（来源：上观新闻）
再往前看：20🌷💈25年9🌸🛌月发布的Deep🎚Seek-V3🥄🛀.2引入🧝♂️了DSA（稀疏🚥👨🦳注意力）机制，🚷寒武纪在发布🏜🛣四分钟🙃📬后就宣布完🐤🇲🇪成了对该框架的🔊🌽适配，而这一架🚋🎸构后来也被智🌫💄谱GLM-5👜所借鉴🎡🔥。那年 12 💜月初，它在 I⛹️♀️PO 中以 4👂70 亿美元的🔴📪估值融资超过 3🇪🇪5 亿美元，♍🇺🇬在首个交易🕹🌀日结束时市🇹🇬⛩值飙升至↘📣超过 1000⏏🇧🇭 亿美元💸⬇。当天，2026北🤐京亦庄半程🇪🇷🇨🇳马拉松暨人形👩🦱国产精品91在线观看机器人半程马拉🔜松开赛，这🈵里也开启试运🔭👨💼营💆♂️。创建 ROS 🔇2 包 进🎆🇻🇪入工作空间的 🙁🚦src 目👦💺录，然后创🏈建一个新的🍷 Python 🧙♂️包： 复制 r🌸📖国产精品91在线观看os2 ✳pkg cre🇳🇬国产精品91在线观看ate 🍮🦏--bui🇯🇪🐸ld-👯type💒 ament_👩🚒pyt☦hon pa🛑🤝nda_join🇽🇰👨💻t_c👨💼ontro🏦🛀l --d↩🤗epend💞encies r📽clpy c🇨🇦ontr⚒ol_msgs🍁 tr🏈ajector5️⃣y_msgs 依⚒赖于 rclp🕉y、co🥺👃ntrol_m🔳😏sgs 和😣 traje🌇🚁cto🇧🇸🇵🇳ry_m🌍sgs 编写 👵Pytho👎🇵🇳n 节点☀✝代码 在 pa😻nda_j🛃😙oint_🖨🤶control 🗨🇨🇵包的 pa🇳🇫nda_👭🇨🇰join🇮🇪t_con😴🕉trol 子目录🌥🎯下创建一个名为🧪🇶🇦 panda_🧪joint_🍎🔖controll📙🦞er.🥶🏬py 🐾的文件，🥕👨🌾并添加以📍下代码： 复制 👩🔧import 🍝🥭rclp🔶y fr👚om 🌱🦌rclpy🇭🇳.node🔟 impo🌂😴rt Node🤹♀️🇸🇧 fr🇸🇳🇻🇦om co™🇰🇳ntrol🚡_msgs😖♒.msg 👨👩👧import🏏🔨 Join🎩🇲🇺tTraje🌛ctory🧘♀️Contro🏳️🌈lle🇨🇩rState 🌞🇨🇲from tr🧁🌮ajecto🐋🥟ry_msgs👨🔬.ms👊g imp🇸🇾ort Join🚑✖tTrajec📦🇧🇷tor🇫🇯🌺y, Joi🛂ntTr🇻🇬ajector🗻〽yPoint 🇸🇷import🇲🇲🧾 sys👮 import🔹🍕 tty imp🧥🎨ort te🆖rmi📝⚪os class🇮🇩 PandaJo🤟国产精品91在线观看intCo🧬ntro🇮🇨🤽♀️ller(🏭Node): d👨👨👧国产精品91在线观看ef __✖init__(🌼self):🇸🇽 super()🇺🇲🏡.__in🇳🇵👩🦱it__('pa😲🔽nda_🐜joi📍🛠nt_c🎙🍃ontrol🏰🇮🇪ler') ☕国产精品91在线观看# 创建发布🍦者，发布到 "/❄pand📵a_ar😗m_c🐇ont🇲🇭roller🏮🏣/join♥t_tr✳1️⃣ajector🔊y" 话题💈🐛 sel👏f.pu🎤blis🔀her_ 🇨🇮= self.c🇭🇹🤷♂️reate_p☝ublis👺*️⃣her(J🍴ointT🇯🇴rajector🥦🏸y, '🇦🇽🍚国产精品91在线观看/panda_a🧗♀️rm_cont⌨rol🕑🇨🇲ler/j🚘oint_tr👠ajectory😍', 1🍗🥀0) 🤟💲# 定义‼关节名称▫🇫🇷列表 🐶self.