（来源：上观新闻）
创建 ROS🧘♀️🆚 2 包 🐘进入工作空间的🇳🇮🥫 src 目🇹🇰录，然后创建🏎一个新🚩的 Pyt💝hon 包： 🕍复制 🎬ros2 pkg🕍 cre🇩🇲🇲🇩ate 🌅🇵🇪--bu🇽🇰ild-ty🇨🇲pe ament🧽🏆_pyth🦢on pa🤽♀️🎹nda_join🇦🇬t_co🤜🐛ntro🗞🙋l --💉👩👧👧dep🥉endenci🏘🏢es rclp🖋y cont🐨🖊rol_🇷🇼msgs tr🚗ajec👼tor📭🇮🇪y_msg❗s 依赖于🏔🇬🇾 rclpy🚲🇼🇫、co🏳️🌈🥑ntrol_🍵msg🎊s 和 🔒tra🐓🥅jectory_🕟🚶♀️msgs 编写🆒 Pyt🇲🇭hon 节点🚴代码 在🇵🇱🧜♂️ pa✒🧛♀️nda_join🥈t_contr🦐📿ol 包的 🧜♂️🚭panda_〰join🏏t_contr🐇🚙ol 子目录下🕋创建一个名为🇸🇲 panda🍢_jo🇺🇲🇽🇰int_c🤦♂️ontrol🥀ler.p🍏🚥y 的文件，并添🌞🌛加以下代⛹🛤码： 复制 i🇻🇪🇵🇷mport r🚠clpy f👩🌾👩👩👦👦rom rcl🦵py.nod⛵e impor🥡t No🐭®de fr🌲🚎om con🇬🇼trol🇧🇩🇪🇺_msgs.m😻sg imp🖊ort 🤴JointTra📃⌚ject🏪🌳oryContr👣🍔olle🇰🇳🇲🇪rState f🏺rom 🖤traje💟🇲🇱ctory_©🦒msgs.ms🦸♀️g imp🏇🐮ort 🎂Joint🥟Trajec🐴🥔tory, 🤨Joint🔧🎲Trajecto🆕🎓ryPoin🥺🇮🇳t import🏫🎍 sys 🎾impo🕕rt tty ®👥import🥁 termios🍯🍿 cl🆓💹ass🍽 Pa🇸🇦🦋ndaJo👚🚔intContr🎈🏁oll♋er(N🇬🇲ode): d🚶♀️ef 🔆⏸__ini⚠t__(s🤝elf): su🙅🐸per()🇻🇳👛.__😖init🇦🇮__(🇦🇱📲'panda_💫join👯t_c🌓🌑ontroll🐟🕥er') # 🇾🇪📦创建发布者，💏发布到 "/⭐pand😵a_arm_co➗ntroller🇷🇼/joint_🔹💱traj🙈ecto🛒🤟ry" 话题 🤕self.p🈲ubl🍞🐋ish🥞er_ = se⌚lf.creat🥢e_pub👆lis🗼🍫her(J🙉ointT🍫raject💺👨👩👧👧ory, '/p🇪🇸anda_ar🗜🛰m_contr🏑💥oller/🙏🤭joint_tr9️⃣aje🤸♂️cto⭐ry', 10)😋🌷 # 定义关节🧠🇩🇰名称列表 ♈⚰sel↘f.join🚴♀️🌖t_n🇦🇬🇬🇶ames = [👨🦰'pan📿🌝da_join⛴🇵🇼t1'👷♀️🇬🇦, 'pand🏠a_joint💖🏬2', 'pa🐑nda_joi🇵🇫🗻nt3'🇮🇪, 'pand🤐a_j🌁🐂oint4', 🥀👩👧👧'panda💦_joint🇧🇻5', 'pan🇲🇿da_🔮joint6',🗂 'panda💧_joint7🇹🇨✨'] #✡🔫 初始化关🇵🇸节位置 self🐽🙇♀️.joint🏍🇨🇬_positi😯ons = 👨🦰🤳[0.0🇨🇽🦉] * 7 🇮🇸🦐# 定🤴🛬义每个关节位💼🎹置的递增步长 ☀self.s🔽💅tep🇸🇭👯♂️ = 0.1 🇸🇿⛽def ge🚷🏠t_key(se📼🇨🇻lf): #🎟💣 获取终端输入的💊😗按键 🏟🧾sett📈ings = ❤🎖termios.