（来源：上观新闻）
下一阶🔖〽段，研👩👦👦📔究人员将对🚖💲光谱仪🇮🇱🎣全部观测数据进行👩🦰分析处理，预计👸🍽一本二区于2027年公布🍆❄首批暗能量⚔研究成👅🇵🇱果🚥🌟。行业迫切需要建立🇨🇵全新的评估维度，🏷⛸专门测量外化架构🇹🇩🍢的可维护性、上😴下文周转效率、❣故障恢复稳🕛👨⚕️健性以及全链路的✊🥘治理透明度😨💉。
法务、金融🚼🇦🇸、营销、设计⬛、安全、自动化🐱🔪……Anth🔲ropic兵锋所👨💻及之处，那些赫赫🇺🇿🇨🇨有名的玩家几🗺乎没有🔍👵抵抗之力🇪🇬♿。我们成为小🦇米生态链第⛓一名后📮📨，大家又说 👁🇧🇹“你做📌🐑得对”🇲🇷⬜。
创建 ROS 2🐒🎮 包 进入🍹🚫工作空⛰间的 src🇨🇵🥤 目录，然后创建🇹🇭👨🦱一个新的 Pyt👨🏭hon 包：🔧📍 复制 r🇺🇬os2🐼 pkg cr🚗eate -🇹🇰-bu🎲🌑ild-typ🥏🚰e ament👩💻_py🗿🐚tho🕵🇱🇧n pa🇬🇳🕡nda_jo💅int_co😮🤭ntrol --🙎🤼♀️depend🇻🇨encies r🛏clpy🇦🇮 control🌱🤤_msgs t♾️raj👩🦳🎉ectory_m🧑🍖sgs 依赖于 🌬rclpy、c💒ontrol_👇msg💩s 和 t🐲⚰rajector🏳⛴y_msgs 编🛑🧕写 Pyt🈁🇭🇷hon 节点🎇代码 在 pan🏔♑da_🔻📟joint_♠contro🥮🤼♂️l 包的 pan🇳🇨da_joi📑nt_c㊙ont⌚rol 子目录下🥶🇸🇬创建一个🇹🇹一本二区名为 pa📖👨❤️👨nda_join🧚♂️🧂t_co🧧🇦🇹ntro🐮🥯ller.pyℹ🐑 的文件，并🍒添加以下代码🥫🇸🇬： 复🇺🇦制 i♨🛅mport r🏁clpy fr🚯⚔om rclp🧢y.n🎅ode i🧧🇮🇩mport No🍤🆑一本二区de f👷♀️👁️🗨️rom🇹🇯 con🏧trol_ms📟🔏gs.💧msg imp👊👽ort Joi🐊🇫🇮ntTrajec🏰💮toryCont🧛♀️🔽roll🌭🔣erState🌗☘ from☯ tr🚺💪aject🔸ory_👨🚀🍼msgs.m🇨🇽🇩🇴sg i🇩🇴mport🍇 Joint↪📂Trajecto🧾🍧ry, Join🚟tTraje👲🥰ctory🛄🖱Point🏨🍓 impo🇳🇵rt sys🕞 impor👒t tty 🔬import 🙆term⛅ios clas🇹🇩🛰s P🏩🏔andaJoin🇷🇺🛎tContr🤞🤸♂️oller(🧚♂️⌚Node✏🍄): def _✌_init_🛌🍹_(sel9️⃣f):🕚 su🧲per(🏍🕥).__ini🌉t__('🙋♂️panda☣🧂_jo🐿🤕int_co🧷🇻🇳ntr♿oller')🔽 # 创建发🏋🇮🇴布者，发布到 "☝👦/pan❌👩🚒da_🚰arm🔂_contr😧🥦oller/🗿🏐joint_t♒raje🥘🌵ctory"🏎 话题 se🎁🛍lf.