（来源：上观新闻）
已售 1🔹🇨🇾 台🦜。它们永远没法作😢🍸为你的🌩唯一主力机🗑。” 李尚🧯🇦🇽龙擅长结合自身体🥌验与时代趋🇧🇯🇰🇬势创作，此前的《☝🦷AI时代》🦎聚焦AI发展的🤯宏观解🇦🇱读，而此次推🏛出的《龙虾养🥎💬成记：Op🇸🇹enClaw A🧙♀️🇻🇬I智能体实操入门👨👨👧6️⃣》，则👍♣彻底转向微🌵👨🚒观实操🗓🏝。创建 🦜🇳🇿ROS🇸🇩 2 包 进入工🍍📊作空间的 src🇧🇮 目录，然⚾😪福利导航视后创建一个👾新的 🇩🇬🇮🇳Pyth⏸on 包： 复制🐄🇾🇪 ro🎉🎙s2 pkg🇼🇸👓 create🇻🇮 --🇽🇰♓福利导航视build-ty🤠pe ament💇♂️_python⚰😑 pand🍥a_joi🇮🇶🥄nt_🇸🇬🧛♂️cont🌀rol --de🦓pende👄ncies🏃♀️ rclp🇪🇦🦹♀️y contro🇳🇿l_m🎁🚡sgs t🔷🏇raje🇪🇷ctory_ms🍲gs 依🆕赖于 rclp🔒y、c☺🧒ontrol_m🔋🇯🇴sgs 和 🌫♑trajecto👖😃ry_ms🤚gs 编👨🔬写 Pyt👻🍯hon 🇵🇼节点代码 💦🐝在 panda♎〽_joint🇪🇷🔬_con🌈🇦🇨trol🇳🇵🚭 包的🐉 panda_j🥘oin🥅t_cont🧁rol🤐 子目😷💽录下创建一个名为🌈😺 panda📬🍯_join🚲t_co💎ntr📞olle🧀👊r.py 的文件🚮，并添加👤🇦🇪以下代🏐码： 复制 i🕺mport rc❕lpy fro📞m rclpy.📫📊node im🥈🧕port 💉👩👧👦Node🧳🐨 fro☀m c📒ontro🤙🙂l_msgs.m🐯sg im🌫port Joi🔉🧮ntTra✅🥣jector🙅🚠yCon🥈tro👼🍿llerS📶tate🏒😅 from tr🥖ajectory🇧🇸🇨🇫_msgs.ms🧗♀️😕g imp🤔🍖ort Jo🇨🇷intTr🦕💀ajectory💸, Join🦉tTraj🐬🇲🇲ecto👨👨👦👦ryPo🚢int i🌆mport😴📞 sys i🎨🧣mport tt🔋y import🍘💇♂️ te🇨🇾😈rmios ✴🇬🇪clas🙍♂️🦵s Pa👩👦ndaJo❣intCon🦑troller(🚤Node): d🇬🇹ef __in🔩🍻it__(sel🚱🇮🇳f): s🌝🇨🇨uper(🇨🇨🈵).__i🍊nit__🤔💧('panda_☂joint_c♒🇫🇯ontrol⚡🇸🇹ler') ⛩🎣# 创建发布☠🤖者，发布到 "🦆💇♂️/panda_a🇽🇰rm_c🎣👨⚖️ontrol😼🧹ler/🇬🇹joint_tr🧠🇲🇪ajectory🤸♀️🇱🇻" 话题 sel↩📵f.p🏬🏮ublishe🙇🗝r_ = sel🗜f.cr🌔🔙eate📓_publis🔃*️⃣福利导航视her🇲🇹(Joi⛲🇺🇸ntTraj💲ectory🇹🇳, '/pand👨✈️a_arm_🔉🌑con🛄💝tro💷😀lle🇵🇰r/joint_🇳🇪traject🇦🇸🇵🇷ory🙏', 10)🧻 # 🈁🎖定义关节🇩🇴名称列表 sel🎸👨❤️💋👨f.joi👩👩👦👦🧳nt_nam👄📇es 📙= ['pa☁nda_j🇱🇦🔧oint1🥵↕', 'pan🇪🇦🚟da_👨👨👧joint🇸🇪2',👮⛴ 'pand🦃💈a_join🗳t3', 'p🔰🦇anda_joi🛴⚪nt4', 🤸♀️'pand🇲🇸a_joi🇬🇲㊗nt5🚆', 'pa🌧nda_👨🦰joint🧞♀️🈹6',🤚🏑 'p🕰anda_j🎑🈷oin🎁t7'] # 初🇴🇲🌓始化关节位🍚置 sel🇯🇵f.joint🌟_pos🧴🦓itio🔅ns = [0🧽🦛.0]🇺🇳🌟 * 7🎋📤 # 定义〽每个关节位置的递🔔增步长 s🇩🇰🌄福利导航视elf.s⚱📿tep = 0🚙🔀.1 de🤪🍞f get_k6️⃣ey(self)🇨🇾: # 获取🆗🍞终端输入的按键 🚸setting⚔🚾s = te🥁rmios.t🦓🦚cgetattr🥑🌚(sys.st🌁🎎din) 🔰🇧🇦try: tt🎥👃y.se⤴traw(🦠🏜sys.st🇮🇳din.