🤪tcgetatt👩🔬🤚r(sys.🎋🌔std🇸🇽😢in) try:🇩🇿👩👧👦 tty🕚.set🇧🇩raw(💓🗝sys.std😒🏚in.filen🇨🇵🇸🇳o()) k🕯🌀ey = sy🧟♂️👎s.stdin.🇰🇿🙍read(1) 📳📍final🏇🇸🇻ly: t🍻📞ermi🐝os.t🖼cse🏵tattr(😃sys.std🎓😲in, 🇧🇾termios.🆔TCSA🐑🔑DRAIN, s🥉⏹ettings)🦜 retu0️⃣👨💻rn key d🔤ef s🕕😾end_t🦆🍖rajector🏅🦇y(sel🧜♂️f): # 创建🍠🚮 Joint🐬🛂Trajecto🏋️♀️🔭ry 🐉消息 🙏trajec🚈tory_msg📘 = Join🎙💬tTrajec🇸🇽🏕tor🗼🎖y() t🇦🇩raj🗺ector👦🇧🇪y_msg👨🎤🇲🇰.jo🖐int_nam🐎es =🍌 se🏴lf.🥰👨👧👦joint🔯_names #🇹🇴 创建 Jo📒⛑intT😢rajec🇨🇷toryPoin🔞🚁t 并设置目标✊🍦位置等🏢🈵信息 po📢🌦int = Jo✖🅱intT🏓raject📯oryPoint🧂🇸🇸() p👵oin🤹♂️🏋️♀️t.posi📥🎐tio🔟😵ns 🍮➡= self.♣🛹joint🙉_po🇻🇦👨👩👧👦sitions👯♂️ # 设置运动时📯间 p🔋⏸oint.t🇼🇸ime_from🈳🤽♀️_start 👩🦳= rcl💇♂️🏆py.🤳dur🥃🕌ation.D📵uration(🦡⏳secon📋ds=1)🐖.to😕_msg() #🧗♀️ 将点添加😨到轨迹消📏息中 t🌖📴raj🎈ectory🏫🚋_msg.poi👶nts.app🗼end(poi👨👧🕌nt) 🍼# 发布轨👕迹消息 s⚗↩elf.pub😌lisher_🦊.publ😿📆ish(t🇦🇬👒rajec🖌tory_⏮🎋msg)⛰ self.📘🎞get_l🇸🇱ogge🕗✨r().🇿🇼👒info🗣('Sen😈t join🇧🇻美女无套视频在线观看t tra🔬⏱jectory🇿🇦🏗 comma🇸🇦nd') 👛def r🇺🇲un(s🚘elf)🇸🇿: while🧚♀️ rcl🚾🔽py.🐢ok():⏸🧾 ke🐚y =😝🧢 self🧧.get_ke💻👼y() 🔄🔌if ke👨👩👧👦y == '-©': sel🇬🇭🇹🇦f.minus⛄🕶_pr🌳essed =🍍🐟 Tru🧰e elif💯🔺 key in 🐪🇬🇸['1', '2😔', '3',🇨🇷 '4', '🤹♀️🚾5',🛥🛢 '6',💻👨💼 '7']: 🏈index = 🍡🐶int🚊(key) -⏱🕶 1 if s🎁🍱elf.minu🇪🇸🏫s_pre🤐🏉ssed:🍒 self.j📢🛥oint_p🎸🧪osition😳🐡s[index🏀🌥] -= 🇰🇮🦈self.st😰ep self🚐🗒.minu🇮🇶s_presse🥿⛺d = 🔵🍥False 🐷🇲🇴美女无套视频在线观看else: se🐷🤙lf.jo🚤🛍美女无套视频在线观看int_posi🎄🇧🇱tions[i🇲🇽🌖ndex] 😯+= sel👩👦👦🗽f.ste🏭🕟p self.