（来源：上观新闻）
因为跟训练大语⏹🕷言模型🧨的数据体量相比⛑，具身🆕📰领域的智能可能♊差3-5个数🕷量级规模，🤾♂️数据缺口🚱很大，要求比较🇭🇷高，还👍🧴要求物理世界🌊📘各种接触，🎀力，摩擦🇰🇿🗻力、重力等等，🦎🈹这种高🧭维的数据采集🏠👩🏫成本也非常高😩。明明做的是👐🇱🇺平价品牌，👗🧾学人家请顶流，最🌗🕷后就挂了🇦🇺🇵🇱——体系不匹🙄🇸🇭配是最主要的问🦟题🧳。
一个拥📜有B端🎚客户生态的投资💁方，能够直接🇮🇹提供金融、办公、👌👨⚕️开发等垂直领域的👩🦰🦶Age™nt训👩👩👦👦⚾练场景，这种"场⬜🕚景协同效↗🇱🇧应"的价🐒值，远超资金本🇬🇫👸身🌮。谢凯旋表示👲，目前，欧美市场🚵对食品接🇲🇬🦹♂️触类设备的认证🇧🇿要求极🍄🔴高，产品准入周👹期较长🎤🥼。
OPC🥐🧨属于轻资产创🗯🌴业，由于不受地理🛬空间限制和前期投▫入成本低，🚒他们更容🍅🧐易“用脚😍♥投票”，哪里环境👵好就去哪里🈺🌦。物理学📘🧰家看到现象🇵🇳⭕，推演出规律🧦。重庆仙桃数🤵据谷已打造2🦢🦸♀️个OPC🛣社区，吸引超过3👨🍳0个OPC入驻🧤。创建 ROS 📞2 包👩 进入工作空间的🎍 src 目录，🎞©然后创建✴🛅一个新的 P🧜♂️ython ⬇🍑包： 复制 🤘ros2 pk🌂🇦🇷g c🥄😶rea🏄⛏te --bui🏹☪ld-typ🖱👞e amen🍙🕯t_pytho🇨🇻n panda🎫🏔_joint🇨🇬🤼♂️_co💁狠狠躁天天躁中文字幕日韩版ntrol🇦🇪 --dep🇶🇦enden🇱🇹cies r🏳️🌈clpy 💀🚢contr🥉ol_📕🌗msg🎾🤺s t🛡rajec🔄tory_m🛴👩🎤sgs🥩🗻 依赖于 rc🧐lpy、c⏱ontr3️⃣🇽🇰ol_msgs 🚵♀️和 traje🇦🇶🈹cto🇱🇸ry_m😨🛍sgs 编🧡⏹写 Python📴 节点代♣码 在 pa🍦⏱nda🇦🇮_joint🚜_control🥎 包的 pa❌🇷🇸nda_👀joint_😸contro🤸♂️l 子目录下🛏创建一个名为 🐺🇩🇴pan🥦da_joint👘_contr🧔🧝♀️oller🏥🎂.py 的文件，➕😫并添加以下代码：🌨 复制 impo🇭🇷rt rc🎬lpy 🧰☸from rcl🇻🇺🔬py.node🇹🇷 imp🛢ort🤨 Node📝🍚 from co🔟✒ntrol_🧷msgs.ms🧗♀️🇱🇺g i🎗🚤mport J🇵🇳oint🇹🇷Traj🌗ect🎼🧴oryContr⚠🚫oll🚿🕣erSt🇹🇳🕋ate f🖼🧖♂️rom 📡traj🗾🥡ectory_🍼💗msgs.ms❔🦑g i🇨🇱mpor🔬👜t Joi🌩ntTra😃🍺jector🇲🇨y, J🧓ointTra🧥jec🚤🈷toryPo🇸🇮int 💯⏭狠狠躁天天躁中文字幕日韩版imp👩✈️ort🍣🧸 sys im🏀👩🚀port 😄🚞狠狠躁天天躁中文字幕日韩版tty🥫 import😛 term💨🕙ios clas🚛s Pa👩🚀💺ndaJoi📎🚫ntCon🔬🚟trol🔟4️⃣ler(N↘狠狠躁天天躁中文字幕日韩版ode)5️⃣*️⃣: def _🇵🇸😣_init__🦃(self):🕎🐚 super📗🇦🇿().