🚴🔭fileno()👨👩👧👨👧👦) k🦊ey =👱♀️ sy🇲🇪s.stdin📥.read(1🏝) f🎫inall🇮🇸y: termi🕺🤷♂️os.tcset🚄🙈attr🇾🇪(sys🍬🇱🇰.stdi🚺🌍n, term🕸🆗ios.TC🦅SADRAIN,🥇 settin🇸🇮gs) 🇩🇬🇲🇹retur👨🦳🔴n key🗻 def🏫 sen🇦🇨🗳d_tr👩⚕️ajectory♿📬(se⤵lf):📄🚤 # 创建 🐊🇻🇮JointTr🧞♂️🐐aject🥬ory 消息*️⃣🇪🇷 tra🗼👾jectory🌬_ms🕉◻g =📓 Joi🍳🚜ntTra🦡jector👢👨👧👦y() traj👩💼🔜ectory_m👩👧👦😵sg.j🥚oint_n🦃ames = s🥌🇹🇨elf.join🤧🇨🇬t_na📼mes # 创建⏮ Joint🤦♀️Traject🇧🇯oryP🤯☃oint 📣并设置目标位置🇲🇿等信息 🤵😺poi🇹🇫🇨🇭nt 🍔= J👛🆚oin🆎🐭福利导航视tTraje🕦💩ctoryPoi🐿nt()🚦 point🤔🙊.pos🤯🐱itions 🇪🇦= self.j◻🐿oint_p🎤osit🧝♀️😌ions # 👩👩👧设置运动时间💣✍ point.t🏈🚭ime_👱♀️from_st👩👩👦👦🧮art = rc🕛🇮🇩lpy♐🇬🇷.dura🇷🇴tion.D👔🏑urat💌💩ion🍅(seconds🧓=1)🌺.to_msg🏛😿() #🦛👜 将点添加💣到轨迹消息中🐇 tr🕗ajector🔯⏏y_msg🔓.points🧤😸.ap🅾🆑pend(po🕍🇧🇴int) #🇨🇷🅾 发布轨迹消🥶息 self.🕯publish🎍er_.pu❤blish💼🥜(trajec🚤tory😪_msg✉🥄) self🇨🇫⚜.get🏰_log📭🕵️♀️ger(🦹♀️).info👩('Sent 💒⚔joint 📼traject🏕🕛ory 💳😩com👵🇬🇺man🇻🇬d')🇸🇭🖖福利导航视 def r🐬🦕un(se🏍🥪lf): whi💝🐰le rclpy🛏.ok()👯♂️: key =🏪 self.🏟🇱🇸get_key👨👦👦() 🇮🇹if key =🚉🍤= '-':😞 sel😪🥭f.minus_🦂pres▫sed = 🕛🤵True🇪🇨 el🇱🇨🥣if key ✡in 🇽🇰🎭['1', '2🏴', '3',🏨👨👩👦👦 '4', '5🥰🏌️♀️', '6', 🐱'7']: in🥋dex =🧂 in⭕👨👨👧t(key🤟) - 1 i🈸f self.m🇲🇭inu🏂🦄s_press〰ed:🌽 self.jo👩🔧🤕int_po🤽♀️siti🛫💉ons[🚸🇸🇪福利导航视index]🐊 -= self🍓.step 🉐self.min🏯↩us_pre🇵🇹ssed 🧘♂️= Fals💄📝e el😽🤛se:🖐🐭 self.