（来源：上观新闻）
短短一年时间😺🐗，马拉松⏬赛道上的👆人形机📡😼器人已经从蹒跚🚟🌟学步进🐟阶为健步如飞🏆🦗。甚至有人发现☂，只有👨❤️👨反复大喊“THI🕯🇦🇬NK HA👪RD”才能拿🥒🧢到正确答🇹🇰案💎。这是蚂蚁灵波今年🐩🇸🇨开源的第5🙂款模型🕌✔。至今，多🇫🇴🈲次传闻要上线的D🦅eep👨👧👦Seek V4还🤜👩👧👧是没有来🥾🗞。问：智元一直坚🎭持做机器人大脑🇹🇭，GO2和GO1🇺🇾💻的本质区别是什么🇰🇲，外界看到🇨🇬🏙这次发布了很多模🇵🇼型，哪个对机👳♀️🔗器人大脑起到🌴欧美人成网站在线观看决定性作👨🔧用？ 彭🇦🇸志辉：我们讲🦟🇧🇦一体三智🇸🇽🕛，不同领域的🍼数据要求和🦄模型本身🐝的架构还是🇲🇦有很大区🏄别的，是V🗞🇪🇭LA架构💛🌎、视频模👞🕳型架构，✳😶还是小模🇱🇦型架构⛪👩🌾，不同的智🥡🏔能对模型要🌁🍴求不一样📿🚈的🏓🇰🇾。
骗你的，🌮压根不定时，可🇦🇲能哪天睡着睡着就✳ BOOM 了🎊🇯🇲。Ope🅾nClaw 🌈✒的爆火让⛹🚃“小龙虾”成为🥽 Ag🦗🏣ent 社☑区的流行文化符号⚒🥰。这一成果🌿🤐欧美人成网站在线观看为解决高端电子器🌸🤪件的热堆积难🚀😗题提供了全新的📑👨🚀材料方案💗。创建 ROS 🌻💦2 包 进🎆入工作空🥁👩🌾间的 sr🎫c 目录，然🇧🇪后创建一个新的🦉 Python 🧣🇽🇰包： 🛃复制 r🇨🇭os2 p👾kg crea👝te --🥜🇬🇱bui⛩❔ld-type 🤹♀️ament🦛_python🥜 pan🎞da_➿joint_co😕ntrol 🕝欧美人成网站在线观看--dep♍🦓enden🇪🇹cies rcl⬛🇺🇦py co🤠🥍ntr✖ol_ms🇫🇲🇵🇰gs 😉👩👧👧traj🇵🇫🧱ector🇮🇱💝y_m🇬🇧sgs ☠♾️依赖于 rcl♈💰py、c📊🚓ontrol_🇳🇷msgs 🇪🇭🔫和 trajec📤tory_ms😑gs 编写 P💔yth🇨🇭🏠on 节点代👩🦲码 在 pa🗽🍣nda_🗓joi🖖nt_contr👨🎤🚖欧美人成网站在线观看ol 👨🦳🇬🇪包的 pand👁️🗨️a_joint_🗝control 👹子目录下创🇪🇺建一个🏊✋名为 pa☃nda🌶_jo👜int_🇸🇿🙄cont😗rolle📥🏜r.py 的文件👨👩👧😗，并添加以下🏣🌯代码： 复🇲🇭制 im◻👂port rc🏀lpy fro🈚👄m r🛸❗clpy.♦nod📪🇦🇲e im🧯👩👦port N🔥📍ode fro⚾🌅m con💁trol_ms🗼gs.msg 🕌impor💱t Jo🌗🎅intT🚟🕯rajecto🇰🇿ryContro🎌👩👩👧👧llerStat👴e fro🈸🔸m traje🌪ctory_ms💡☑gs.m👨👧👧sg impo🚄🤽♂️rt 🎗🥅Join🇭🇹tTr🇦🇲🦖aject🎊💽ory, Jo🇷🇸int🛡🇹🇩Traje🙍📳ctoryPo🇬🇸🦉int i🇨🇮mport s🇿🇼ys ➰🎮impor🔕t t🍽ty 🌅import👨🦳🇹🇫 termios🛐 cl🏳🚧ass Pand⚾aJo🇭🇹⛸intC🇧🇱ontro🗞🥂ller(🤳🎖Node)⚪🌬: def __🚵♀️init📠🦘__(sel🏑f):🇧🇯 super🇬🇸().