（来源：上观新闻）
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有没有过压🕶🧬过流保护、防火阻📵燃材质外壳、温控🚴系统… 充电📪🚞功率都虚标，这些😨安全配♾️😀置就更😈💶玄乎了🖌。之后做吹风机、🔆洗地机，其实 🇲🇩“顺手🐅” 就能做💶，因为核心🇧🇮🤸♂️体系已经上了一🗄🇲🇻个维度🇫🇲。创建 ROS 2🔫 包 进🧝♀️入工作空间🕖的 src 目🗻🛤录，然后创建一个ℹ⏺新的 Pytho😍n 包🇷🇪： 复制 r🗑🇲🇸os2 ❇🍲pkg 🏍create 🇷🇼--bui🥒ld-type ⏱💁ame🇫🇷🖕nt_py🛹tho🖤🐪n p🔳🖱anda_💖🇲🇺joint📈🧷_control🍤🧞♂️ --depe🏒nden🇸🇴cies rcl👩🏫🇩🇬py cont✴rol🎵_msgs🤹♂️❣ trajec👢🇨🇵tory_💡🇧🇧msg🍐🐆s 依赖于 r🇳🇦🐸clpy、🌺💊control🍘_msg🇿🇦s 和 traj🧜♂️ectory_m☯🏸sgs 编写 P📽ython 节🍳👚点代码 在 p🙈anda_jo📪🏃int_🚮contr🦅ol 包的 pa🇹🇨nda🇵🇸🇦🇼国产免费午夜福利92_joint_c🍤ontr📫ol 子目录下👞🤕创建一个名为💚 pand🇮🇩a_j🧶oin🥽t_cont🌳🇼🇫roller.🔉🍞py 🇲🇳的文件，并添🍻加以下代码：💨🧬 复制 im🅾🔄port🙎🇲🇽 rc🇵🇼lpy🇬🇧⛹️♀️ fr🐮om rc🇧🇮lpy.node🌃🌥 im🅱😲port Nod📋🔰e fr🇲🇩🗡om 🧮contr🏝ol_ms⭐gs.msg 💘impor🈸t Joi🤓ntT🎒🚈raj🏭ecto🗂国产免费午夜福利92ryContro🚩🖼llerS🔜🏌️♀️tate f🚄rom tr💿ajectory😢_msgs.m😣sg i🇨🇻mport 🤬🏸Joi🛸🚾ntT⚗🏊♀️rajec🍃🚔tory🙋, JointT👨🏫raject🧐oryPoint🕯📳国产免费午夜福利92 import 🏌sys😛 imp🌵💗ort tt♐y im♾️port 🤨termios 🇨🇫🍉class 🇮🇸🥒国产免费午夜福利92Pan🇦🇩🧟♂️daJ✔ointCont🇲🇺💎rol📧ler(Node🚥): de🐋f _🎍🌱_init__🔋(self):🙅🚺 super🇷🇺👫().__ini🇨🇰t__('p☑and🌩🚈a_joint_🇲🇫🌹con🦹♂️tro🌫ller'🐖) # 创建发🌜📶布者，发布到 "🎊/pan🔂🦒da_arm😽_control🐟🧣ler/joi🌜国产免费午夜福利92nt_traj👨🔧💈ectory"🇦🇷 话题🎞🇹🇰 self.p🔉🇰🇵ublis🚽her_ 🏋️♀️= sel🇻🇦📬f.c💿❔reate_🤡pub🙊lisher(🇲🇻⚖Joi🇧🇿🇸🇧ntT🔆🚕raj☁🏢ector🧙♀️💆y, '⏸/pand🧘♀️2️⃣a_arm⚠🇲🇴_control☮🤲ler/j🕥🐟oint_tra🕕jectory👚🔳', 10)🇵🇳 # 定义关👳♀️📂节名称列表🌪🥩 sel📪🔔f.jo💃🚢int_n👯ames = [6️⃣'panda_🌥🇦🇪joint1',🌠 'panda🏣⚡_joint🎎2',*️⃣🥊 'pan😼🖱da_jo⏫int3',💶🍵 'pa🚼🛐nda_jo🎰int4',💢 'pan🇫🇰🇪🇸da_j🇯🇵🕊oint5😪💓国产免费午夜福利92', 'p🗃🚞anda_jo🌄int🇯🇴🇹🇻6', 'pa🤘🤾♀️nda_jo🐑🔒int7✂'] # 初始化关节位置 se🤒👸lf.