👙👑joi👄🌄nt_names🐋 = [🇪🇪'panda_🍅🕓join🇬🇾t1',🦷🇷🇪 'p🇱🇨🌕anda_joi🇱🇻nt2🇻🇬🇧🇳', 📟'pa🌞nda_jo🇳🇮🇩🇰int3', 💎👩🔬'panda🍟_joi🐇🇻🇦nt4', 'p🌍🤨anda_🇦🇲🧝♂️join🇧🇾t5', 🍶'panda_j🏊♀️oint🚂🌺6', 'p🦊🎎and🚦a_jo🛅🍾int7'] #🔳 初始化📖🇲🇷关节位置 se💦🇬🇪lf.joi🚃nt_posit🇸🇽🧕ion☺🌅国产精品91在线观看s = [0🏴☠️.0] * 🧾🇰🇪7 # 定义每个🧼关节位置的递🚚😦增步长🇯🇵 self.s🇦🇫♋tep = 0📓🐢.1 d🍱🈂ef get_k😾⚗ey(self)🥌: # 获取🌞终端输🇦🇹🌞入的按🇭🇷键 settin🇧🇮gs = ter✖🌮mios🚊.tcge🧲tattr(🗾sys🏩🇧🇻.stdin)🇲🇨 try👲: tty.se🚾👜traw(sy🇳🇱👮s.st🇲🇫din.fil🕢🛤eno()▫) key🍗 = s🇹🇭ys.stdi🇿🇲n.read👾🛏(1) fin🇸🇮🇲🇾ally: te⏲🔰rmios.t🦡🔞cse☂tattr(🚒⛷sys🔄国产精品91在线观看.stdin,🇪🇹 termios📏💕.TCSAD🤺RAIN,🐦🦔 sett👨🔬🍛ings) 🇰🇳retur🕒n key d🎫ef se🇲🇾nd_traj👨👨👦👦ector🌖y(sel🐙🇧🇼国产精品91在线观看f):🇨🇺 # 创建 J🚴ointTra🕰jectory🍱 消息 tr🇲🇾aje📲🇲🇵ctory_ms🇵🇼g = J🇧🇪🇱🇰ointTra📌⌛jectory(👊) traje🦆🚱ctory_ms🕟g.joi🇧🇳nt_nam👙🇦🇩es = s🌭🔂elf🚻🚡.joint_n🇸🇩ame🔀🌼s # 🤣☪创建 Join🏀🇵🇰tTra🥔🇧🇦jectory🛐Point 并设Ⓜ国产精品91在线观看置目标位置等🇦🇫🌙信息 poi▶🇹🇩nt = 💺💷JointTr👩👦👦🧨aject🇵🇳oryPoi👨🏭nt() poi🍡♎nt.pos🇦🇷ition🇸🇳s = se🙏国产精品91在线观看lf.j🐅oint_pos🏧itions 🚄🇫🇰# 设置运动时🍷间 point🐚.ti🤚🎒me_fr📃om_start🇧🇫🗒 = rcl🏭👌py.dur🕦国产精品91在线观看ati🤹♀️🅿on.Dur🔠ation(se🕺cond🔛s=1).to▫🆚_ms🏦💱g() # 🌼🧽将点添加😞🐡到轨迹消息中 🎃tra🧐jec♐🥢tory👂😠_msg🇸🇹🐫.po🤓👏ints.ap🕗💁♂️pend🏯🇱🇺国产精品91在线观看(point🙂🐉) # 发布轨迹👩👦🛥消息 sel👜f.publi🛍sher🐂_.pu🥈👨👧👦blish(😺🏩traj◀ectory_m🇳🇱🤵sg) 😉🏮self.ge🛫t_logg🐗er().in🌼fo('Sen🕡t join🧴t traject🎥😈ory comm👩👩👧👦🤦♂️and')👁👨🚀 de🍀f run🅱(self):🇧🇼 whi🚵♀️le rc⚾👊lpy.ok(😣): key =😸 self.🐨get_key(♥国产精品91在线观看) if key🕍 ==🔠😁 '-'🖊🐾国产精品91在线观看: se🎃➡lf.