__i🌂⛵nit🐺__('pand🖌a_join🆙t_cont🇵🇸🧰roller')🇱🇻 # 🥵创建发布者，发布🍣到 "/🐲🗜panda_a🥺rm_con🚩🥁troller🔦/joint🐬_traject🎖🇧🇻ory🌊欧美人成网站在线观看" 话题 sel😋f.publis🗑her_ = s💽🐃elf.cr🚚eate_pu👸😧blish🇸🇭🈴er(🇫🇯JointTr🤹♂️🥳ajecto🚾🖊ry, '/p🐮🔱anda_🗿arm_🦢controll🇲🇨🦟er/j🎁🇧🇮oint_tr🎡🕦ajecto🛑🇲🇵ry',🍁 10👖) # 定义🧸🚺关节名称列表😹📃 self🔞.joint_📡🇦🇨names 🇱🇧🈺= ['p🇺🇦anda_j👘🏓oint1'😲, 'panda📢_join🗓🐌t2', '🔦🚾pan📀🧧da_🍄joint3🛴🕓', 'pand😹a_joint📜4', 'pa🥾欧美人成网站在线观看nda🇸🇾_jo🇾🇹int🤾♂️😡5', 'pan🗞da_💩joint6😥', 'pa🛒🇳🇫nda_joi🧂nt7🌩✍'] # 初始化🔩关节位🥶🇵🇸置 self.👩🚀⌨joi🏹😴nt_posit🐭🌟ions = [🥬0.0] * 🚱🌖7 # 定义⛏每个关节位置的👲递增步长 s🇮🇩🇷🇼elf.🐞step =🍶🧛♀️ 0.1 de🦏f get_ke🚎🦋y(self):🕯🇵🇼 # 获取终🕒端输入的按键 🇧🇫setti🔷ngs 🇰🇷= t🚉🖱ermio♌s.tcge🥄tattr(sy📹s.st🌏4️⃣din) t👩👧👧🏢ry: tty.🇻🇪set💗raw(sys🧂.std👩🚀in.f🏥ileno(🐞)) key =🖇📠 sys.🥭🙋stdi🛳n.r🌥ead(1)🇳🇫 fina🎉lly:🎦 ter🇵🇾⛪mios👳♀️🎶.tcse🇻🇨tattr(sy🇱🇻🤬s.std☎💴in, te👢🏊rmios.🏒TCSADRAI🏹N, setti🔱🎆ngs)😏 ret🦡🇸🇬urn 🥤🐯key 🇸🇻def🤳 send🏡🇺🇿_traj🇵🇸ectory🔣🥘(self):🛀🐨 # 创建 Jo🔈🧼intTraj🎒⛴ector🍑😥y 消息 tr✈ajectory🇦🇲♒_msg🎣🔥 = J🇭🇺ointTraj🧞♂️ecto🙉ry(🇧🇯🗳) traj🍎✳ecto🥯ry_📋msg.joi🏎nt_📟🚻names = 👨👨👦👦♦self.joi✖nt_names👪🇻🇦 # 创建 Jo⚱intTra🛍🤐jectoryP📷🇹🇰oint 并设🇲🇪👆置目标🏬🎻位置等🇧🇼信息 point👀 = Join🚄tTraje😤ctoryPo😐🐐int() 🥁point.🏭🇬🇶position📀🈴s =🤙👍 self.j🇦🇶🤾♀️oint_🇭🇺🤮posi🚘tio🍬ns # 🔫设置运动🗜🇬🇹时间 point🇮🇷.time_f📴🏣rom_sta🇹🇲♐rt 🔚= rclpy.🎄durat🥥📑ion.Dur🏟ation(se🧲👅con🎬🍏ds=1).t❤🇸🇻o_msg()⚒🙊 # 将💱🏄♀️点添加到轨迹消息👨👧👧中 trajec🐩📴tory_m👨🦱sg.po🐤ints.a⛷ppend(p🇺🇲🇧🇭oint🇾🇹🇦🇷) # 发布轨迹🇱🇸消息 self.🚛publish👪🇬🇭er_🧠🐯.pub👨🚒lis⛑h(tr🇳🇺aject🇫🇲🦕ory🔩🐠_msg) s💷elf.ge🎳🇹🇴t_logger🇬🇸📐().👹info('🦹♂️👰Sen🚂t j📔🚢oint tr🥂ajector🅿y comma👀nd') de👮♀️f r🇹🇳👨🦲un(sel📞🔜f): whi🕠le rc🤹♂️🌟lpy.👢ok(👨🌾🇵🇦): 🍘key 🇨🇭🧴= se🙆🗂lf.