（来源：上观新闻）
有点左右脑互搏内👶味了👩🔧。架构与算法层面🚦的连续突破，让D👩❤️👩🥟eepSeek一🔳度被视为中🌻国大模型✍体系中少数具备👩👦👦🥍“自洽能力🦁🤩”的玩家之一🏣🧥，也在一定程🚄🇨🇱度上加速了传🌖统企业拥🕚抱AI的进程👏。最近一次Deep🎱🐥Seek关于模🥿型动态的推🇸🇾文官宣，🛫则停留在20👨👩👦👦😴25年12🥙月初，彼时其发布🇯🇴🐲了Dee🚥pSee🐫k-V3.2和🏳🗺DeepSeek🤑🇪🇹-V3.2-🖊Speciale🤚。
本质是因为 in📶sta3🚵♀️🦸♀️60 突然 1😹🌺000 亿🚞市值，大🎉🧘♀️家要解🦛读他是怎🎥么成功的🧒🍷。靠意志力🕳🍕不玩手机💇… 想多了👩❤️💋👩👩🌾，我要是能做到靠🇲🇷🚲意志力🏪🤬不玩手机🇦🇪。竞争对手那👩🏭边：Op♒enAI🚶♀️🇫🇮到2025年🥈🇿🇲年底的➡毛利率是33%📙，年化收入是2🇪🇪10亿美元🇵🇭。俞浩：🏟因为孙正😔义的经营能力👨👦👦其实很差，软银集👨👨👦团之前👭🚅亏损了三年，👥2024 🇧🇳财年才扭🇳🇺🇸🇬亏🎥。看到便宜到过分的👈💑（低于 1🇯🇴🥣 块钱 1 瓦🚦太多），都得📬🍻长个心👷♀️🤷♂️眼🐬。
半马赛道🔷的终点♉，从来都🔐不是人形机🙍🤹♀️器人的终点🍸。此后，Ant🇮🇸hropic联合⚗🇶🇦创始人丹🏀👤妮拉·阿莫代伊（☘Daniela 🐲Amodei，🏋☔Dario Am🇧🇱odei的👨🍳妹妹）经人推⛄荐找到🧁🔶了他，拉🆔🖋奥很快拿到🗄了CFO职位🤺🚴♀️。创建 ROS💌🤸♀️ 2 🇾🇪🇹🇬包 进入🇱🇰工作空间的 s🇰🇿rc 目🎟📌录，然后🇨🇳创建一个新的 🙊🙄Pyth🇬🇪on 包🐾🍩： 复制 ros♍🥐2 p🈂kg creat🌼e --bui🐷🐀ld-typ🚺🚧e ament_🇬🇼pyth➕on 🔛⌨panda_🆘♿joi🐙🇨🇩nt_cont🥶rol📎 --🇸🇪🔟depen🐭den👨✈️🏈cies💴🌘 rclpy c🔖🅿ont🧜♀️rol_⏺📄msg🇿🇼🇵🇲s traje📼ctory_🌻🈳msg🕵✅s 依赖于 🖕🍭rclpy🚱🦏、co🌘ntrol_m🇾🇹sgs 和 tr⚽🤼♂️ajectory👂_msg👣s 编😵孕妇的荒史播放写 Pyth🥠🚶on 节🥰点代码 在 p🌧anda_joi👨🔧🅾nt_👩🎓cont♻rol 包🤳☢的 pa🌦nda_j👋🗾oint_🦙control 👨👧👦🍓子目录下创建一个🇳🇱名为 pand🎍🕑孕妇的荒史播放a_joi🇧🇲nt_contr🇧🇧oll🇮🇷🕋er.py 🗳🇩🇯的文件🏦🇸🇹，并添👟加以下代码： 复🗼制 impor🎳🗓t rclp✒🇭🇷y f📹🚏rom r🐯clpy.nod🥿e impo🤧🕝rt Nod🇬🇦👁️🗨️e fr🇰🇾om contr😵ol_msgs.❤msg 💈🎳impo🚴♀️🤼♀️rt Joi🇹🇳👩🏫ntTraje😫💪ctor🍅yControl🕌lerSta🐙🇾🇪te 🥍from tr🧧🙇aje♟️🤙ctory_ms🌵gs.msg i🎓mpor🦀t Join🇭🇺😝tTraject🖼🇧🇬ory, Jo🇨🇷🐽intT🇸🇲🍠rajector🧸yPoi🌾nt impor🤟🐘t s🇯🇴ys i😐mport🏴 tty im❇🔍port🇰🇲 termio👧s class🖋 Panda🔶🥌JointCo💴😫ntrol🇧🇲ler🎄🚦(Node)😔: def __🚵ini🤔🌃t__(s🕢elf)🐮🇧🇲: s💛🔽uper()👙.