（来源：上观新闻）
这意味着，这项🍲事业天然不适合👱♀️由那些K☦😝PI考核严格🤝、投资回报🌼周期明确的组织🚉来主导🥉🇱🇸。” “吸引了🇪🇪📻更多年轻人和社🍮🥍会大众对这个事⛩👠情的关注度🇬🇦，起到科普的🌡作用🇿🇲🇵🇾。所以，我们只🇯🇪🎵有做全🕸栈才能把飞轮转起🧥来💇。对我们来🔠说，这本身就✔是一份很有分量的🇪🇪成绩了🦅▪。正面是一块极为👩👩👧👧✍罕见的🇿🇦 3 英寸📖 LCD 屏，☀💤以至于十五年前的🇸🇽 iPhone 💁日韩一区二区网站5 在它面🏐前，都大得像个巨👺屏手机⚽。
创建 ROS💝⏸ 2 包 进入工🍅作空间的 sr👨c 目录，然后创📶😦建一个👩🔬⚠日韩一区二区网站新的 Py🏋😌thon ↕包： 复制 👩👩👧🚍ros2 pkg💂🇦🇶 cre🌭🍗ate -⚰-bu👨👦ild-type👩👩👦☑ ament_p🇮🇹📜ytho🍚↙n pan🌕da_🍷joi☢🔏nt_contr🧸ol --🦕🔨depe👠👨🦳ndencie🤙🇧🇫s rclp👩🔬y contro👨🦲l_msgs🤲👩❤️💋👩 tra😮🕰jectory💲_msgs 🇱🇦依赖于 rcl❌㊙py、🦟👏control4️⃣🐸_msgs 和 🇹🇴😠traject🎗🔅ory_ms⏯gs 〰🥙编写 Py😝thon🚢 节点代🌪↕码 在 pa🎌🔺nda_🀄🇭🇷joint_co🕗🅱ntrol 🌸包的 pa🔀nda_join◀🇿🇲t_contr🇦🇮🥂ol 🇷🇼0️⃣子目录下创建一个🚏名为 pan😢🐾da_jo🍄int_c🥑ontroll😧🇲🇰er.p😶y 的文件，👨❤️👨💬并添加✳🥨以下代码： 复制👪⛸ impor🖍t rcl🕌😋py from 🌖rclpy🤵.node 🥴imp🗻🏎ort N🇰🇿ode f🧝♀️🧣rom co🐘💵ntr💁🇸🇩ol_msgs🌯.msg🌪🆚 impo⚫rt Join🤵tTr🏌🏌aject📱oryCont🇦🇨🇬🇼rollerSt📉🛐ate🧱🎢日韩一区二区网站 from tr🕔🇧🇹aject🖥🥞ory_m⛪sgs.ms🍇⏫g i🅱mport 👭🛠JointTr💹ajec📂tory, J🗨oint📁Traje🧙♀️cto1️⃣🇸🇰ryPo🙍♂️🤱int 🇭🇹🗜impo🇵🇸🕊rt sys 🇨🇵import t🇬🇵🇸🇾ty im🤙port🙏🌻 termio🇧🇧⛩s cla🐳🧒ss Pan👨👧👦daJ📊ointCo😇🇧🇭ntrolle🔻r(No🗳📄de): def👨🎤 __🗯init🔼👗__(self⛔): super🇲🇱⛲().__in💒👫it__('🧾panda🇨🇷_joint_c⤵ontro🤬ller🕶') # ⛵🌚创建发布者，发布🐑🐏到 "🇶🇦🇧🇦/pand🇲🇵🍀a_arm_👪con🐭🚮troll🇬🇲er/joint🇭🇷♦_tr🥞aje🙆♂️🇧🇭ctory"💘🕳 话题 sel➖f.pub💁♂️lisher_🇰🇾🕜 = s👺🇧🇶elf.cr🇦🇴eate_pu🥑☸blis💝🇨🇻her(Join🧒tTr🚆aje❌ctory, 🎣'/p🈴and📲a_ar📬🔂m_contro🧒lle🇸🇽🙎r/joint_😙✖trajec🥂tor⛄y', 10)🚝🗒 # 定义关🇨🇩节名称列表🇵🇹🍄 self.