👨👧send_🇵🇷🥯traje⛈ctory()🈲🔐 elif ke💒y == '\🏔😑x03':👨❤️💋👨🤴 # 🎒🥑Ctrl+C⏰💛 退出 br🐃🌕eak d🇲🇩🔽ef mai🇵🇬👨🦰n(arg🌎🏇s=None🌷): r🎁🦇clp🥙y.in🙎🏂it(📅🇪🇹arg🚪🇲🇵s=args)📜 pa📔nda_👦🎡joint_✡🇹🇴controll👮♀️🏌er = Pa📊ndaJoi🎍🕠ntCont💴rolle🌓🏢r() pan🇱🇨🤫da_😒joi🛅🐖nt_c🕛ontro🇹🇭lle🏂🔷r.r👖🤲un() 🧀panda_jo🚼🏄♀️int_co🦍ntroller🛷.destr🇸🇳🇬🇦oy_nod🇹🇩🦈e() rcl🏴🥺py.shutd⛅🐞own() 🎃if __nam❄🇺🇾e__ ==🚉⤵ '__m👮🇻🇨ain__⤴🆘': main(🕤📧) 修改📼 setup.p🍀🔪y 文件 打开 🍐💻panda_🍍✌joint_🇦🇲🇲🇶美女无套视频在线观看control ◀🛎包的 s🚭etup⛴.py ✔👤文件，在 2️⃣😒entry_💐points🇺🇦 部分添加🎸以下内🉐容： 复制🇧🇾📃 entry_🏳️🌈poi🎰😀nts={ 'c🇨🇷ons📷📄ole_⏰🇸🇴script🇫🇷s': [🇫🇮 'panda_😥joint_co🛡ntroller💹 = pa🦴nda_join👨👩👧👦t_c🇬🇺🅱ont🇸🇿rol.pand8️⃣a_join🎆t_co👈🙄ntro🚩ller:ma🚱in', ],☠美女无套视频在线观看 }, 🏌编译和运💑🎉行 复🇨🇭制 colco🇬🇪🤥n bui🕙ld --🇨🇽🔄packages🇯🇪-select 💴🥗panda_jo🇸🇷int_cont👩🦰rol sour📽👩🎓ce inst🇲🇹all/setu⛹p.bash r🛰os2 🐝run p🇧🇧anda_jo🇭🇹🕦int_🧡contro🐹l pand🏺a_j🍣🇨🇽oin🖱🐠t_c🧤🎺ontroll🔭🇮🇪er 0️⃣按下按键 1 -🕸🎑 7 来控制🇱🇦💜 Pand🌌🎆a 机械臂相应关🌵节的位置递◾增，按🎤下 C🙇♀️👮trl + C ☹⛽可以退出🈂程序 "🏡跟着L🌒itc◾hiCh🤥eng🛐一起学ROS🏌2"系列共🇽🇰🏜25篇🇼🇸，查看全部🛏系列文章，在【E🌷EWo🇸🇽rld😿🏴-论坛】搜关键💜词“一起学R✴🗨OS2"，🇹🇩与原作🇧🇾者一起交流⚓。
但如果这样，🐞DeepSeek⛄🚗还会是一家传统意🎺义上的大模型公司👩吗？ 似乎🅰👨❤️👨，DeepSee🐏k正站在一个十💲字路口上🍮🕋。这两条进🇬🇳化路径，一❤条在外部社🈴区，一条在公👨🎨美女无套视频在线观看司内部，相互🤯⏮独立又🏣彼此呼应🇻🇪👩🔧。物理学家看到现象😆，推演出规律➡。Anth♻😣ropic📄🈹能在2🛳🚾024⛽🧁年到2026年🍓🏐之间密集产出从🧭🌺Claude🥨👩👩👧👦 3到Opus 👨👦4.7的🇩🇬🌲多代模型迭代，底🗿气正是🕑😘API收入带⚙来的正向🇲🇶📸现金流，👨🍳这笔钱不需🧣要向任何投资人💹💄解释用途，也不🇮🇷需要证明每笔开🐑支都花在了"🕰🍥正确"🅰💇♂️的方向上🛍☯。
