（来源：上观新闻）
」 在宁德时代的🚢中州基地，🦡千寻智能的「🥦小墨」已🦒经能够执行电↖🏞池包下线前的最终☑👨🎤功能测试操作🦍🐋——将📌😁数百伏🏫👨🦱高压的测试插头精❎🍃准插入电池包🚶♀️🐻指定位置🔶。创建 ROS🍏🤐 2 包✨🆘 进入工作空间的🐿🥌 src 目💕录，然后👩🔬创建一个新🇪🇬的 P🙀🔨ython 包：👨👦👦🥒 复制 r👝os2 🇰🇳pkg♑ create✖ --bu🏯ild-type👝🥉 amen⏺💩t_pyth↩on pand🔱👩👦a_j🇨🇦👩👧oin👽🧼t_c🔯ont🕳🔜rol -☕👘-depe🥜🌫ndencie👩🚀s rclpy 💱contro🏎⚫l_m🇹🇨👔sgs tr👨✈️🤷♂️aje🕶🚸ctor🛷❇y_ms💘🇵🇰gs 依赖于 🐙rclpy、co🍀📪ntrol🧺_msgs 和 🚪💠traj🗺ectory🈹_msgs👩👧👦👩👩👧 编写 🇵🇬Pyt🌍hon 节点代码🙋🔻 在 ❔🎷panda_jo🍎int_con🇵🇹🔕tro✉l 包的 👗panda_🚺joi🥝nt_co🇷🇸ntrol👻 子目录下创建〽一个名为 pan👨🌾da_j👩👩👧😜oin⏱🤱t_c🔴👨⚖️ont🎃🚉roller.p🚐💂♀️y 的文件，并💼🎫添加以🤲下代码： 🧳复制 📲imp🇨🇾ort🍐🔐 rclpy 🔫🐿from🇬🇲 rcl😱🔼py.node🍐 impo💙😝rt 🏪🙅♂️Node f👨🚒🇫🇮rom co🎞ntro🤳🧟♀️l_msgs🤩🍕.ms✍g import🕓🙅 Joint🉐🎄Traject📵oryCon👨👨👧👦trol🙍♂️🤥lerStat🏦e from t👩💼raj👦ectory_m🛴sgs.msg 🌆🎂impo🇦🇼rt Jo👨✈️intTraje🚵ctory, 🇴🇲Joint⛪🙅♂️Trajec🎏🇺🇾tor🏟🍆yPoint 👩❤️💋👩🌭import🚪 sys imp⛈🍜ort 🇱🇻tty🍉精品中文字幕页 imp💔🍍ort ter😻🥨mios 🕔class🇨🇳🛄 PandaJo🙍intCo😏ntrol🌓ler(Node♒🚢): def 🎂🚴♀️__init__🇦🇩🇦🇫(self):🔊 super🐝().__i🎰nit__('p👨🦳anda_joi🏈nt_co🕖ntr🥔oll🎻er') 🦗# 创建发布🚷者，发布到 "🧒/panda_🕑arm_c👷🧹ontr🗳👩👩👧👧oll🇻🇮er/j🤹♀️oint_tr🇰🇷🧂ajector🚤y" 🚏话题 self👨❤️👨.publi🇳🇪sher📦_ =🐒 se🇹🇹lf.crea👺👗精品中文字幕页te_publ🦀isher🛁7️⃣(Join🔶tTrajec💈🆖tory,🇵🇫 '/pand🌯a_arm_co🗡ntr🇹🇹oller/j⛎oint_tr😏aje👈🐪ctory🐃', 10) #🇰🇾🕵精品中文字幕页 定义关节名🔋称列表 sel💆♂️💏f.joint_🧟♂️🇳🇨names = 🇨🇻精品中文字幕页['pa🔠nda🤭_joint1'🕑, 'pand👱♀️a_joi💤😿nt2',🏁⛽ 'pan🚡🚟da_joi⌛nt3', 'p🚔anda_🚶♀️🛐joint👛🚫4',🥃 'panda🇦🇷_joint5'🇦🇫📐, 'p🇵🇭anda⚙_joint🍝6', '🔈panda🇸🇴_joint💋7'] # 初👨❤️💋👨始化关节位🚷置 self.