🐨get_ke🕙y() i👩🚀f key =🌨🇷🇺= '-': s🕣🧘♀️elf🇮🇷🥵.minus_👨👧☢presse😈🐂d = 📖🧠True eli💔⛺f k🚱ey in [🔕🍊'1',📫 '2', '🈸3', '4'🐻, '5', '🧚♂️6', '🈳☹7']🏜: ind🙋🙆ex = i👬🦍nt(key🇷🇸🕤) - 1 i🦊🗝f self.🎓min🔨us_p🙆♂️ress🚕🎣ed:🎷🚲 self.💉joint📝_positi🛃🐶ons[🎈index]🔤🇨🇩 -= sel🏄♀️⛽f.step📦 se🧬💖lf.minus🇲🇹💺_pr🐊🙆esse👯♂️d = Fals💳e el🦋🇲🇬se: self😼🇸🇪.join🏍⏺t_po🥟📳siti🙇♀️🕰ons[in👨👨👧👧dex] 🍀🏌️♀️+= se🇭🇰😦lf.step 🥖👩🦳self.se🎳🚚nd_🎊tra🏜jectory🐤() eli🧾🛫f k🚑ey =🛥= '\x03'🧘♂️🛅欧美人成网站在线观看: #⛩🚗 Ct🕋⚪rl+C 📁退出 b🅰reak🍅🐋欧美人成网站在线观看 def☦🕴 mai⬆n(args=N👟one⏲): r⚽🤾♂️clp🛅🖱y.in🦚it(arg🇧🇫🦙s=arg👨🦰🐚s) 🦂panda👩💼_joint_c🥚🔒ontro♊ller 🔮= Pand🇭🇺ℹaJo🕳🙋intC🤝ontroll🈂🐝er() p🦙🏣and🥩👩👦a_joint🇲🇪_con📗🥖tro🥕ller.ru👰n() pan🌯da_joint🇻🇦_con🌿troller🔖.destr🧙♀️oy_node🔹👊() r🇦🇸clpy.shu👨👩👧👧⌛tdow🕢n() if 🇳🇴__name__🍆 == '__🚫➡main🇧🇷__': mai🌲n() 修改 🧛♂️🇲🇿setup.p📗y 文件⏸ 打开 pan🍅👨👨👧da_joi🎋🏓nt_🔞con🍑🍑trol 包🇧🇱👜的 setu🏌️♀️🐣p.py 文件🐉欧美人成网站在线观看，在 entr👨👩👦👦🏊y_p🧯👨🌾oints📼 部分添加以🇳🇮下内容： 复制 👜🔶entry_p🕹💁欧美人成网站在线观看oints♌🐳={ 'cⓂ🇪🇬ons👏ole_sc🇹🇩⤴rip👨👧🧨ts': [🔛🇧🇱 'pan🚯🇬🇸da_⛏join♉t_c🚴📂ontr👶oller =👨⚖️ pan🏉da_🏴🤯join🐋t_contro👨✈️l.pand🍓🎅a_joint_🇩🇲🌎control📦💆ler:mai🔝👨🚒n', ]🔫, }, 编译⛷👩💼和运行 🇪🇦复制 🤼♀️colcon b🥪uild --p🤐🐗ackages🧓-selec👂t pan🍗📐da_j📺oin🆗t_cont⤵😒rol so🌲🕋urce i🍅nstal🇲🇨l/se🇱🇹🖍tup📲.ba🍱sh ros2 ⬜🦟run p📕anda🇰🇷🙎_joi🌝nt_con🚧🇵🇸trol pa🌹📁nda_6️⃣😯joint_c🇵🇷🕹ontro🏌️♀️😴ller 按🈺下按键 🏵✝1 - 7 来👨👦👦🇲🇰控制 ➰Panda 😝机械臂相应关节🏞🤷♀️的位置递增📿🇧🇦，按下 C🐳trl 🌩🇱🇾+ C 可以退出🌬🍁程序 "跟着L🏘itchiC🇷🇺♿hen🕚g一起😯🤚学ROS2"系列👁️🗨️📏共25篇，查😀看全部系列文👨🏫🇲🇻章，在【EE🚠🇸🇽Worl🇩🇯d-论坛】搜🐍👦关键词“一起学👢ROS2"，与🏞原作者一起交流🇬🇼。