创建 ROS👩👧⚓ 2 🐿包 进入工作空间👩👦👦的 src 🕹目录，然后创建一🧸💵个新的 Pyt🐄hon 包：🇳🇦 复制❄ ros2 pk👪🇦🇶g crea🐫te --bu🆖🚉ild🎆-type am5️⃣ent_🙋pytho🥖🇵🇪n pan☣🈷da_jo🏵int🔇_contr🇮🇱😒ol --de🍈👨🎤pendenci🆎es rclp👾🚸y c✨🇩🇲ontrol_🇬🇩🙄msgs tr🏚ajec🗃🇦🇬tory_👐🧭msgs 依赖于🌃🧱 rclpy、🦹♀️🚕control👩👩👦👦✏_msg⚪s 和🧯 tra🔐jectory🐶🐺_msgs🇬🇵 编写 P❌ytho🇲🇰✊n 节点🇹🇷代码 在🇪🇷 pand🚋🎆a_j🚫👃oint🧴_co🐓🇦🇴ntr🇧🇯🇦🇸ol 包👩🚒的 p⛄anda_🇵🇭🦚joint👵_contr😩ol 子目录下创🗞🌂建一个名为🇯🇲 panda_🇹🇱⤴join👩👧t_contro🤩ller.py♣🐿 的文件，并添🇲🇾加以下代码：🇯🇵🥙 复制 i🇧🇯mport rc🧱lpy f🆑rom rclp🇹🇭y.no🔰💇de impor🇲🇪t Node 🇨🇰🔢fro⬜🇧🇹m c🐙🌓ontr🌛🧘♂️ol_msg🇸🇰🇵🇭s.msg👨❤️💋👨👩👧👦 impor🇲🇱👩👦t Joi🥘🎱ntTrajec👳♀️toryCont🇸🇾rollerSt🦅🗓ate f🥺🇬🇾rom tra🙎jector🇬🇸y_msgs.m🙇sg im🕙port Jo🛋int🗿⛷Traj🇳🇦ectory👩🏫, Joint🇺🇿🇹🇹Traject🎈🤽♀️oryPoint🕳 import 🖲🔬sys i🇰🇲🇱🇹mport t🍫ty 🦡↗import t✡🏴☠️ermios🇭🇺 class🎸🧜♀️ PandaJ👨🎓ointCont⭕🇭🇲roller(🌛🅰Node)🇲🇽🥰: de➖🕊f _🥩🎨_ini🎬t__(sel🇸🇭🇮🇲f): 🌩super()🇮🇱🤟.__init_👨👧👧_('pan🇦🇶da_joint🧞♂️👶美女无套视频在线观看_con🐃trol✔ler') #♈🚿 创建发布者，发🇧🇫🇻🇪布到 👇"/p🆘🇦🇼anda_ar🈚☺m_co🇧🇱ntroll✏er/j👨🦲oint_t🃏rajector🇸🇩y" 🇲🇶话题 🇬🇱⚽sel👨🦳🎨f.pub🇼🇫lish🖍💎er_🐝美女无套视频在线观看 = self⛔.create_🍠💓publi🦷sher🐨(Jo🌶intTra🏯jectory🇺🇳, '/🚀💬pand🧯a_a🧖♂️rm_🔸contr🌉oller/🍉joint📗_trajec📀tor🧘♀️🔽y',💠 10) # 定✉🚶义关节名称📏列表 se🎪🕺lf.join🇱🇧t_na🥀🤸♀️mes = ['👨🦲👨👨👦pan💫da_join🚼🤷♀️t1', 'p📱anda_j🔓🇧🇳oint2', ⚛'pand🇯🇴🇲🇴a_joi↩🍳nt3'💌🕗, 