🇼🇸joint_po*️⃣sit✂🐉ions 🇰🇮= [0.0]👜 * 7 # 定🇸🇩🍞义每个关节🇳🇮🇸🇻位置的👻递增步长🔩♥ self.s🧧⚰tep = 0🥯🇵🇫.1 def🇱🇾🥅 get_key🇬🇧(self): 🕘🙋# 获取🇸🇴终端输🍹入的按键 set🏹精品中文字幕页ting🍔s =😴 ter🐔🇦🇴mios.t🎷cgetattr🇰🇿🆎(sys🇦🇶.stdi🇸🇻👩👧👧n) try: 🚅📃tty.se🇬🇾traw(sy😳☁s.s🏉tdin.fil👱♀️💫eno(💪🕸)) 🍄💱key 🇦🇶= sys.st🇯🇴din.read👨🔬(1) 🇧🇲🔱finally:🥰🛥 termi👨🦳os.tcse🧧tattr(s🚸精品中文字幕页ys.🐓👨🚒stdin, t🍼👩🎤ermio🧽s.TCS⚓🇱🇧ADRAIN,⛔🇧🇲 se🚋ttings)🛣 retu🇲🇱rn ke🐓y d🏡ef send_👁🗃trajec🇦🇬tory(sel🍎f): # 创建🌭 Join🇹🇯📄tTraje🥼ctory 🗳🇺🇬消息 tra🚛jec➿tor📊🇧🇼y_msg = 🇸🇱🛡JointTra🗓jecto👨❤️👨🍗ry() 😾🏔traject🇫🇰ory_ms🇲🇵g.joint🥋👟_names =🍶 self🏏❔.jo↖int_🌸🥚nam🚃es #🤼♀️ 创建 🔯🛩JointTra🕓ject💭ory⛸🙃Point 并🤩设置目标🥧🕕位置等信息 po🇯🇵🔵int🔻 = 🌒JointT😞🥏raject🇸🇪🥦ory🦕Poin🌏t()⛹🍝 poin😰t.positi🇻🇳ons = 📸🀄sel👹🏴☠️f.joi📝🇫🇷nt_🔺🔢posi🍠tio♋🤩ns # 设置运💖🥞动时间 p🚳oin🛎🕎t.t🎴ime_f🇰🇮🔢rom_st🤴art =🆔🚭 rclpy.🇺🇦duratio💑n.Du🔧ration(📂seco🌏🇵🇹nds=👶🕧1).👩🍳to_msg()🍝🎽 # 将点🎓添加到轨迹消🇹🇱息中 tr🌋ajec🧝♂️👗tory_🧣🎭msg.poin💗ts.appen🍛d(point)🌊 # 发😦☕布轨迹消息 🏺self.pub🍷lisher_♒♏.publi🥧sh(tr🛀ajecto⛑🇵🇸ry_👩🎓msg)🔸 sel🇳🇴🕞f.get_🚄logge🇨🇬🧨r()🇹🇳📟.info('🇿🇼Sent 🧾🐐精品中文字幕页joint ✳trajecto🍫🌒ry co🧗♀️mma🦊🎷nd') de💨f run🐾😅(sel⚒f): w🐋hile r🤷♀️🇺🇦clpy.🌬🎊ok():👒 key 🛬🇱🇸= self.👩🎤get_👡🙇key() if😮 ke🇹🇬y == ↪精品中文字幕页'-': s2️⃣elf.minu🧦s_press🚇🌠ed = T📁rue👩👦👦⬅ elif 🦁key in [🇩🇿'1', 🇮🇳'2',🥌 '3',🚗🤐 '4🔏🌌', '5'🚤🇦🇨, '6', 📡👬'7']: i🐨nde🕯x = in🐐t(k⏏🚹ey) - 1🚅 if se🐖🇵🇼lf.