🏀minus🌮🧚♂️_press🌵ed = Tr📽👩💻国产精品91在线观看ue el🇲🇫🎠if key💦🚔 in ['🧧🍬1',3️⃣⛩ '2🆔', '3🇸🇮', '4',🌽🏕 '5', 👩🚀🚄'6',🇪🇬🥵 '7🥄😍']:🇦🇪👩👩👧 in⚡🇵🇼dex = in💊🎰t(key👩👩👧➡国产精品91在线观看) - 1 i🧹f self🗣😸.minus👣_pr🇧🇩🇻🇨essed☢🌮: s🔑🍉elf.jo🐥🌥int_posi👩🦲tions[in💿😈dex] 🔥-= s🗄♋elf.ste🏳️🌈🌥p self.🥗🇮🇩minus_p👇💫resse🇩🇰d = F🌆alse els🇵🇫👁️🗨️e: self.🕐joint_p🚴♀️osition🇧🇮🦢s[inde🍆💐x] +=🧯 self.st🇦🇬👩👦👦ep s🇸🇧🥍elf🤹♀️⚙.se🕕◽nd_tra🤨🏊jector🏈🛠y() e👩🎨🗻lif 📇🕓key ==👨👩👧👦🚚 '\x03':👟 # C🧲🦍trl+C 退🗑出 brea🔦🚴k def ma🐖🔡in(👫argℹ🕠s=None➕): rc⚡🏴lpy.i💹👠nit(ar🇪🇷gs=args)🐴 panda_j🇸🇦oint_co🏛ntrolle🇮🇳🆎r =🏫🖖国产精品91在线观看 Pa😪▫ndaJo🕎📎int🆗🥮Con🛒troll🐗🎗er() pa🕙nda_jo🥡int_co🎂🦔ntro🧸lle🛷r.run() 🤹♂️🚢panda_jo🇳🇫int_⛽❓control🚏🙅ler.de👝2️⃣stroy_no👹🥨de()🀄😩 rclpy.s🍄hutdow🦜⚽n() if 🇧🇹🉑__name💖__ =5️⃣☦= '__m👱ain__':🍆 ma🚩in()🥗 修改 se🐱tup.py 文👩🎓件 打开 pan🇦🇱📌da_joi👨💻nt_co🧧🖨ntrol 🛒包的 set🇧🇴up.py💐🚓 文件，在 🛴✋entry🇨🇫_poi⬜🚍nts 部分添🇬🇾加以下内容： 🔙↘复制 ent🇫🇯♐ry_point🇦🇪s={ '🛤🧸cons🐩🏌️♀️ole_sc🇰🇪rip🧝♀️ts': 📹[ 'panda▶9️⃣_joi♦🇨🇺nt_c🏕ontrolle🦍r = pan🛣da_j2️⃣oint_co🤝👄ntrol.🇲🇬👨🚒panda_jo🏴int_co👆🇪🇸ntroll🆚🍂er:mai📬👍n', ], }🐬🤣, 编译和🔡运行 复制 📽🎯colc🐙on b🎵9️⃣uild 🏉--pa🏨ckages-s🇸🇹👩✈️elect 👨🌾国产精品91在线观看panda_🌷🍿joi🍿nt_cont🤦♀️rol 🐝source i🍨🛵nstall/🏎setup.b💆♂️🐊ash 🌕🌦ros2 🇱🇨🚶♀️run pan🥽da_🤸♂️⬅joint_👩👩👧👦🆖contro🇺🇦l panda🕘_joint_👨🍳con🥓🔸troller 🍁🆒按下按键 🍹国产精品91在线观看1 - 🐓📓7 来🔱💔控制 Pa💇🇻🇪nda 机🖕械臂相应关🧼🚒节的位置📠🎡递增，按下 Ct2️⃣⚰rl + C 可🇳🇱以退出程🇮🇴序 "跟🌧💽着Litch🌴iChen😫g一起学ROS👨👩👧2"系🍋🇩🇯列共25篇，查看☃🥠全部系列🙈🇨🇩文章，在【E🍔EWorld-💇🇮🇪论坛】搜关键🌨🌉词“一起学🛋ROS2"，与🎙原作者一起🇬🇾🧸交流🔘🔁。
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