'p⛹🇫🇯anda_🐖joint🏴🏚4', 'pan🇦🇩da_jo🔦int5', 🥚'panda_j🇦🇹oint6'🆚🧪, '🎑pand🏀a_joi🥂🌼nt7']🏣 # 初🤾♀️📢始化关节🐞🛴位置 se🇵🇭lf.j🚊🇲🇿oint_😯🇱🇾posi📁tio🇧🇻ns = [0🚹🇿🇦.0] * 7🕊 # 定义每个🍍😪关节位置的👨🏰递增步长 ✍self🚞⚔.step 🧝♀️🐗= 0.1 d🍂🇸🇨ef get_🗯🍘key🔧(self✒🇰🇭): # 获取🌈✴终端输入的按☪键 sett🍦🗳ings =👝 te☪📳rmi🇺🇳👍os.tc🛎getattr🗺(sys.🚯🚦std👓📐in) t😺ry:📄🤚 tt🐊😤y.set🦡🇸🇿raw(sys🦸♀️🎓.st🌠din.fi👨👩👧🧂leno()📿🏃♀️) k🐈📬ey =🙏 sy🐓🃏s.st🍣🦜din.read🇪🇪🐑(1) f🇲🇦inally: 🤪termios🇲🇸👨🚒.tc🇬🇵🇪🇹setat🚽tr(sys.🙎♂️🧿stdi🍒n, 🐺👨🏭termi🐸⛸os.🕷🗝TCSA📕DRAIN, s🧘♂️🇲🇶etti🐑🍕ngs)📸🥧 return🌾🇲🇺 key 🉐def 9️⃣sen🌞d_traj🍫🍕ectory🇵🇱🚄(self☁🍧): #🏳📱 创建 J🇪🇷oin🔯🇹🇹tTr🌿ajec🎐tor🇰🇮y 消息 tra🍮jectory🇭🇷🇩🇴_msg = ♟️JointT🤕🛷raj🕟🏵ectory()😃 tra💑📌jector🚘y_msg🎄.joint_🇧🇴nam📓♨es = s🔃🦵elf.joi🇩🇴nt_na🌄💵mes #🤾♂️ 创建 Join📃tTra🇸🇳jectory🏳️🌈🇫🇮Point◼ 并设置目标位📄㊗置等信息 poi😅nt = J🙊👨👧ointT🇧🇳🔷rajector🐾❎yPoint(✔😶) p👣oint.🧣🇬🇶pos🧭ition🍞s = se🥌lf.joi🔙🇲🇱nt_po🎣sitions 😩# 设置运动时🏇间 point👩🏫📃.time_f🌥rom_star✖t = r📸🐹clpy.du🇦🇷rati🍯on.🎹💁♂️Dura🛤🃏tion(🇬🇹⚫second🥅🇰🇬s=1🔬).to🍷_msg()🚠💩 # 将点⚓🔹添加到轨🇲🇲🥦迹消息🌅中 t🐗👤raj🦹♀️🈹ect🥗🇭🇰ory_msg.🥴points💅🇲🇶.append🇸🇿(point)🌌🌷 # 发布轨🦋迹消息 se🇮🇱⏱lf.publi3️⃣sher_.pu🐈blish🇨🇮(tr😣🏟ajecto🇮🇶ry_msg) 🆕🌿self.g🗻et_lo🇧🇱gger🤮🍻().info(🦓'Sent1️⃣ joint🇵🇰 traject📝🇨🇳ory🇺🇲 comma💩🔹nd') 🕖📿def r🍇un(se🚘lf):👒🇸🇴 while🎗⚛ rclp🔚y.ok(🍷): k🕚🇪🇸ey = se🖕📞lf.get🐚_key()📴🏠 if ke☎🍀y == '-🥡🚍': se🐹🇨🇫lf.minus🈚🥕_press👅🇸🇮ed = Tru☠e elif🍖 ke🇫🇲🔐y in ['🙏1', '2👗🎣', '3'🇨🇺, '4', '☮5', '6🧬🇰🇪', '7'🆕🇰🇿]: index👊🤗 = i🇳🇺nt(key)🎢 - 1 if🎹🗒 self.m🌱😕inus_pr☁essed🧾🌌: self👓📢.joint📂🚁_pos🐽👩💻itions[i🗃nde🦚🇰🇭x] -=🔛 sel🥑f.st◻🔽ep 🤲sel☃f.mi👩⚕️nus_🇸🇰press🍖🚾ed = ↕🤞False📑⏺ els🌛e: se😤♦lf.joi👳nt_posi🇵🇼tions⏸😹[in🈶dex]♏🔙 += 🇭🇳🔵self.ste📸p sel🐎🧶f.se🧑nd_tra🐰💲美女无套视频在线观看jector🏜🤗y()🕵️♀️👨🔧 elif k🧲🇺🇳ey == '\👮♀️x03🐿': # Ctr🚕l+C 🙇♀️退出 br🧩eak def 🇫🇯main(🌗args=Non🦜e):⏪ rclpy.✖init📩🇫🇲(args=ar🏁gs) 🛬panda_🔅👨✈️joint🤓📙_cont㊙👨👧roller🌸👶 = Panda👩👩👦👦JointCon🥁troll💞🤠er() pa🦈nda_j🇸🇴🤖oint_c🙎♂️🗣ontroll🌚er.⏭run()👨👩👧👦👬 panda_j🖲🇨🇭oint_😩↗contr🏈oller.🔭destr🐲🇦🇩oy_n❤ode🇺🇿() rclpy🍵.shu🎁美女无套视频在线观看tdown()👨🦳 if __n😩🎧ame🇧🇳🧔__ =👿= '__🇰🇲💵main__🧣📫': ☔main() 修🔭🛄改 setup.🍉🌦py 文件 打🚵👩💼开 p🐌🙃美女无套视频在线观看anda_jo👨🔧👠int_co🌉ntrol 包的🧐 setup.p⛲🙊y 文件，在 e🚂ntry🕦🇲🇵_point🧿🦄s 部🥦分添加以下内⛳容： 复制 e👩🔧ntry_po👮♀️📆ints={ '🐂🐀consol🈹🍾e_sc🥋📚ripts':🇼🇸🏂 [ 'pand🇧🇫👶a_joi🇮🇩nt_🕚contr🔙🇹🇿olle📓🌳r =😿 panda_🈳👣joint_🥫美女无套视频在线观看control.🇳🇬panda_💬🧀joint👁_control😧ler:main♾️🇧🇳', ]🍓, }🥦👕, 编🇧🇸▫译和运行 复制🕤 colcon🅾🇲🇱 build -😤😵美女无套视频在线观看-package🔀s-s🔐elec🔍t panda_🇦🇹joint_co🇮🇷🛸ntrol 👴美女无套视频在线观看sou🥓rce i👩🎤🇬🇾nstal🕸l/setup🇸🇽🐪.bash🥫🕒 ro👨🌾s2 🇵🇷☁run pa🇱🇰nda_🕗🆘joint_🇳🇬📶cont🥞rol pan🔍🐁da_j🦃⤴oin🐐🍯美女无套视频在线观看t_contro🚨🔶ller 按🥾🔞下按键 1 - 🏒7 来控🏪↕制 P🌇🍥anda 机🤨械臂相应关节🎯🙉的位置递增，按下🌂🔶 Ctrl + 😷🌳C 可以退出程序🤖🌝 "跟着L💴itc👨👨👧👧hiCh👩🎨🦂eng一起学RO😰◀S2"⛓🤟系列共🌊👩🦱25篇，查看🕒全部系列文章，在🐉【EE👩🦰World-论😉坛】搜关💇♂️👎键词“一起学RO🙅♂️美女无套视频在线观看S2"，与原作🍵者一起交流🔸。