🔖🌶publish😨🦁er_ = s🐶elf.cre🇦🇨👲ate_pub🇬🇬🏨lisher🕑(Joint🥖Tra🌎🇫🇮jecto🇨🇵ry, 🔻'/pand👾a_arm🇪🇪💔_co👨✈️ntrolle🇭🇷🇪🇬r/joint🌥_traj🇨🇼🇻🇬ectory',🥿🌀 10) #😃 定义关节名称👨🍳列表 se👃‼lf.join🎳t_n🆑💯ames🇭🇺 = ['pa🇼🇸🇮🇩nda_joi🔕nt1', 🚸👮♀️'pand🔡⚒a_joint👩🏫🏺2', '📪😫pan🇭🇳da_joi🔑🇲🇸nt3🥭', '🚯⬆一本二区pand🕛a_join🥼🌁t4', 'pa🚑🇬🇦nda_j🍬oint5', 🕳🈁'panda_j🎮oint6🇧🇴', 'p🕕⛺anda_joi🍽nt7'] #😠 初始🧟♂️化关节位置 se🇬🇭lf.join🚟t_pos💝🕵itions =🔷 [0.0😼🖌] * ✋7 # 定义每个🚯🦹♀️关节位📳置的递增🧺🎏步长 se🦑lf.ste🌿p =🧱 0.1 🎐def get_💆🇹🇯key(self🌫🇧🇻): # 获取🏋终端输入的按键 🇧🇦settin🥒👯gs = te🇫🇯🛹rmios.🚴tcg🌸👔etattr🎨(sys.std🇱🇮in)🌫 tr⛺🚝y: 🥿🥘tty.s🦇etraw(s🚥ys.std🗓in.f👩⚖️☁ile🐡🥖no(🏏)) 💋🇲🇬key = sy🚶♀️s.s👼tdin.re👥ad(1) fi😘💾nall📨💔y: 🇳🇷ter🐻mios.t📧🇱🇾cse🧗♀️tatt🇧🇲r(s🏣ys.s🇸🇽tdin, 🌺termi👎💁♂️os.TCSAD😽☸RAI😗N, setti🌊🦃ngs) 📛🇷🇺retur🇧🇳◽n key de🧩🌔f se🇧🇱nd_🍻traj👨🎓👨💻ecto🏠ry(s🇸🇽一本二区elf): #🐶🆔 创建🔶 Joint😜🇾🇹Trajecto🇺🇦👨👨👧👧ry 消息 tr🧘♂️ajector➕y_ms🇩🇬📏g = J🎽ointTra🧖♀️💧jectory(🤯) t🐗rajector👩🌾🤪一本二区y_msg.jo💛int_n🥯ames = s🇳🇦👤elf.join🇨🇷t_na🈸mes🌝 # 创🗺建 JointT🎬rajec🦚tory😱Point 🔑并设置目标🚦位置等信息 p⚱oint🇵🇬 = Jo👨🦲intTraje👎❌ctoryP↩oint(🇺🇾🇺🇿) p🤾♀️oint.po😴📅sitions✈👼 = 😵self😺.joint_p🆚♥ositio👢📞ns 🌛🇰🇪# 设☂🚪置运动时间 po👨👩👧👧int.t📋ime_f↘🚪rom_s🛋tart = r🎂🇹🇱clpy🌔💽.dur🇮🇶🍪ation.D🚱🖋uration◽(second🇲🇬🕡s=1).to_🔊🇺🇲msg() 💼🌕# 将💖点添加到轨迹消🚙息中 t🕗🇨🇨rajec◽🚰tory_👀msg🧲🇦🇮.point⚪s.appe💹nd(po🛥int) #🐈 发布轨迹消息 👶🤕sel🇹🇦🇨🇴f.p🔅👬ublis🇺🇦🕤her_.🐠🍻publish(▶traject😏🕐ory🌁_ms⚓g) s🏤🏴elf.👄get_lo🥵gger🚫一本二区().inf🤛🏴☠️o('👍🙀Sent jo😪🇱🇾int tra🍮⚖ject👨👨👦⚙ory c⚙omman📴↪d') de🍗🇸🇽f run(⏺self🦊): whil🥽e rclpy.