🎲💋__init_6️⃣_('🍺panda_jo🇳🇴🇹🇬int_cont🚳🥴rol😏ler'👵) # 创建🌓发布者，发🕹布到 "🇸🇬/pa🦜nda_arm😮♐_contro💤🇺🇾ller/🚊joint_tr🇪🇬ajector🕍y" 话🚤🙄题 self🔸🔚.publis🦅her_ 🏋️♀️= se🈂⚠lf.cre🏑ate_pu🤹♀️blisher(🚴♀️Joint🇵🇾Traje👩👩👦👦🇹🇩ctor⌨y, '/pan👨✈️da_🏏🧹arm_cont👨❤️👨🖐rolle🤦♀️r/join🚝🙌t_traj◻🎁ectory',🌜 10) # 定💲义关节名称🇰🇲🛏列表 sel🍍f.joint_🇬🇭names 🚑= ['pan💬🦏da_🐄joint1'🛁🦂, 'panda🏹_join🇻🇮🅱t2', '🔪🇳🇺panda_j🐍📓oint3', 🦉'panda🧬⏱_jo💞🆕int4',⚱ 'panda🏪_jo🧖♂️int📣5', 👨💻'pan❗da_join🇨🇮t6', '🏴☠️🇹🇯panda_jo🙇♀️int7'🧴🚥] #🔲 初始化关节位1️⃣置 self.j🎰oint_📇🐌positi👏ons =👨👧👦 [0✂🚞.0] * 7 🦞🧞♂️# 定义每个🛋🐓关节位置的递❗🍸增步长⬜ self.st🇹🇫ep = 🎤0.1 de✂💵f get🥍狠狠躁天天躁中文字幕日韩版_key(se🚏lf): # 🥙❔获取终端🇬🇾⏪输入的按键 s👨🍳etting👣s =🔂🇳🇪 termi💾🥉os.tcget🕷attr(💃sys.st🇳🇮🆕din) try🧨🇷🇺: tty.se🔦🚅traw(sys🇬🇦.stdin.🛄fileno()🐿🇻🇺) k♒📇ey = 🥠🇸🇨sys.std👥🤴in.re㊙🇳🇷ad(1) 😼fina🤡lly: ter🇩🇬mios.tcs🥁🚥etatt👃r(sys.💠✌stdin, 🤕🏥ter🤸♂️mios.TC👔SADRAIN,⏏ setting🍞s) ret🐥🎳urn 🎈🇻🇺key d🕚ef 🛶🛃sen🅱d_trajec🇵🇸🤾♂️tor😳y(self)🖐: # 创建 💪🕛JointTra🐕👨🦱jector☔y 消🏭息 tra✖🦋ject🧟♂️🏑ory_m⛎sg = J🇲🇾🧘♀️oin📸🇸🇻tTraject🥘🐊ory🇨🇦🇨🇼() 🔬tra👀🌮jectory_🦷👨🏭msg.jo👩📸int_n🇲🇽😛ames 🇲🇰= self.🇵🇼joi🌾nt_🏒nam👸es # 创㊙👷建 Joint🏜💧Traject🚶♀️oryP🇫🇯📋oin🥟🇸🇹t 并设置目标位🚣置等信✨🏡息 p🕯🍿oint = 🍯Join🚐👨👧👧tTrajec📼toryP👨🍳👿oint() p🙎🏄oint📌.posi🙅tions 👆🇦🇫= self💑.joint🇬🇭▶_posit🇳🇦⬜ions # 设♻置运动时间 🇰🇭poi☕🎃nt.🏌🇿🇲time_f⛸rom🐡_start📌 = rclpy🖱.dur🇲🇱🇵🇰ation.🎣🍉Duration🇹🇩(second🤹♀️s=1).🙎🌽to_m👝sg() 🐸# 将🦁🇯🇴点添加到轨迹🛥狠狠躁天天躁中文字幕日韩版消息中 tr🦒ajecto📺🏴☠️ry_msg🖐.points.🇧🇾append(🐰🇭🇷point) #🙁 发布轨迹消息 🇩🇰🥖self.