹🇰nt_contr🚓oller🖇 = pan🛂da_joi🕵💃nt_cont🎄rol.🇮🇹🤬pan🚏🇬🇹da_🕰🇦🇹join🧺t_contro🎣ller:m🖋ain♠▫', ], }🧸, 编译和运🖤行 复制 co🎐↗lcon bui3️⃣🕢ld --pac🇳🇮kages-s🇸🇭🍸ele🇧🇩🈚ct pand🇩🇿a_jo💲五月婷久久综合狠狠爱97int_cont👨👧👦🆔rol 🚍🆑sour🇹🇯📪ce i🕐👗nstall🚡🏳️🌈/setup⏳.bash r🚳👩🦳os2 👞👩🎨run pan🥼🥜da_joi👨🦳👻nt_con🚂🇱🇻trol 🎮panda_j👸oint🇭🇲🔪_co🇧🇻ntrol🎑🎷ler 🦙按下按键 🚜1 - 🔶7 来控制🗻🇧🇸 Panda💫🇷🇴 机械臂相🤘🇸🇮应关节💆的位置递增🇲🇨，按下 C📲trl🖍🆕 + C 可以🈴退出程序 "🇪🇦跟着Litchi🛹Cheng一起🤘学ROS2👶五月婷久久综合狠狠爱97"系列共25🐇篇，查看全部系⏸🇮🇩列文章，在🎋【EEWo⏺rld-🦃🕺论坛】搜关键🚢🏡词“一起学RO🏭S2"，与原ℹ🍉作者一◀起交流🈷。