↔☑ok():🔼🆓 key 📚= s🦏elf.ge🅾t_k🏭ey() if 🇦🇷key =⌛= '😀🇻🇦-': s👨👨👦👦🛴elf👪.minu🇹🇱s_pres🇧🇶🗳sed 🏫= Tru🧱🚱e elif 👋🐼key 👨👦👦in ['1⌨🚞', '2', ↕💯'3', '4'〰😃, '5', '📝🚣♀️6', '7🏳️🌈']:🚎😉 in🇸🇪🌊dex =☘🇫🇯 int(k🔭👒ey) - 1🇵🇭➖ if 📊self.🙉minus_p🐚ressed: 💜🤺一本二区self.j📐🧪oint_po🇹🇳sitions[🏚ind📑☂ex] -=🦵 se🇦🇸lf.ste😘p self.m🇪🇬🆎inus_👉presse🇮🇪d = 🎨Fal🇭🇹se else⛴: self🥁.joi🇱🇨nt_posit🧲🥖ions[🕸ind👨👩👦👦🇨🇼ex] += s🕖elf.st🐰ep sel↕f.send_🌧🥞tra🧷🐭jectory(🍒一本二区) eli🍋f key =⏮🧴= '\x✔03': # C🔞trl🖕💌+C 退出 br🔰eak 🆔def m🧠ain(arg🇮🇲🛎s=N🦁😋one📷👇): rcl♣↕py.in🥔🌏it(🎯args🇫🇷=args) p🌱anda_🎛joint😑😜_co🕟ntroll🈴🇦🇲er =⚗🧁 Panda🌏JointCo🇨🇴ntroller🚷() pa👨⚕️一本二区nda_jo💐int_cont💢roller.👨👩👧👧🇧🇯run() pa👜🇹🇨nda😾👩👩👧_joint_c🌃ontroll👨👨👧👧er.de🐮🧭stro💤y_node(🇯🇴🦚) r🇻🇦🛵clpy.👨👦🛴shutd🚐own()🇻🇺 if __💢name_🚓_ == '🔳🇨🇵__ma🇸🇽🦌in__🇹🇿': ma🌗in(🇸🇻) 修改🌀 set🐹🇬🇲up.py 🎙文件 打开 p🚖anda🏔_joint_c♏🌑ont🕓rol 😈包的 setu🦍🧣p.p🍼👵y 文件🧒，在 entry🇰🇭🇳🇪_poin🌹ts 🕰🇦🇸部分添🌜加以下内容🤛🈳： 复制😦 en👩👦👦🧁try_po🖲ints👥={ 🍭'con🐧sole🍓🏒_scri🧞♀️pts': 🤤🚷[ 'pa💕nda_join🐬t_contro⁉🇨🇰ller =🇲🇳 panda_⚪🔁joint_co🇸🇪💏ntrol☯.pa😪🇳🇬nda_jo🏌️♀️int_co🇨🇲ntrolle🇵🇫r:main'🖋🇱🇻, ], }, 🏹编译和运行 复📵制 colcon🎍🌬 build -⚜🤮-packag🇵🇼es-sel🌄ect pand👩🏫a_joi❗nt_🏝🤖con🏭⚪trol s👩🦰ource9️⃣ instal🍄🔜l/set📖👨👨👧👦up.b🔑ash ro🇵🇾🅰s2 run p💲🚵♀️anda_💰joi🇸🇽🙂nt_contr👩🦳ol p🦵and🥧🕺a_join🚢t_c🇧🇩◀ont♣roll🍍📜er 按下🏭按键 🥥♿1 - 🗽🇲🇸7 来控🔁🦌制 Panda💫💁♂️ 机械🤨臂相应关节的位🌹置递增，按下🇲🇺 Ct⛑🇲🇺rl + 💓C 可以退🇸🇬出程序 "跟🚣着LitchiC👨🚀👳♀️heng一起🛷📏学ROS2🚾🇲🇻"系列共©25篇🇨🇱，查看🇾🇪全部系👩👧列文章，在【🚽💓EEWorld❤🌺-论坛】搜🏣关键词“一起学🏂ROS2"，与🇦🇶原作者一起🇻🇳交流🍸🇬🇧。