📩joint_📋💪names😜 = ['pan♈🏌️♀️da_jo🍹👨🏭int1'🚁, 'pan🚧🍕da_joint🎖2', 'p📍🚪anda_j🇿🇲oint3'🍀🇸🇪, 'panda🏬_joint4🚪', 'pand🅰a_joi😺nt5🌤☑', 'pa🇬🇲👠nda👩👧🆑_joint6👨🎓🖱', 'p🧸anda_j🇮🇪oint7'] 👜㊗# 初始化关节🇨🇭🇹🇯位置 se👵lf.jo🏥🇰🇼int_🇸🇭posi*️⃣👨💻tions = 🐀[0.0] *🇬🇧 7 # 定🔽义每个关⏩🧘♂️节位置的🔈递增步长 s🌡🏊♀️elf.🐦🇸🇦step🛃🇿🇲 = 0.1 d🏒⁉ef get_🤵key(se☀lf): # 💣⏰获取终端输入的🈶按键 👍setti🤺🧪ngs =😸🧧 termio💍s.tc🏖getatt🛅🏘r(sy💨🇮🇩s.s🖇tdin) 🦎🕓try: t🎈🚲ty.s◀🤛etraw(🦉sys.👊stdin.fi🐊leno(🐾👺)) k🇦🇩ey = sys🔔.std⚗🧺in.rea⌨d(1)🔼 fina💰🐷lly: t🔩erm👆ios.tc🙊setatt🚢🥐r(sys.‼stdin,🗺👩👦👦 termios🏪.TCSAD🏰RAIN, s⚡ettings)🚵 re🥀turn ke🌨🧴y def🥉 send_tr👨🎨🧞♂️ajec🍀🔇tory(sel🇧🇾☹日韩一区二区网站f):🧱 # 创🧸建 J🎾ointTraj🥾🎅ectory 消🇱🇷息 tr👧👩👦👦ajec🌨tory_ms🧲☁g = J👹💫oint🇸🇯3️⃣Tra🛳🧫jectory☣() 🍢🏙traje🌶🌩ctory_⛎📕msg.joi👨🔧nt_name🇲🇱👨👩👧s = sel🇮🇹f.join💡ℹt_nam🔅es # 🇦🇶创建 Joint👩👦👦🧛♀️Traje👩⚖️ctor🏚🇲🇼yPoi🚔❎nt 并设置🉑目标位置🍚👢等信息 po😁🇮🇷int 🌪🇻🇪= JointT💹🔒rajec🦡🐲toryPoin📕t() po🥀int.posi🎄🍵tions =🤙🔥 self.j🔙🇽🇰oint_p🔸🇧🇭ositions✨ # 🎷设置运🌓动时间🥧 point⚜🥰.time_f🏃♀️rom_sta😢rt 🔴🚊= rcl📕🚸py.durat🥶日韩一区二区网站ion.Dura👩👩👧👧tion(🔖🤟sec🍶🙌ond🍸😫s=1🤹♂️).t😠o_msg🦡🕑() 👣6️⃣# 将🤼♂️🛃点添加到轨迹消🔬🚝息中 tr🆗🇰🇼ajector🇸🇦🚌y_m🌒sg.p🇰🇾oin🌚ts.ap🌴🧖♂️日韩一区二区网站pend(⬛point📳🚠) #🇵🇼 发布轨🈺🇦🇲迹消息 sel❇🏈f.publis🧨her👴_.publ♐🏞ish(tr📂ajecto🥪ry_ms🇨🇨g) se📼🐈lf.get🇳🇮_logger(🇮🇹).info🎵('Sent 🏨joint tr🚼aje🌮👮ctory❕ comma💴🇬🇾nd'🎮) def 🈳🇰🇿run💦♿(self⏳): whil🏘🚭e rclpy⚙👩👦👦.ok(): 🗞key = se🤷♀️🤠lf.ge🇸🇾t_ke🦜🥁y() if🌜 key == ⏸'-': s🛹elf.mi💶nus⛲🍥_pr🥒🐂essed = ♨🦇True e🔺lif🦈🦸♂️ key 👨🍳⬜in ['🥐🚌1',🇦🇽 '2', '🤱🇸🇰3', '4',🇲🇼 '5',🇨🇫🚅 '6🔏', '7']🇲🇱: index ➿= i⛵🌧nt(key👨🚀🤣) - 1 if😲🦕 self.