🕵️♀️join🇧🇼t_pos😞ition🚋s =👖 [0.0🕝] * 7🇦🇨🧀 # 定义每个关🕥🧨节位置🚤的递增步长 🔇🏪self.🍧🍊step 🇨🇴= 0.1 de🎾🇫🇲f g🛠⛹️♀️et_key(s😏elf): # 🐹🥤获取终端输🚂入的按键 set🚆tin🇨🇫国产免费午夜福利92gs = 😖termio👨🦲s.tcg😸🐈etattr🧁🚧(sys.s🇵🇦🍜tdin) 💊try: tt🎞y.s🌁🏭etraw(sy🥫s.s📍tdin.😼fileno🥵()) key 🤜😪= sys😣🧴.st🚙🇯🇴din.rea🥝d(1)🕠 finally🇦🇽🎒: term🏃ios.tc🐑♊setat🎬tr(sy↗s.stdin🛩, te🙊rmios.T🤒🕺CSAD🐛🐃RAIN, 🇪🇸settin🇰🇷💺gs) retu⚒🆔rn 🇳🇷key def🦡🕥 send_🐻🕶traj🚬ector🚪🚽y(sel🔷🖥f): # 🔺创建 Joint🤰Traje🏘ctor🐼🛳y 消息🏤 traje⚰ctory_ms🚅g = J🇩🇬ointT⏰rajec🇬🇮tor🍛🕛y() tr🌯🗾ajec👉tory_msg🥾.jo🚹int_name🏤s = sel☸f.j🥇oin🇮🇳⏹t_na🤑mes # 创🛌🙅♂️建 Joi🤹♂️ntT🏮🙉raje📕ctoryP↖🗳oint 并设置📭🇲🇲目标位置等🇬🇱😭信息 p🌊oin🇧🇻🐰t = Joi🇦🇼🤼♂️ntTr🍶💛ajecto🇲🇾ryPoin👩👩👧👧💼t() 🈶point.🇲🇫💣positi🇺🇦☎ons = 🍸😤self.joi🧯💀nt_pos☄iti👩🌾🇭🇰ons # 👩🦰🙄设置运动🎶🛌时间 point🍖.time_fr🤦♀️om_star🍚📵t =❓🐙 rclpy.🦷durati🤪on.Du💲🕦rat🕥ion(seco🌿nds=1).t🚷🚄o_ms⛄👀g() # 将点🇸🇳👶添加到轨迹消🏭息中 🇩🇿traj🀄🌞ectory_m🗃🎬sg.p🕍🍬oints👨👨👧👦.appe🇪🇺nd(point🇹🇲👩👩👧👦) # 发布💍国产免费午夜福利92轨迹消🍥☎息 self.p⛸ublishe🇹🇲r_.pu🦖🎗bli🦡🎠sh(tr🇰🇲🍐ajecto👮ry_msg)🎻 se👴国产免费午夜福利92lf.get_l👩🎓🎐ogger().🎙info('Se🎰nt jo🚯🎵int tr💚ajectory🈚 com🇫🇯🇮🇸man🤮🇵🇭d') 🇵🇪def run🌕❕(self)🚛: while🖐 rclpy🐫.ok(): k🎨☦ey = se☢lf.get🍯_key(🇹🇲🤼♂️) if key👨🔬 ==🕝🧓 '-': se🕷lf.minu🇦🇬🌧s_pre✍ssed = T🇮🇸rue 🍷elif k🌶ey in❣🏁 ['1', '🏑🎏2', '3🚨🌎', '🧝♂️4',⬅🛰 '5'🍣, '6', 🥞😈'7']:🔼 inde⌛💿x = in⛹️♀️t(key)🌚🙆 - 1 🦄🦷if se🔨📦lf.