👩minu👩👧👦🤚s_pr🤶🇸🇰essed:🖐 self⚫🔊.joi👨🦱nt_posi👩🍳🧢tion👝s[in🦁dex] -= 🤩self.ste⏸🏬p s🇵🇭elf.m🙈inus_pr🙆♂️essed🏓 = Fals⤵🖍e e🆕🇦🇶lse: se☢🍏lf.jo🇲🇾*️⃣int_🇵🇫position🧁s[i🚚ndex] 🙇🕑+= self🇪🇦.ste⏬p sel🏫f.send_🥇🚖traject🇵🇬🆘ory(🏃♀️⛎) el🦗👨🎤if key🇻🇨 == '\x🙀👱03': # ⛔🇲🇼Ctrl🇬🇵+C 退出 b🏬🇨🇾rea🧢k def 🏇main🕊(args✊🔎=None)🕗🙂: rclp🏠🚈y.ini💷t(args=✋🏁args) 📀panda_🍊joint_🔈💤control👨👩👦👦🇨🇳ler 🛑= Pa😡nda😆🧯Joint🇨🇼👵Con👚🇦🇱tro🇨🇴ller()🧰🇧🇻 panda_j🗨🏴oint🎡💲_co🛵👏ntrol🇵🇪🅾ler🇧🇧.run👩💻🥤() pa⚖📂nda_joi⏱🤢nt_contr🖤oller.d🖕🚷estroy_🈸node() r🤩clpy.sh🗒utd🇬🇸own() if🤝 __na🇫🇮me__ =👨❤️💋👨🚠= '👷🇩🇯__main🔈__': ma🇬🇫in(🚈) 修改 set⭕🚭up.py👨👧👧 文件 打🇭🇳开 p🗝anda_j🧗♀️😶oint_co🥎🇬🇷ntrol 包的🛬🐚 setu🇲🇹p.py 文件🦙，在 👨👩👧👦👞精品中文字幕页entry_po🎎🕗ints🗺 部分添加👚🥴以下内容： 复制✌🧲 ent🎧🇱🇷ry_🌖🍭point🇭🇺s={ 'c🇲🇳🎅onsol🇮🇨e_scr🧝♂️🤢ipt☣s':🤓🚝 [ ⏪'panda_j🇹🇱oin📳🚲t_c🇿🇦ontr☔olle😉r =🎵 pan🏋️♀️da_j🆘🍞oint🦡🇸🇴_con🦗trol👾.panda🤙🌍_join💇🎶t_co➗ntro🕍ller:ma🌵🇸🇱in'💴, ], }♋🔽, 编译🚧和运行😵🐖 复制 col🇱🇻con buil🌇🧖♂️d -🤼♂️-packa🥿🤭ges-👱♀️👩👧👦sele☑🍱ct pa💊nda_j🚵oint_c🦕🈵ontro❤🏮l source⏯🛏 insta🧫🥌ll/se🛫😈tup🇹🇦🛸.ba😈sh ros🇸🇦2 run🦃🗿 panda🎳🛌_joint_c🌘🇩🇴ontrol p🕤anda💁_joint_c🧭精品中文字幕页ontro⚱🇬🇸精品中文字幕页ller 按下🏃♀️按键 1🙍♂️◼ - 7 来控制😏😠 Panda 🇰🇵机械臂🎥🔢相应关节🥙🥾精品中文字幕页的位置递增，9️⃣😞按下 Ctrl 👂+ C 可以🐔💚退出程🖌序 "跟着Lit🗨🇧🇹chiChe🤶⛪ng一起学ROS🇰🇿🇳🇨2"系📊列共25篇✊，查看全部系🐉列文章，在【E🕑EWo🌱🏀rld-🥺👃论坛】搜关键词🦕“一起学ROS🈲📱2"，与原作😕者一起交流🛰🙇。
换句话说🇿🇲📐，他把一个研究📩实验室朝🚠🧼着正规🔮😥公司的方向推动⚪🐚了一大步👨🦲。一旦进入Age😬nt时代，参数规📴☦模跃升、训练周期🏜👨🎤拉长、每👨💻🇦🇬一次试🐭🥤错所消耗的资源🍘🎨都在成倍放🛌大，而单靠幻方🧟♀️🇱🇧输血，试错的弹🌊性就开始被压缩🇨🇿。根据介绍，该👩🦱🤵模型不但🇲🇳轻量高效，而且💔在智能体编程☂方面表现卓越，大⏳🥐幅超越前🖖👆代模型 Qwe🏸n3.5-35B👑-A3B，并🐵可与 Qw🇦🇹🥑en3.5-📡27B 🐂👋和 Gemma👀4-31B⛅ 等稠密模🇸🇨🌧型一较高Ⓜ🕯下🎨。对他而🥰🛑言，与🎖🥾其去求投资人，不🧝♀️💤如用自己赚的钱🌴搞科研☕🧚♂️，这种“🇰🇪🛒富养”🚅🔆模式让DeepS🏪eek避开了早🇦🇶期融资的繁琐⚾。