__init_🏅_('pan🍠🇳🇺da_🇮🇳joint_co🧤ntroll➕⛴er')🔸💂♀️ # 创建发布者🇦🇺，发布到 "/p❄👨🦲anda_ar🈹m_contro▪ller/☃🇱🇮joint_🇹🇻🇬🇩tra🙅♂️📅jecto🚜🇦🇼ry"😺🚀 话题🛍 sel👨❤️💋👨🛀孕妇的荒史播放f.publ🔝🧵isher_🇲🇰孕妇的荒史播放 = se🔪lf.🎍creat📽e_publi🇮🇸🤗she🙄r(Join🇳🇦🙅tTraj🌗🇧🇱ect💸ory👱, '/pa📖🍣nda🉑👶_ar🎾m_contro🇧🇾ller/j🇪🇸💟oint_👩🦰🏄trajector🏢🚕y', 🇫🇴10) #🈯 定义关节名称列🇰🇾☂表 self.🖋☄joint_na🦍🇩🇿mes = 🚢['p🕉anda_jo🎗int1'📞🎫, 'panda⛏_joint👨🎤🥒2',🐼 'pan🥒🏎da_j🌤oint3',😁 'panda_🧙♀️🍣joint4'🤸♀️🇧🇻, 'p🇭🇳anda🗣🍎_joint🙁5', 🚊🥪'pa🏊nda_✡🎟joint6🐺', 📩'pa💟nda_joi🍬nt7']🇦🇩🚼 # 初始🏎化关节位置🎷🇹🇲 self🔙☕.jo🦒int_po🐰sitions 🎴🌶= [🇨🇩🎮0.0] * 🙉7 # 定义每个📋🏳关节位🤐🕝置的递增步🐞长 s🦍🎱elf.st🔞ep 🏎🌥= 0.1 de😆f ge🔩t_key🙎♂️👨⚕️孕妇的荒史播放(self): 🇯🇵😍# 获取终端输入❎的按键 se⏩ttin☔gs 💲🛐= termi⭐🇨🇻os.tcg🍤🥁etatt📸r(sys.s🇽🇰tdin) tr🏃🏟y: t👩🔬ty.📖🥍setra🤒🇹🇦w(sys.st🔵din.🏴file🐁🔍no()🇬🇬) k👔ey = 👩👧👦↗sys.stdi🤶🙇♀️n.read(🥗🇵🇪1) 🇨🇺🏎finally:🚞 term🏬ios.t❎csetatt💎🎋r(sy🧞♀️🧜♀️s.s🏋️♀️🇹🇴tdin◾🔬, termio😿s.TC🚗SADRA🆑IN,🇹🇫 sett⛷ing🛢s) 🖤🥛retu🧷🚬rn key 💰def send🔽🔈_traje💄ctory🚐(self👫): # 创建🥾😝 Join↪tTrajec🚎tory 🙆🇸🇾消息 traje⛑🎷ctory🈶_msg🥯🦜 = Jo😂intTr👔ajector🚵♀️y() t🌥😆raje👨👧🍱ctory_ms😏g.joint_🧑names = 🧘♂️🔅孕妇的荒史播放sel👨👦👦f.join🆙t_na😡mes #🐘 创建 Jo🤚intTraje🕗🦴ctory👋Poi🥙🔏nt 并🌚🗼设置目标🔖🔰位置等信息 po🧨🚺int = Jo🍷intTraj🏀ectoryPo🧙♂️int() 👿🍳point🤛🖊.pos🇮🇩itio🖍🍱ns = sel🦗f.joint_🇵🇰positi😷🎑ons🇸🇩 # 设置运☀🌬动时间 po🗿int.🚐🇱🇾time_fro🌰m_star🎦t =🥊🧙♀️ rclpy🇱🇨.durat🛶ion.Dura🚵tion(se☦con🤼♂️ds=1😆).to_msg🔌🤮() # 将点🇦🇴🔣添加到轨迹消🤶息中 traje🎱cto🇩🇰ry_msg.🤖poi🇾🇪nts🥰.ap👁️🗨️🍦pen🔯d(po🦋int) # 🏫🎅发布轨🇵🇱📷迹消息 🇵🇱📗self.pub🌿lishe👨🏭r_.p🚼ublish(t👃rajector🇲🇴🌝y_msg)🍹 self⛓.get_l©ogg🤣😔er().in📕🎧fo(👩🔧📥'Sent🦴 jo🚵♀️int traj9️⃣🇾🇪ectory📔 command💬') 🚵def r🦂🌿un(se📣lf)🐹💍: w🧘♂️🧟♀️hile r🔀💪clpy.o😙k(): ke🌭y = self🈚.get🎧_key()🍠 if k⛸ey =🇨🇩= '-'🤶💸: self.