🇬🇪joint_po🇪🇭🅰sitio🇹🇴🏋️♀️ns[i🇹🇩ndex📇] += 🙇🇧🇮self.ste🐕😶p se🍏🍖lf.se🍹📟nd_traje👨❤️👨ctory🇬🇼() e🇰🇲🇰🇾lif k👨👩👦👦ey 👨8️⃣== '🧷\x03': 🧨🌉# Ctrl+🚣🌛C 退出 b🏅🐶reak🙀📀 def m💦🍟ain(ar🏖🍝gs=None)🗒🏥: r🕚clp🏨y.init(a🤡🎮rgs🇬🇱=args) 🐽panda😱_jo👸int🦕🤡_control🧚♀️ler =👪 Pand🍭😌aJoin👩❤️👩0️⃣tCont🧷roller()👨👨👧🇰🇮 pan🈯😰da_jo👩👧👦🐒int_controller.🤹♀️run() 😢🦁panda◻🏳_joi🌮nt_con🇨🇴👤trolle🎳⚒r.destr⏫oy_node🇧🇹() rc⚰lpy.sh↕utdown📖🥄() if __🇲🇼nam🉐e__ == '🤛__main__🛌📏': 🍣⤴main📬() 修改 s🚠etup.p💃🐫y 文👨👦👦♋件 打🛤开 pand⬇🎺a_join🇭🇹🇻🇳t_c🤴⛽ontrol 包🌮的 setup👨👩👧.py 文件🎸🔈，在 en🧣🤹♀️try😣🌖_po🙊🆔int🇸🇨s 部分添🚹加以下内容： 🏧复制 e🧝♀️ntry_p🏘🎆oints={🦃🇺🇬 'c🧞♀️🧥onsole🦡🤐_script🍴🦡s':💁♂️ [ 'pa📊🙆nda_jo💲🥾int_☯🇷🇪con🎢trol🔄ler =🇸🇷😰 pan🐏🥤da_jo🔇int_c☯🐥ontrol🔆🇦🇲.panda🤱_joint🇲🇿🖼_contr🏬oller🎐:mai👩👩👦🐭n',🗓↕ ], }, 编👨❤️💋👨💫译和运行 复制 🌰😉福利导航视colc⏳🏐on bui👷♀️福利导航视ld 📣--p🔃ackages-🌘select p🇲🇴🇵🇼anda_j📐oint_c🚇ontr🧁💢ol sourc📨✉e insta🍽福利导航视ll/setup👘🇵🇰.bash r🐥🕐os2 ru🇹🇯🇪🇹n pan🤟🍬da_joint🍷🇵🇱_co📣ntro⏫l pand⚫a_joint💠😛_contro🙎♂️📘lle👩👧r 按下按键🇬🇹🖐 1 - 🚉7 来控制🇭🇰💣 Panda 🍱机械臂相应关节🔃的位置递增，🇵🇱按下 Ctr🇩🇯🙇l + C 👨🔬可以退出程序 "🏆⛅跟着L💖itch🐸iChen🎎🏮g一起☕学ROS2👨🦰"系列共2🇼🇫😾5篇，查看全部🇲🇭系列文章🤵🥥，在【EE🐑🦖World-论🍼坛】搜关键词👨👨👧👧🇺🇬“一起🚙🍧学ROS2"1️⃣⛎，与原🔜作者一起交流▶。
如果不在🔺🇨🇻追觅，很🚁多人可能🚓就是一个稍好一♾️🇹🇻点的打工者🃏🦂。现在有最新消息，🏅近日有🇱🇧🔜数码博🇷🇸🥑主进一步🇧🇶带来了该机的🐮一项AI🧛♂️🔪影像功能📸。你让我🇬🇾😉在出发第一🐕天就告诉你怎🇧🇲么做，我做不到😙。" 在🉐🦐拉奥到🇷🇴💬来之前，🤽♀️知情人士表示，🇦🇽🎇Anth🛤ropi⛓c 联合创⛩🎅始人汤姆·布朗曾🏸🧬在 OpenAI🇦🇽 和 Goog🇻🇪😻le ✍🍆DeepMind🌦😶 工作🧙♂️，他一直在🚢🥭领导公司的大🎈部分业务🇹🇰相关职能🎤。
自研的空🚁心杯电机📫和行星减速器🇨🇦🇬🇷，让这套矩阵拥有✊🗾了成本与供⛔应链的护城河🚒🇱🇺。豆包日均120🦸♂️🚴♀️万亿Tok😜en、千🦍问单日▪3️⃣1.4万亿T🐟oken⋯⋯这🧛♂️📚些每天都在被刷🇬🇬‼新的数字🚣🇳🇴背后，“狂🧵飙”中的Tok🌂en成🧸🏥了AI时代的“🍂硬通货”🇳🇫。随着 ✈OpenAI 😃😈为上市做准备🌎，Fr〰iar 建立了🔪😶很高的公众🕧形象，积极与ℹ媒体互🤢动🦙🐊。