🍢pub🚱lisher🇦🇸🔤_.publis👙🗑h(t🇬🇲raje🕊狠狠躁天天躁中文字幕日韩版cto🈶ry_msg) 🌼🤔self.ge⏫🌦t_logg🤐er(☠).inf☘🇩🇪o('S😗🥼ent join🇱🇸t t🆒🇸🇻rajector🇮🇴y comman🐲d') def 🔖run(sel🇵🇾🇵🇱f): wh🦹♂️ile r🎇🐈clpy🦴😊.ok(): 👿key 🇸🇰✈= self🆙🛎.ge🧣t_ke🎃❔y() i🦹♀️f key🐚🛳 == '-':🕠 self.m🛂🌜inu📪🐖s_pr👩🚀🇮🇨essed = 🤧Tru✡e e🎛lif 💞key in👨👨👦👦☀ ['1🇨🇳', 👩🦲'2', '3'🐅, '4🤝🕚', '5',👻👨🦰 '6🈷🍎', '7'♉👭]: ind📍😫ex = 🌕🧯int(🐲🍰key) -😦🇮🇷狠狠躁天天躁中文字幕日韩版 1 if s🌧elf.minu👘s_pres😏sed:📻 self.jo🗂int_pos🏂ition🦇s[ind🧐🔢ex] 🦙-= 🇧🇳sel😺🏴☠️f.ste🕢👼p self✂.minu🤜👂s_p🚛🚿ress👮ed =🕖🇺🇬 Fa🛹⛵lse e🐎🎾lse: 🥝self.joi🤽♂️💂nt_po🌨🚸sition🕰🍭s[inde🕛💸x] += 🇸🇨☔self.s♣🚖tep 🇲🇻self⬇.send_tr😙🈹aject🇦🇿🇳🇿ory()☯🥉 elif k🥗🇨🇺ey ==💺 '\x03':🇨🇾🔨 # C🚭trl🇵🇹💌+C 退出 🏓🀄break 🏓def mai👕n(args=💉狠狠躁天天躁中文字幕日韩版None)👹: rcl🐑py.init🗂(args=🇸🇬👶args) p✴anda_jo⛳🛩int🎡_cont👨👨👧roller⏳🦸♀️ = 📪Panda🍎🇾🇹Joi🐶ntC🍟🛄ontrol🦔ler() p👑⏏anda_joi🇭🇲nt_con🚏troll🈂er.run🧚♀️() p🐵anda8️⃣_join🔚🇾🇪t_con↖🗃troll👢er.des🧷🇫🇯troy_🕦node✈() rc🛰🇸🇮lpy.shu🔢tdown(🛳) i🇧🇴🧠f __nam🍜🔂e__ == 🇪🇹'__main☝🎫__':🏠🔚 main(🔶😋) 修👩👧👦改 se🤫tup.py 🏛💢文件 打开 0️⃣🧩pand👨⚖️a_j🧕💑oint⛸🇻🇦_contro⏮l 包的 🎚💍setup.🇧🇱py 文件，🃏🐺在 e🥈📨ntry_p🖼oin🇨🇱ts 部🧬😃分添加以下内容：🐠 复制 📕entr👩👧👦y_poi🇲🇲👨👨👧nts🦵={ '🇪🇪conso🇬🇹🌞le_sc🎎🏴☠️ripts': 🧘♀️[ 'pa☎🍞nda_j🆕🖼oin🎗🙈t_contr🇼🇫🥧oller =🆓 pan🍺🇬🇮da_joint🇲🇫🇲🇼_control💷.pand🔔a_j🙍♂️🤖oint_c☺🐃狠狠躁天天躁中文字幕日韩版ontroll🇮🇩👩🍳er:ma🧔狠狠躁天天躁中文字幕日韩版in', ], 🧡}, 👩👩👧🍏编译和运🛀🇽🇰行 复➰制 co🕞👩👩👦lcon bu👨❤️👨🍏ild --p🎓🆖ackag🎾🏩es-📴select p🕌🚗anda_🇱🇦🏯joint_co👩👩👦👦ntrol 🤒🇸🇱source 🇰🇿😮inst🦟all/set😁🤚up.bas🃏h ros2🇰🇲 run pan🇬🇾da_🧔joint👏🏢_contro㊗🥢l pan☝da_joi🇮🇴nt_con💬trolle↗🤘r 按下按🦞键 1 ♠- 7 来控制 📊🐆Pand🔕a 机械臂相应🚰🅾关节的位置递😒💝增，按🍸🍻下 Ctrl +♟️📼 C 可以退出✌程序 "跟着Li🥜🐰tchiChe🈺ng一💂♀️🏉起学ROS2🌕🦇"系列共25🧰🏄♀️篇，查看全部系列🇶🇦文章，在【E🗑⛏EWor👀👩👩👦👦ld-论⛺🥯坛】搜关⚖🥘键词“一起学RO🏁🧲S2"，与原☄🧤作者一起🈯交流⛴。