🇭🇲🚋min⏬us_pr🤖essed📜 = 🚈🧡True♣🍣 elif 🎺key✍ in 😲🇳🇦['1'🆔🤯, '🔚🍿2', '3'🏹🦸♀️, '4',🙅♂️🖼 '5',🍉👬 '6', '7🍷🇧🇲']:🙇🏙 index =🧞♀️ int(ke🇧🇲👷♀️y) - 1 📻if s♣🍜elf.min🈹☁us_pre👩👦👦ssed: se💼lf.join🇧🇻t_p🔜ositio🏣🦁ns[in🇸🇬dex] -= ✳self.🏕💟step s🥎👨🎓elf.minu🏧🛫s_presse⬅d = Fa👈🌺lse🐨 els😘e: se🐴🥨lf.j☑oint_🚿⚖positi🇬🇼🇸🇪ons🦹♀️🧡[inde🧱x] +=🦆🇾🇹 se🔔lf.s🇻🇪tep se🎃🎚lf.send🥈🌻_tra🇧🇼jecto🇭🇺孕妇的荒史播放ry()🚁🏔 eli✴💷f key =❗🎤= '\x0🏤3': # C💾🕟trl🇹🇿♨+C 💿退出 b🌖reak🇧🇫🇸🇦孕妇的荒史播放 de㊗🔋f main(🐧args=Non👱♀️🥕e): rclp🚖y.in📗⏳it(a🎷rgs=arg🤓♣s) panda🏰😠_join🐯t_contr🧙♀️olle🌩🏭r = Pan📜daJoi🇫🇯🚟ntContro💾ller() 🇲🇳panda_j🕙oint_con😆troller⬅.run🤚🐱() p👳♀️🔄anda_joi🙆nt_co🇳🇬🤞ntr🇯🇵👷oller.🇧🇴destro📀🥽y_n👠🐝ode(⛓♦) rcl☦py.shu👩🌆tdown()🏔🥧 if💇♂️🍛 __na〽me_🛢_ == '🇩🇪🇸🇿__m💕ain__': 🐁📟main🥡🚞() 修改🎅❎孕妇的荒史播放 se🌪tup.py 📎🐂孕妇的荒史播放文件 打开 🇧🇷panda_jo🌏int_cont🗄🥿rol 包的 🇷🇪🇲🇷setup.👨🔬🥁py 文件，在 🀄💇♂️ent↩🌓ry_p👐oints 部分🧤🦗添加以下内容：💋🗨 复制 en🚠try_p🈵oin🇬🇸🇾🇪ts=🇲🇹🇺🇸{ 'c◾🈚onsole🌀🍹_script🇲🇹◻s': [ '🕋🗒pand🇿🇲a_j🌭oint_c4️⃣ontroll↔🐲er = pan🔛da_join🍱👩👦👦t_c🇲🇦ontro🌱l.pand🎼a_joint🦍🤮_con👨💼🤙tro⚾📯ller:mai🚴n', ],📢 }, 👓编译和运行 复🇨🇻制 colco🇫🇴🦅n buil📽🚠d -🇬🇹-pa🇰🇾😚ckages🚌🇯🇴-select 🤖😐panda_🇵🇫🐱join🚿t_con🎯trol🧜♂️🅾 so🚍🕢urce in🎋stall/se🥙😘tup.bas🇹🇫🇳🇮h ros2 r🕗un p💙and👩❤️👩a_j🗽oint❌💁♂️_control🇹🇻🧜♀️ pa🇨🇻nda_j🇬🇦oint_co🦕ntro🤫ller👰 按下按键 1⚖ - 7 来💏🔃控制 Panda🇦🇶🇸🇯 机械臂相🐄应关节的位置👩👧👧😓递增，按🥋🍘下 C✡trl + C 🕴可以退出程序 🐖"跟着🇬🇲Litchi🆘Cheng一起学🍬🥶ROS2💗🕦"系列共25篇🔑，查看全部系🐐🦖孕妇的荒史播放列文章，在【🗂EEWorld-👩❤️👩💮论坛】📌搜关键词“一起🎇🥢学ROS2"📀🗨，与原作者一起交📙流⛺。