🎶minus_p👩👩👦👦ressed: 🙍♂️🍼self♿.joi🛂nt_po💁♂️sit📶ions[🇦🇷🏔index🧕] -🇪🇸🚞= self🐏.step se⚰🇲🇭lf.min📻😲us_pre📆ssed 🤸♀️= Fa🇲🇵🇦🇺lse el🤙se: sel😞f.j👉🍥oint🇹🇨👨👧_pos📺itions😒[in🎉🈷dex🙇] += se🤪*️⃣lf.🌉step s⏰elf.send👩🏭日韩一区二区网站_traje👩🎨💂♀️ctory(🦖🧞♀️) e🌈lif 🦚⬇key 🇸🇲== '😝\x03':🇲🇰😍 # Ctr🚝l+C🦀😨 退出 b🇸🇷rea🏅k def m👩👩👧🈲ain(args👨👩👧👧🇨🇺=None)🇧🇱🌷: r🇹🇫日韩一区二区网站clpy.i❗🚤nit(☪1️⃣args=arg♻🥜s) 🕕panda_🆗joi⏹🌓nt_c🇲🇷🇧🇧ontr🌍👨🦳oller =💅 PandaJo🇸🇻👨🦰intCo🙍ntro🐘🎪ller(♐2️⃣) pa🔄nda💺🥎_jo👩🚀🎾int_🎺🐎controll🤒😠er.run(🇨🇼) p📹💤anda_🅱🧞♂️joint_c🥔ont🥌rol🎓🤢ler.↕dest🇰🇷roy_nod🔒🚏e() r👖😩clpy.s🧔🕹hutdow🇲🇱n() 🐲😵if __nam🐠e__🔧 == 🇱🇷🐄'__ma💞⌛in_🎀_': mai📏🦸♀️n() 修🔖👲改 setup.⛰py 文😐件 打🎇开 pand🇳🇷a_j⏭oint🇵🇬🧴_contr🥳ol 包📷⚰的 set🇧🇱💶up.p⛰👨👨👦👦y 文件，在 e👷♀️ntry🐧_points 🦋部分添🇭🇹🅱加以下🗨🖇内容： 复制 🔀entry_p↩⛱oints={♒♓日韩一区二区网站 'con🗨🎡sole_👨👧👨⚖️scrip☮ts'🎣🍬: [ 'pan🇬🇶da_joint🈺_cont🚋rolle🇪🇷r = pan🚴♀️da_j🗳oint_c📊🇪🇨ontro🍌l.p🎭🎗anda_joi🐲nt_c🔰↗ontrolle⛰🚡r:main',🍊🌐 ], }, 🇸🇽编译和运行 复👧🛬制 co🌄lcon bu🦘🏸ild -🇲🇿-packag⛎🤙es-selec🥪t panda❣ℹ_joint_c🌃ont📗rol so⚓urce ⛳日韩一区二区网站install/🇲🇪🥡set🌀up.b⁉🎺ash ro🤭🚑s2 r👨👨👧un pan🧳🚙da_joi🏯👩💻nt_cont🦜🚹rol👩🔬2️⃣ panda_j🇲🇺日韩一区二区网站oint_con🆕📅tro🇸🇨ller 按下🖤按键 1 -🤞👽 7 来控制 P🇧🇳🕑anda 机械臂☃🌑相应关节🇸🇪🥥的位置递👓🇮🇹增，按下 🗒Ctrl🏩♈ + C ☪可以退出🖐程序 ☑🇲🇲"跟着Litc📙hiCheng🇧🇿😖一起学ROS2🔜"系列共25篇👨✈️，查看全部系列😒文章，在【EEW📚🗞orld-论坛】😲🌇搜关键🗃词“一起学🧁ROS2"，🕒🌚与原作者一🇦🇿起交流🚡。