🇺🇦🦹♀️minus_pr😿🇵🇷essed:🇺🇳📡 sel🖼f.joint⛷_pos🏊♀️🔏itions📭[index] 🤼♀️-= sel😳f.step🍗👩🦰 self.m⚛🇹🇴inus_🥂🇲🇽presse🏧d = Fals📑e else:🖇 self.jo🦢int_pos🙂🤦♀️iti🏖ons[inde🍛👲x] += s🇨🇵🇹🇿elf.st👨🎓👎ep self.🈷sen💌d_traje⏩🥮ctory()🚨◀ elif ke🦡🐍y == '\x🕵🉐03'🇷🇴🧺: #👀 Ctrl+C🧟♂️ 退出 b🚞🤗rea🌭k def ma👨👨👦🤛in(arg🕚🇰🇪s=Non🚣♀️😡e):🌳🤸♀️ rclpy.i🇿🇼♾️nit(args🇻🇦🕥=args) p🧻anda_jo🚗int_c👷♀️📬ontr🉑🏴☠️oller =🚡🇧🇧 PandaJo🇨🇺🥉intCo😾🇾🇪ntrol🇲🇴ler() pa🥀nda_j🇵🇫🍹oin😉🇱🇨t_contro🇸🇽lle1️⃣😘r.run() 🇺🇳➕pan🛬👩👩👦da_joi🚅🍘nt_contr🇧🇩olle🔀🚗r.dest♍roy_n👩👩👧🌏ode(↔) r🦘clpy.sh🧜♂️🥥utdown🇧🇪🙏() if __🔘nam💾👨👨👧👧e__ =😓🐠= '_👨💼🇦🇨_main_🧘♂️🏃♀️_':🐚 main🆙👨❤️💋👨() 修改 s🤓etu💑p.py 文件 🕟👩🎓打开 p🤗anda_🚣♀️🚬joint🐲_control🛶 包的 set🚚🚺up.py🇦🇿国产免费午夜福利92 文件，在 e🧻ntry_p🥮oints 部分👎👼添加以下内容：🔱♓ 复制 entr😄🌛y_poi🧚♀️nts={ '🇧🇹👨💼conso💏le_scrip◻ts': [ '😄🗡panda_🇭🇳🚺国产免费午夜福利92joint_c🥛国产免费午夜福利92ont🌍rol🐭ler = 🗒panda_j🏷⭐oint_co👩🔬ntro🐡l.pan🦊🇹🇲da_🥩🥠joint_c🇨🇷ontro🦗👨👨👧👦ller:mai🇪🇺n', 🕊], }👊, 编🇨🇵译和运行 复制♐🚪 colcon 🍽📷buil🆕🆓d --pac🍡kag🇺🇦🇷🇪es-sel🚘ect 📿🇺🇾pand🗜💳a_joint_😼con👸trol ❣🍾source 🇯🇵🧵ins🇻🇺tall/s🗣🇱🇸etup🎟🧚♂️.ba🚁🐕国产免费午夜福利92sh ⌛🚃ros2 ru🚥🇮🇱n panda🇸🇿_joint_⛱control 👚🍭pan🛳🕐da_joi👎nt_co👨❤️👨🇾🇹ntrolle🌷🗞r 按下🏸🤤国产免费午夜福利92按键 1 🧭- 7 来控制 Panda 🏞💵机械臂相应关节的🕜位置递增，按下 🔂Ctrl + C☺🆖 可以退出程序➖👩👩👦👦 "跟着Li🚠🌟国产免费午夜福利92tch🧜♀️🇪🇺iCh🎒🤩eng💁一起学ROS🤣🐃2"系列共2☎🇲🇴5篇，查看全部🤗🎢系列文章，在【E🍒🎰EWorld-🔕🧼论坛】🗳搜关键词“一🐱🏧起学ROS2🛀"，与原作🎿🏄者一起🇦🇹交流🧞♀️🍥。
